自动驾驶中的LFM(LED 闪烁缓解)问题

Reference:

1. 自动驾驶系统如何跨越LFM这道坎？

从路灯、交通灯，到车载照明，低功耗、长寿命、高可靠的 LED 正在快速取代传统照明方式。但 LED 在道路上的普遍使用，却带来“LED闪烁”现象。“LED闪烁”是由 LED 驱动方式而产生的现象，LED 灯以交流方式驱动，驱动频率一般在 90Hz 以上，即最慢脉冲周期为 11ms 左右，LED 在 11ms 周期内实现一次亮灭，为节能及延长使用寿命，占空比通常不超过50%，如果相机曝光时间较短（例如 3ms），则有可能曝光时间正好对上 LED 被关灭期，这时候图像传感器抓到的就是 LED 灭掉的图像，如果是 LED 阵列，在这种情况下拍到的图像就是一部分亮，一部分暗，这就是“LED闪烁”现象。

下图有一个比较直观的说明：

人眼看不到LED闪烁现象，但随着摄像头在汽车当中应用不断拓展，车载图像模块越来越多遇到“LED闪烁”问题。
在 ADAS 中，LED 闪烁造成的危害更大。LED闪烁会导致系统无法正常检测电子路标与交通信号灯，无法区分转向灯与车尾灯。

这时就引入了 LFM，LFM (LED flicker mitigation，LED 闪烁缓解)，其需要相机能够延长曝光时间，并使其比 LED 驱动周期更长，同时不出现过曝，且维持一定的动态范围水平，这样 LED 闪烁的问题就得到了解决。

具体算法自行了解。