当前位置： 首页 > news >正文

SLAM ORB-SLAM2（9）闭环检测器

news 2026/1/31 1:13:04

SLAM ORB-SLAM2（9）闭环检测器

  • 1. LoopClosing
  • 2. 成员变量
    • 2.1. 系统成员变量
    • 2.2. 关键帧
    • 2.3. 共视关系
    • 2.4. 闭环检测
    • 2.5. 全局 BA（光束法平差）
    • 2.6. 其他操作
  • 3. 成员函数
    • 3.1. 构造函数
    • 3.2. 主要函数
    • 3.3. 更新操作
    • 3.4. 标识设置和查询接口

1. LoopClosing

在《SLAM ORB-SLAM2（6）系统对象》了解到系统对象 System 定义了一个闭环检测器 ORB_SLAM2::LoopClosing 的对象
用来完成后端的闭环检测以及全局BA优化的

相关文章：

SLAM ORB-SLAM2（9）闭环检测器

SLAM ORB-SLAM2（9）闭环检测器 1. LoopClosing2. 成员变量2.1. 系统成员变量2.2. 关键帧2.3. 共视关系2.4. 闭环检测2.5. 全局 BA（光束法平差）2.6. 其他操作3. 成员函数3.1. 构造函数3.2. 主要函数3.3. 更新操作3.4. 标识设置和查询接口1. LoopClosing 在《SLAM ORB-SLAM2（…...

编程日记 2023/11/26 5:31:49

目标检测YOLO系列从入门到精通技术详解100篇-【目标检测】SLAM（基础篇）（二）

目录 知识储备 概率论基础 边缘概率 联合概率和独立 独立与条件独立...

编程日记 2023/11/26 5:30:49

TikTok 将开源“云中和”边缘加速器

“从某种意义上说，我们正在努力破解云的骨干网，以造福于我们，”TikTok产品管理基础设施经理Vikram Siwach指出，他解释了该公司即将开源的“全球服务加速器”的好处，这是一个可编程的边缘平台，可将应用程序需…...

编程日记 2023/11/26 5:29:47

【通讯协议】REST API vs GraphQL

在API设计方面，REST和GraphQL各有缺点。下图显示了 REST 和 GraphQL 之间的快速比较。 REST 使用标准 HTTP 方法（如 GET、POST、PUT、DELETE）进行 CRUD 操作。当您需要在单独的服务/应用程序之间提供简单、统一的接口时，效果很好…...

编程日记 2023/11/26 5:28:46

Linux在安装epel-release时，报错epel-release-7-14.noarch.rpm 的公钥尚未安装

Linux在安装epel-release时报错： [rootXWDBDEV01 ~]# yum install epel-release 已加载插件：fastestmirror, langpacks, product-id, search-disabled-repos, subscription-managerThis system is not registered with an entitlement server. You can …...

编程日记 2023/11/26 5:27:45

在 STM32 上实现温度补偿和校正

本文介绍了如何在 STM32 微控制器上实现温度补偿和校正，以提高温度传感器的测量精度。首先，我们将简要介绍温度补偿和校正的原理和目的。然后，我们将详细讨论在 STM32 上实现温度补偿和校正的步骤和方法。同时，提供了一个简单的示…...

编程日记 2023/11/26 5:26:44

PasteNow for mac剪贴板工具

PasteNow 是一款简单易用的剪贴板管理工具，可帮助用户快速存储和管理剪贴板上的文本和图片内容。用户可以使用 PasteNow 软件快速将文本内容保存到不同的笔记或页面中，也可以方便地将剪贴板上的图片保存到本地或分享给其他应用程序。 此外，P…...

编程日记 2023/11/26 5:25:43

Spark---补充算子

一、Spark补充Transformation算子 1、join,leftOuterJoin,rightOuterJoin,fullOuterJoin 作用在K，V格式的RDD上。根据K进行连接，对（K，V）join（K，W）返回（K，&a…...

编程日记 2023/11/26 5:24:42

第一百八十回 介绍两种阴影效果

文章目录 1. 概念介绍2. 实现方法3. 代码与效果3.1 示例代码3.2 运行效果 4. 内容总结 我们在上一章回中介绍了"自定义SlideImageSwitch组件"相关的内容，本章回中将介绍两种阴影效果.闲话休提，让我们一起Talk Flutter吧。 1. 概念介绍 我们在…...

编程日记 2023/11/26 5:23:41

MyBatisPlus入门介绍

目录 一、MyBatisPlus介绍 润物无声 效率至上 丰富功能 二、Spring集成MyBatisPlus 三、SpringBoot集成MyBatisPlus 一、MyBatisPlus介绍 MyBatis-Plus（简称 MP）是一个MyBatis的增强工具，在MyBatis的基础上只做增强不做改变&#xff0c…...

编程日记 2023/11/26 5:22:40

详解分布式微服务架构

目录 一、微服务简介 1、分布式微服务架的诞生 2、微服务架构与SOA架构的区别 3、微服务框架引来的问题 二、服务通信 RESTful API： 消息队列（如RabbitMQ、Kafka）： gRPC： GraphQL： Service Mesh&…...

编程日记 2023/11/26 5:21:39

Navicat 技术指引 | 适用于 GaussDB 的用户权限设置

Navicat Premium（16.2.8 Windows版或以上） 已支持对 GaussDB 主备版的管理和开发功能。它不仅具备轻松、便捷的可视化数据查看和编辑功能，还提供强大的高阶功能（如模型、结构同步、协同合作、数据迁移等），这…...

编程日记 2023/11/26 5:20:38

究极短的快排代码【QuickSort】

快排 QuickSort 两边向中间扫描法：取一个基点值，从左往右扫描，基点值左边所有元素小于它，遇到大于基点值的则停下，开始从右往左扫描，右边所有元素大于他，遇到小于基点值则停下，如果…...

编程日记 2023/11/26 5:19:37

MUYUCMS v2.1：一款开源、轻量级的内容管理系统

MuYuCMS：一款基于Thinkphp开发的轻量级开源内容管理系统，为企业、个人站长提供快速建站解决方案。它具有以下的环境要求： 支持系统：Windows/Linux/Mac WEB服务器：Apache/Nginx/ISS PHP版本：php > 5.6 (…...

编程日记 2023/11/26 5:18:36

⑩【Redis Java客户端】：Jedis、SpringDataRedis、StringRedisTemplate

个人简介：Java领域新星创作者；阿里云技术博主、星级博主、专家博主；正在Java学习的路上摸爬滚打，记录学习的过程~ 个人主页：.29.的博客 学习社区：进去逛一逛~ Jedis、SpringDataRedis、StringRedisTemplate…...

编程日记 2023/11/26 5:16:34

什么是自动化测试po模式，po分层如何实现?

一、什么是PO模式 全称：page object model 简称：POM/PO PO模式最核心的思想是分层，实现松耦合！实现脚本重复使用，实现脚本易维护性！ 主要分三层： 1.基础层BasePage：封装一些最基…...

编程日记 2023/11/26 5:14:32

Redis-缓存高可用集群

Redis集群方案比较 哨兵模式 性能和高可用性等各方面表现一般，特别是在主从切换的瞬间存在访问瞬断的情况。另外哨兵模式只有一个主节点对外提供服务，没法支持很高的并发，且单个主节点内存也不宜设置得过大，否则会导致持久化文件过…...

编程日记 2023/11/26 5:13:31

Docker的入门

Docker的入门 防火墙Docker的命令镜像相关的命令运行容器容器相关的命令 Docker作为一个软件集装箱化平台，可以让开发者构建应用程序时，将它与其依赖环境一起打包到一个容器中，然后很容易地发布和应用到任意平台中。 docker有3大核心&#xf…...

编程日记 2023/11/26 5:12:30

AJAX技术-04-- 跨域说明

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 1 同源策略同源策略介绍规定要求 请求协议://域名:端口号 关于同源策略练习关于同源策略总结 2.JSONPJSONP原理说明关于JSONP优化 3.CORS介绍介绍不允许跨域说明跨域…...

编程日记 2023/11/26 5:11:28

蓝桥杯每日一题2023.11.23

题目描述 题目分析 本题使用递归模拟即可，将每一个大格子都可以拆分看成几个小格子，先将最开始的数字进行填入，使每一个对应小格子的值都为大格子对应的数，搜索找到符合要求的即可 （答案：50 33 30 41&am…...

编程日记 2023/11/26 5:10:27

多云管理“拦路虎”：深入解析网络互联、身份同步与成本可视化的技术复杂度​

一、引言：多云环境的技术复杂性本质​​ 企业采用多云策略已从技术选型升维至生存刚需。当业务系统分散部署在多个云平台时，​​基础设施的技术债呈现指数级积累​​。网络连接、身份认证、成本管理这三大核心挑战相互嵌套：跨云网络构建数据…...

编程新知 2026/1/29 20:12:56

【Linux】shell脚本忽略错误继续执行

在 shell 脚本中，可以使用 set -e 命令来设置脚本在遇到错误时退出执行。如果你希望脚本忽略错误并继续执行，可以在脚本开头添加 set e 命令来取消该设置。 举例1 #!/bin/bash# 取消 set -e 的设置 set e# 执行命令，并忽略错误 rm somefile…...

编程新知 2025/9/11 15:27:32

k8s从入门到放弃之Ingress七层负载

k8s从入门到放弃之Ingress七层负载 在Kubernetes（简称K8s）中，Ingress是一个API对象，它允许你定义如何从集群外部访问集群内部的服务。Ingress可以提供负载均衡、SSL终结和基于名称的虚拟主机等功能。通过Ingress，你可…...

编程新知 2025/9/7 0:12:53

《用户共鸣指数（E）驱动品牌大模型种草：如何抢占大模型搜索结果情感高地》

在注意力分散、内容高度同质化的时代，情感连接已成为品牌破圈的关键通道。我们在服务大量品牌客户的过程中发现，消费者对内容的“有感”程度，正日益成为影响品牌传播效率与转化率的核心变量。在生成式AI驱动的内容生成与推荐环境中&#xff0…...

编程新知 2026/1/26 9:51:16

对WWDC 2025 Keynote 内容的预测

借助我们以往对苹果公司发展路径的深入研究经验，以及大语言模型的分析能力，我们系统梳理了多年来苹果 WWDC 主题演讲的规律。在 WWDC 2025 即将揭幕之际，我们让 ChatGPT 对今年的 Keynote 内容进行了一个初步预测，聊作存档。等到明…...

编程新知 2026/1/27 5:16:56

OkHttp 中实现断点续传 demo

在 OkHttp 中实现断点续传主要通过以下步骤完成，核心是利用 HTTP 协议的 Range 请求头指定下载范围： 实现原理 Range 请求头：向服务器请求文件的特定字节范围（如 Range: bytes1024-） 本地文件记录：保存已…...

编程新知 2025/12/12 0:56:22

ffmpeg（四）：滤镜命令

FFmpeg 的滤镜命令是用于音视频处理中的强大工具，可以完成剪裁、缩放、加水印、调色、合成、旋转、模糊、叠加字幕等复杂的操作。其核心语法格式一般如下： ffmpeg -i input.mp4 -vf "滤镜参数" output.mp4或者带音频滤镜： ffmpeg…...

编程新知 2025/11/9 11:32:13

Mac软件卸载指南，简单易懂！

刚和Adobe分手，它却总在Library里给你写"回忆录"？卸载的Final Cut Pro像电子幽灵般阴魂不散？总是会有残留文件，别慌！这份Mac软件卸载指南，将用最硬核的方式教你"数字分手术"&#xff0…...

编程新知 2026/1/30 4:16:04

【AI学习】三、AI算法中的向量

在人工智能（AI）算法中，向量（Vector）是一种将现实世界中的数据（如图像、文本、音频等）转化为计算机可处理的数值型特征表示的工具。它是连接人类认知（如语义、视觉特征）与…...

编程新知 2026/1/1 14:01:45

DBAPI如何优雅的获取单条数据

API如何优雅的获取单条数据 案例一 对于查询类API，查询的是单条数据，比如根据主键ID查询用户信息，sql如下： select id, name, age from user where id #{id}API默认返回的数据格式是多条的，如下： {&qu…...

编程新知 2026/1/29 17:49:20