(1分钟突击面试) 高斯牛顿、LM、Dogleg后端优化算法
高斯牛顿法 LM法 DogLeg方法
编辑切换为居中
添加图片注释，不超过 140 字（可选）
知识点：高斯牛顿是线搜索方法 LM方法是信赖域方法。
编辑切换为居中
添加图片注释，不超过 140 字（可选）
这个就是JTJ是Hessian矩阵的近似即可，知道这个就完事。这个的话也是推导出来两个公式，然后比较形式得出来的这个结论。
编辑切换为居中
添加图片注释，不超过 140 字（可选）
LM方法是信赖域的方法，主要是为了解决JTJ的问题，就是说可能JTJ不可逆，那么加上一个莱姆大*单位阵以后 相当于前面介绍的岭回归，那么这就保证了求逆运算。
编辑切换为居中
添加图片注释，不超过 140 字（可选）
这里的话就是上面这个公式，和高斯牛顿的区别就是多了一个莱姆达*单位阵。
编辑切换为居中
添加图片注释，不超过 140 字（可选）
这里的u起着阻尼的作用，就是说步长大了的话就放小点，步长小的话就放大点。
Dogleg方法
编辑切换为居中
添加图片注释，不超过 140 字（可选）
比较信赖域 高斯牛顿和最速下降之间的关系，然后来确定步长方向，最终找到最优解。
编辑切换为居中
添加图片注释，不超过 140 字（可选）
以上三个算法的总结，DogLeg方法是首选的比较好用的方法，然后LM和Dog-Leg方法都比高斯牛顿法要好。说明信赖域方法要好于线搜索的方法。这里有一个小的知识点回顾，就是线性化的话在slam中表达的意义是求雅可比，出自vins的辅导课程中。
相关文章：
(1分钟突击面试) 高斯牛顿、LM、Dogleg后端优化算法
高斯牛顿法 LM法 DogLeg方法编辑切换为居中添加图片注释，不超过 140 字（可选）知识点：高斯牛顿是线搜索方法 LM方法是信赖域方法。编辑切换为居中添加图片注释，不超过 140 字（可选）这个就是JTJ是…...
d3.js与echarts对比
D3.js 和 ECharts 是两种常用的数据可视化工具，它们有着不同的优缺点： D3.js： 优点： 功能强大，提供了极高的灵活性和定制性，支持多种图表类型，如柱状图、饼图、散点图、树图、网络图等。 可以…...
机器学习之K-means原理详解、公式推导、简单实例（python实现，sklearn调包）
目录1. 聚类原理1.1. 无监督与聚类1.2. K均值算法2. 公式推导2.1. 距离2.2. 最小平方误差3. 实例3.1. python实现3.2. sklearn实现4. 运行（可直接食用）1. 聚类原理 1.1. 无监督与聚类 在这部分我今天主要介绍K均值聚类算法，在这之前我想提一…...
OBS 进阶 一个从自定义对话框中 传参到插件的例子
目录 一、自定义对话框，传参综合例子 1、自定义对话框 1）自定义对话框类...
在Linux和Windows上编译datax-web-ui源码
记录：375场景：在CentOS 7.9操作系统上，使用apache-maven-3.8.7安装编译datax-web-ui源码。在Windows上操作系统上，使用apache-maven-3.8.7编译datax-web-ui源码。版本：JDK 1.8 node-v14.17.3 npm-6.14.13datax-web-ui开…...
React组件生命周期管理
组件生命，就是组件在不同阶段提供对应的钩子函数，来处理逻辑操作。比如初始化阶段，我们需要初始化组件相关的状态和变量。组件销毁阶段时，我们需要把一些数据结构销毁来节约内存。 React组件生命周期 React组件生命周期分为三个阶段：挂载阶段【Mount】、更新阶段【Updat…...
Linux：全志H3图像codec使用笔记
1. 前言 限于作者能力水平，本文可能存在谬误，因此而给读者带来的损失，作者不做任何承诺。 2. 图像 codec 概述 图像编解码器(codec) 包含 Encoder 和 Decoder 两部分功能。我们用下列分别说明 Encoder 和 Decoder 的工作方式。 ----------…...
【Python小游戏】通过这款专为程序员设计的《极限车神》小游戏，你的打字速度可以赢过专业录入员，这个秘密98%的人都不知道哦~（爆赞）
导语 哈喽，我是你们的木木子👸！ 今天小编要为大家介绍一款小编自己用代码码出来的赛车风格的打字小游戏 取名暂定为《🚗极限车神🚗》打字小游戏。 这款Pygame小游戏在玩法上可以说十分创新，不仅能游戏还…...
Springboot扩展点之BeanPostProcessor
前言 Springboot（Spring）的扩展点其实有很多，但是都有一个共同点，都是围绕着Bean和BeanFactory（容器）展开的，其实这也很好理解，Spring的核心是控制反转、依赖注入、面向切面编程&…...
Fluent Python 笔记 第 3 章 字典和集合
3.1 泛映射类型 只有可散列 的数据类型才能用作这些映射里的键 字典构造方法： >>> a dict(one1, two2, three3) >>> b {one: 1, two: 2, three: 3} >>> c dict(zip([one, two, three], [1, 2, 3])) >>> d dict([(two, 2…...
大型物流运输管理系统源码 TMS源码
大型物流运输管理系统源码 TMS是一套适用于物流公司的物流运输管理系统，涵盖物流公司内部从订单->提货->运单->配车->点到->预约->签收->回单->代收货款的全链条管理系统。 菜单功能 一、运营管理 1、订单管理：用于客户意向订…...
PCIE总线
PCIE总线记录描述PCI分类与速度PCIE连接拓扑与角色PCIE接口定义PCIE数据传输方式与中断在PCIE中有两种数据传输方式：PCIE中断：PCIE协议栈与工作流程PCIE地址空间分类实例分析PCIE两种访问方式描述 PCI-Express(peripheral component interconnect expre…...
Android IO 框架 Okio 的实现原理，如何检测超时？
本文已收录到 AndroidFamily，技术和职场问题，请关注公众号 [彭旭锐] 提问。 前言 大家好，我是小彭。 在上一篇文章里，我们聊到了 Square 开源的 I/O 框架 Okio 的三个优势：精简且全面的 API、基于共享的缓冲区设计以…...
简单介绍反射
1.定义Java的反射机制是在运行状态中，对于任意一个类，都知道这个类的所有属性和方法；对于任意一个对象，都能调用它的任意方法和属性，既然能拿到，我们就可以修改部分类型信息；这种动态获取信息的…...
PyTorch学习笔记：nn.MSELoss——MSE损失
PyTorch学习笔记：nn.MSELoss——MSE损失 torch.nn.MSELoss(size_average None，reduce None，reduction mean)功能：创建一个平方误差(MSE)损失函数，又称为L2损失： l(x,y)L{l1,…,lN}T,ln(xn−yn)2l(x,y)L…...
apache和nginx的TLS1.0和TLS1.1禁用处理方案
1、TLS1.0和TLS1.1是什么？ TLS协议其实就是网络安全传输层协议，用于在两个通信应用程序之间提供保密性和数据完整性，TLS 1. 0 和TLS 1. 1 是分别是96 年和 06 年发布的老版协议。 2、为什么要禁用TLS1.0和TLS1.1传输协议 TLS1.0和TLS1.1协…...
K_A12_002 基于STM32等单片机采集光敏电阻传感器参数串口与OLED0.96双显示
K_A12_002 基于STM32等单片机采集光敏电阻传感器参数串口与OLED0.96双显示一、资源说明二、基本参数参数引脚说明三、驱动说明IIC地址/采集通道选择/时序对应程序:四、部分代码说明1、接线引脚定义1.1、STC89C52RC光敏电阻传感器模块1.2、STM32F103C8T6光敏电阻传感器模块五、基…...
《机器学习》学习笔记
第 2 章 模型评估与选择 2.1 经验误差与过拟合 精度：精度1-错误率。如果在 mmm 个样本中有 aaa 个样本分类错误，则错误率 Ea/mEa/mEa/m，精度 1−a/m1-a/m1−a/m。误差：一般我们把学习器的实际预测输出与样本的真实输出之间的差…...
前端卷算法系列（一）
前端卷算法系列（一） 两数之和 给定一个整数数组 nums 和一个整数目标值 target，请你在该数组中找出 和为目标值 target 的那 两个 整数，并返回它们的数组下标。 你可以假设每种输入只会对应一个答案。但是，数组中同…...
【机器学习】聚类算法（理论）
聚类算法（理论） 目录一、概论1、聚类算法的分类2、欧氏空间的引入二、K-Means算法1、算法思路2、算法总结三、DBSCAN算法1、相关概念2、算法思路3、算法总结四、实战部分一、概论 聚类分析，即聚类（Clustering）…...
OpenLayers 可视化之热力图
注：当前使用的是 ol 5.3.0 版本，天地图使用的key请到天地图官网申请，并替换为自己的key 热力图（Heatmap）又叫热点图，是一种通过特殊高亮显示事物密度分布、变化趋势的数据可视化技术。采用颜色的深浅来显示…...
3.3.1_1 检错编码（奇偶校验码）
从这节课开始，我们会探讨数据链路层的差错控制功能，差错控制功能的主要目标是要发现并且解决一个帧内部的位错误，我们需要使用特殊的编码技术去发现帧内部的位错误，当我们发现位错误之后，通常来说有两种解决方案。第一…...
uniapp微信小程序视频实时流+pc端预览方案
方案类型技术实现是否免费优点缺点适用场景延迟范围开发复杂度WebSocket图片帧定时拍照Base64传输✅ 完全免费无需服务器 纯前端实现高延迟高流量 帧率极低个人demo测试 超低频监控500ms-2s⭐⭐RTMP推流TRTC/即构SDK推流❌ 付费方案 （部分有免费额度&#x…...
多种风格导航菜单 HTML 实现（附源码）
下面我将为您展示 6 种不同风格的导航菜单实现，每种都包含完整 HTML、CSS 和 JavaScript 代码。 1. 简约水平导航栏 <!DOCTYPE html> <html lang"zh-CN"> <head><meta charset"UTF-8"><meta name"viewport&qu…...
如何理解 IP 数据报中的 TTL？
目录 前言理解 前言 面试灵魂一问：说说对 IP 数据报中 TTL 的理解？我们都知道，IP 数据报由首部和数据两部分组成，首部又分为两部分：固定部分和可变部分，共占 20 字节，而即将讨论的 TTL 就位于首…...
基于Java Swing的电子通讯录设计与实现：附系统托盘功能代码详解
JAVASQL电子通讯录带系统托盘 一、系统概述 本电子通讯录系统采用Java Swing开发桌面应用，结合SQLite数据库实现联系人管理功能，并集成系统托盘功能提升用户体验。系统支持联系人的增删改查、分组管理、搜索过滤等功能，同时可以最小化到系统…...
第7篇：中间件全链路监控与 SQL 性能分析实践
7.1 章节导读 在构建数据库中间件的过程中，可观测性 和 性能分析 是保障系统稳定性与可维护性的核心能力。 特别是在复杂分布式场景中，必须做到： 🔍 追踪每一条 SQL 的生命周期（从入口到数据库执行）&#…...
tomcat入门
1 tomcat 是什么 apache开发的web服务器可以为java web程序提供运行环境tomcat是一款高效，稳定，易于使用的web服务器tomcathttp服务器Servlet服务器 2 tomcat 目录介绍 -bin #存放tomcat的脚本 -conf #存放tomcat的配置文件 ---catalina.policy #to…...
Pydantic + Function Calling的结合
1、Pydantic Pydantic 是一个 Python 库，用于数据验证和设置管理，通过 Python 类型注解强制执行数据类型。它广泛用于 API 开发（如 FastAPI）、配置管理和数据解析，核心功能包括： 数据验证：通过…...
QT开发技术【ffmpeg + QAudioOutput】音乐播放器
一、 介绍 使用ffmpeg 4.2.2 在数字化浪潮席卷全球的当下，音视频内容犹如璀璨繁星，点亮了人们的生活与工作。从短视频平台上令人捧腹的搞笑视频，到在线课堂中知识渊博的专家授课，再到影视平台上扣人心弦的高清大片，音…...