阻抗控制下机器人接触刚性环境振荡不稳定进行阻抗调节

阻抗接触

刚性环境为ke=10000

虚拟阻抗为：kd=100，bd=10，md=1

虚拟阻抗为：kd=100，bd=10，md=5

虚拟阻抗为：kd=100，bd=10，md=10

性能滤波函数的Bode图：

bode(1e5/(0.0005*s^2+5*s+1))

bode(5e4/(0.1*s^2+3*s+1))

性能低通滤波调参

1e5/(1*s^2+3*s+1)

1e5/(1*s^2+5*s+1)

1e5/(1*s^2+10*s+1)

1e5/(2*s^2+3*s+1)

1e5/(2*s^2+1*s+1)

1e5/(3*s^2+1*s+1)

1e5/(4*s^2+1*s+1)

1e5/(1.5*s^2+0.9*s+1)

1e4/(1.2*s^2+0.8*s+1)

1e4/(0.1*s^2+0.8*s+1)

1e4/(0.1*s^2+0.1*s+1)

1e4/(0.01*s^2+0.1*s+1)

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低阻抗模式下的刚性接触

纯弹簧接触

kd=10

直接发散了！！！

kd=100

没有发散，但是刚性冲击过程振荡现象较为明显，这不是所期望的！！！

kd=1000

kd=10000

物极必反，刚度过大会引起较大振荡，意思是类似于两个纯刚体进行碰撞，势必会引起较大的振荡！！！

kd=100000

但阻抗实现性能就会很弱！！！

kd=1000000

粘弹性接触

kd=10，bd=1

kd=10，bd=10

说明增大阻尼起到了减小震荡的作用。

kd=10，bd=15

kd=10，bd=20

kd=10，bd=100