Cartographer实现双雷达建图
Urdf修改
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="robot"><link name="base_link" /><link name="laser_1" /><link name="laser_2" /><link name="laser_link" /><joint name="laser_link_joint" type="fixed"><parent link="base_link" /><child link="laser_link" /></joint><joint name="front_laser_link_joint" type="fixed"><parent link="laser_link" /><child link="laser_1" /><!-- rotation xyzw 0 0 0.389708 0.920939 --><origin xyz="0.44 0 0" rpy="0 0 0"/></joint><joint name="back_laser_link_joint" type="fixed"><parent link="laser_link" /><相关文章：
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（离散数学）主析取范式
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