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PCL 点云加权均值收缩

news 2026/2/10 18:25:43

文章目录

  • 一、简介
  • 二、实现代码
  • 三、实现效果
  • 参考资料

一、简介

受到之前Matlab 加权均值质心计算（WMN）的启发，我们在计算每个点的加权质心时可以很容易的发现，他们这些点会受到周围邻近点密度的影响，最后会收缩到某一个区域，那么这个区域也必定是我们比较感兴趣的一些点，虽然思路很简单（迭代的计算其加权质心），但是在某些情况下，这种方法也可以应用，如点云的骨架提取。

二、实现代码

// 标准文件
#include <iostream>

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