Twincat功能块使用经验总结

控制全局变量：

//轴控制指令	
bi_Power:								BOOL;			//使能
bi_Reset:								BOOL;			//复位
bi_Stop:								BOOL;			//停止	
bi_JogForward:							BOOL;			//正向点动
bi_JogBackwards:						BOOL;			//反向点动		
bi_MoveAdditive:						BOOL;			//增量位置运动
bi_MoveRelative:						BOOL;			//相对位置运动
bi_MoveAbsolute:						BOOL;			//绝对位置运动	
bi_MoveVelocity:						BOOL;			//速度方式运动
bi_SetOverride:							BOOL;			//轴速度缩放启用
bi_SetPosition:							BOOL;			//增量式伺服，设置当前位置值
bi_AxisRead:							BOOL;			//读取轴的状态

输入的控制参数变量：

//轴运动参数设置
di_Stop_Deceleration:					LREAL:=4000;	//停止速度(MC_Stop)

轴控功能块ST语言编程

stop(Axis:= axis, Execute:=bi_Stop , Deceleration:= di_Stop_Deceleration, Jerk:= , Options:= , Done=> , Busy=> , Active=> , CommandAborted=> , Error=> , ErrorID=> );

stop1 : MC_Stop;
stop_do : BOOL;

stop1(Axis:=axis1 , Execute:=stop_do , Deceleration:= , Jerk:= , Options:= , Done=> , Busy=> , Active=> , CommandAborted=> , Error=> , ErrorID=> );

参考文献：

倍福TwinCAT3伺服控制常用功能块的实现_twincat mc_moverelative_光怪陆离的节日的博客-CSDN博客文章浏览阅读5k次，点赞4次，收藏55次。2、伺服PTP功能块定义2.1定义轴变量_axis1:AXIS_REF;//轴变量2.2添加轴控制指令定义功能块变量：2.3添加全局变量定义控制的全局变量：定义输入的控制参数变量：定义存储反馈得轴状态变量2.4轴控功能块ST语言实现//*轴使能MC_POWER_0(Axis:= _axis1,Enable:= bi_Power, //TRUE使能，FALSE去使能Enable_Positive:= TRUE,Enable_Negative:= T_twincat mc_moverelativehttps://blog.csdn.net/weixin_41883890/article/details/125387003