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SLAM ORB-SLAM2（9）闭环检测器

news 2026/2/10 8:52:01

SLAM ORB-SLAM2（9）闭环检测器

  • 1. LoopClosing
  • 2. 成员变量
    • 2.1. 系统成员变量
    • 2.2. 关键帧
    • 2.3. 共视关系
    • 2.4. 闭环检测
    • 2.5. 全局 BA（光束法平差）
    • 2.6. 其他操作
  • 3. 成员函数
    • 3.1. 构造函数
    • 3.2. 主要函数
    • 3.3. 更新操作
    • 3.4. 标识设置和查询接口

1. LoopClosing

在《SLAM ORB-SLAM2（6）系统对象》了解到系统对象 System 定义了一个闭环检测器 ORB_SLAM2::LoopClosing 的对象
用来完成后端的闭环检测以及全局BA优化的

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