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EtherCAT从站EEPROM分类附加信息详解:RXPDO(输入过程数据对象)

0 工具准备

1.EtherCAT从站EEPROM数据(本文使用DE3E-556步进电机驱动器)

1 分类附加信息——RXPDO(输入过程数据对象)

1.1 分类附加信息规范

在EEPROM字64开始的区域存储的是分类附加信息,这里存储了包括设备信息、SM配置、FMMU配置在内的诸多信息。每个信息在一段连续的区域内,该部分规范如下:
在这里插入图片描述
可以看到,每一个信息段起始的2个字定义如下:
字0:类别名,类别名定义如下:
在这里插入图片描述
字1:信息段长度(单位字,不包括前2个字)

1.2 RXPDO(输入过程数据对象)规范和实例

1.2.1 RXPDO(输入过程数据对象)规范

RXPDO(输入过程数据对象)类型名:

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