当前位置： 首页 > news >正文

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-1开环系统与闭环系统Open/Closed Loop System

news 2026/4/3 6:18:50

本文仅供学习使用
本文参考：
B站：DR_CAN

Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-1开环系统与闭环系统Open/Closed Loop System

  • EG1: 烧水与控温水壶
  • EG2: 蓄水与最终水位
  • 闭环控制系统

EG1: 烧水与控温水壶

在这里插入图片描述

EG2: 蓄水与最终水位

在这里插入图片描述

h ˙ = q i n A − g h A R \dot{h}=\frac{q_{in}}{A}-\frac{gh}{AR} h˙=Aqin​​−ARgh​
设 A = 1 A=1 A=1. 目标： h = x → x d h=x\rightarrow x_d h=x→xd​ —— 保持液面高度
x d = C R g , C = x d g R = u , G ( s ) = 1 S + g R x_d=\frac{CR}{g},C=\frac{x_dg}{R}=u,G\left( s \right) =\frac{1}{S+\frac{g}{R}} xd​=gCR​,C=Rxd​g​=u,G(s)=S+Rg​1​

闭环控制系统

在这里插入图片描述
X = D G 1 + H D G V X=\frac{DG}{1+HDG}V X=1+HDGDG​V

相关文章：

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-1开环系统与闭环系统Open/Closed Loop System

本文仅供学习使用 本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-1开环系统与闭环系统Open/Closed Loop System EG1: 烧水与控温水壶EG2: 蓄水与最终水位闭环控制系统 EG1: 烧水与控温水壶 EG2: 蓄水与最终水位 h ˙ q i n A − g h A R \dot{…...

编程日记 2023/12/13 18:07:14

每日一题，杨辉三角

给定一个非负整数 numRows，生成「杨辉三角」的前 numRows 行。 示例 1: 输入: numRows 5 输出: [[1],[1,1],[1,2,1],[1,3,3,1],[1,4,6,4,1]] 示例 2: 输入: numRows 1 输出: [[1]]...

编程日记 2023/12/13 18:03:11

Java_Mybatis_缓存

缓存 1.概述 Mybatis 缓存：MyBatis 内置了一个强大的事务性查询缓存机制，它可以非常方便地配置和定制 2.会话缓存（一级缓存） sqlSession 级别的，也就是说，使用同一个 sqlSession 查询同一 sql 时&#x…...

编程日记 2023/12/13 18:01:09

C#基础面试题集

C#基础 1. 简述值类型和引用类型有什么区别2. C# String类型比 stringBuilder 类型的优势是什么?3.面向对象的三大特点4.请简述private，public，protected，internal的区别5.结构体和类6.请描述Interface与抽象类之间的不同7.在类的构造函数前…...

编程日记 2023/12/13 18:00:09

可视化监管云平台EasyCVR宠物粮食食品厂智能视频监控方案

由于我国养宠物群体的不断膨胀，宠物市场也占据了经济的很大一部分，宠物做为人类的好朋友，可以给人们带来极高的精神抚慰，作为“毛孩子”家长，爱宠人士自然不会亏待自家宠物，都会选择最好的口粮以供宠物食用…...

编程日记 2023/12/13 17:59:08

ArkUI组件

目录 一、概述 声明式UI 应用模型 二、常用组件 1、Image：图片展示组件 示例 配置控制授权申请 2、Text：文本显示组件 示例 3、TextInput：文本输入组件 示例 4、Button：按钮组件 5、Slider：滑动条组件 …...

编程日记 2023/12/13 17:56:05

C语言--动态内存【详细解释】

一.动态内存介绍🍗 在C语言中，动态内存分配是指在程序运行时根据需要动态申请内存空间，以便在程序的不同阶段存储和使用数据。动态内存的分配与释放需要一组函数来实现，包括malloc、calloc、realloc和free。 malloc: 函数用于分配…...

编程日记 2023/12/13 17:53:03

施工现场安全管理系统

伴随着社会发展，各行各业都十分注重安全生产管理；建筑施工行业，由于施工环境具有复杂性、危险源较多、施工人员素质参差不齐等因素，导致安全事故时有发生；凡尔码施工安全管理系统，灵活根据施工现场管理要求…...

编程日记 2023/12/13 17:51:01

电线电缆行业生产管理MES系统解决方案

电线电缆行业生产管理mes系统核心功能 基础数据管理：对基础数据进行统一管理，包括组织架构、原材料数据、设备数据、报工数据、检验数据、员工数据等工艺与BOM管理：对工艺标准进行统一管理，包括工艺的版本管理、关联型号管理&…...

编程日记 2023/12/13 17:50:00

滑动窗口最大值和前K个高频元素

滑动窗口最大值和前K个高频元素 239. 滑动窗口最大值 核心：建立一个单调队列，维护里面的最大值，并且从大到小的顺序即可！【只需要维护有可能成为窗口里最大值的元素就可以了，同时保证队列里的元素数值是由大到小的。…...

编程日记 2023/12/13 17:46:57

C语言实现在顺序表中找到最大值

用C语言实现在顺序表中找到最大值&#xff1a; #include <stdio.h> #define MAX_SIZE 100 int findMax(int arr[], int size) { int max arr[0]; // 假设第一个元素为最大值 for (int i 1; i < size; i) { // 从第二个元素开始遍历列表 if (…...

编程日记 2023/12/13 17:45:56

数字工厂管理系统建设层级分为哪几层

随着工业4.0时代的到来&#xff0c;数字工厂已成为制造业转型升级的必经之路。数字工厂管理系统作为数字工厂的核心组成部分&#xff0c;对于提高生产效率、降低成本、提升质量等方面具有重要意义。数字工厂管理系统的建设层级一般分为以下几个层次&#xff0c;本文将对其进行详…...

编程日记 2023/12/13 17:44:55

MySQL 8 update语句更新数据表里边的数据

数据重新补充 这里使用alter table Bookbought.bookuser add userage INT after userphone;为用户表bookuser在userphone列后边添加一个类型为INT的新列userage。 使用alter table Bookbought.bookuser add sex varchar(6) after userage ;为用户表bookuser在userage 列后边添…...

编程日记 2023/12/13 17:40:52

可视化监控云平台/智能监控平台EasyCVR国标设备开启音频没有声音是什么原因？

视频云存储/安防监控EasyCVR视频汇聚平台基于云边端智能协同&#xff0c;支持海量视频的轻量化接入与汇聚、转码与处理、全网智能分发、视频集中存储等。GB28181视频平台EasyCVR拓展性强&#xff0c;视频能力丰富&#xff0c;具体可实现视频监控直播、视频轮播、视频录像、云存…...

编程日记 2023/12/13 17:38:51

L1-039：古风排版

题目描述 中国的古人写文字&#xff0c;是从右向左竖向排版的。本题就请你编写程序&#xff0c;把一段文字按古风排版。 输入格式&#xff1a; 输入在第一行给出一个正整数N&#xff08;<100&#xff09;&#xff0c;是每一列的字符数。第二行给出一个长度不超过1000的非空字…...

编程日记 2023/12/13 17:37:50

树莓派新手装机指南

如果你决定买一个树莓派&#xff0c;那么你一定已经了解过&#xff0c;不需要再做多余的介绍&#xff0c;由于之前就玩过树莓派&#xff0c;还是想弄一个属于自己的树莓派&#xff0c;因为它就像一个微型电脑&#xff0c;耗电非常低&#xff0c;我可以在家里24小时开机&#xf…...

编程日记 2023/12/13 17:36:49

flink使用事件时间时警惕kafka不同分区的事件时间倾斜问题

背景 flink和kafka的消息组合消费模式几乎是实时流处理的标配&#xff0c;然后当在flink中使用事件时间处理时&#xff0c;需要注意kafka不同分区元素之间时间相差太大的问题&#xff0c;这样有可能会导致严重的数据堆积问题 kafka不同分区元素事件时间差异较大导致的问题 总…...

编程日记 2023/12/13 17:35:48

『App自动化测试之Appium基础篇』| Desired Capabilities详解与使用

App自动化测试之Appium基础篇』| Desired Capabilities详解与使用 1 关于appium driver2 安装appium driver3 安装Appium Python Client4 安装测试对象5 获取测试对象信息5.1 使用dumpsys5.2 使用AndroidKiller5.3 使用aapt 6 Capabilities详解6.1 Capabilities介绍6.2 automat…...

编程日记 2023/12/13 17:34:46

vscode插件webview和插件通信

如果你要在 VS Code 插件的 WebView 中调用插件中的方法&#xff0c;可以使用 vscode.postMessage API。具体步骤如下&#xff1a; 在插件中&#xff0c;在创建 WebView 时&#xff0c;指定一个 onDidReceiveMessage 回调方法&#xff0c;该方法会在 WebView 中调用 vscode.po…...

编程日记 2023/12/13 17:33:45

【STM32单片机】贪吃蛇游戏设计

文章目录 一、功能简介二、软件设计三、实验现象联系作者 一、功能简介 本项目使用STM32F103C8T6单片机控制器&#xff0c;使用IIC OLED模块、按键等。 主要功能&#xff1a; 系统运行后&#xff0c;OLED显示游戏界面&#xff0c;可通过K1-K4键控制蛇的方向&#xff0c;当蛇吃…...

编程日记 2023/12/13 17:27:39

忍者像素绘卷参数详解：CFG值对‘火之意志’风格权重响应敏感度测试

忍者像素绘卷参数详解&#xff1a;CFG值对火之意志风格权重响应敏感度测试 1. 引言&#xff1a;像素艺术与AI的完美融合 忍者像素绘卷是一款基于Z-Image-Turbo深度优化的图像生成工具&#xff0c;它将传统忍者文化与16-Bit复古游戏美学相结合&#xff0c;创造出独特的视觉体验…...

编程新知 2026/4/3 5:32:32

Graphormer开源镜像部署指南：3.7GB轻量模型GPU快速启动（RTX4090实测）

Graphormer开源镜像部署指南&#xff1a;3.7GB轻量模型GPU快速启动&#xff08;RTX4090实测&#xff09; 1. 项目概述 Graphormer是一种基于纯Transformer架构的图神经网络&#xff0c;专门为分子图&#xff08;原子-键结构&#xff09;的全局结构建模与属性预测而设计。该模…...

编程新知 2026/4/3 5:06:07

Transformer 原理与实现（二）：从代码看透 Transformer

在上一篇文章 [Transformer 原理与实现&#xff08;一&#xff09;&#xff1a;从 Attention 到编码解码机制](https://blog.csdn.net/Cha0DD/article/details/159753362) 中&#xff0c;我们从概念层面深入理解了 Transformer 的核心机制。 今天&#xff0c;我们将通过实际的…...

编程新知 2026/4/3 2:42:10

【C++27范围库前瞻实战指南】：20年标准库专家亲授5大扩展接口的工业级应用模式

第一章&#xff1a;C27范围库扩展全景概览C27 将对标准范围库&#xff08;Ranges&#xff09;进行实质性增强&#xff0c;聚焦于提升表达力、运行时效率与编译期元编程能力。核心演进方向包括惰性求值语义强化、范围适配器的定制化组合机制、对异步与并行范围操作的原生支持&am…...

编程新知 2026/4/3 2:29:51

[特殊字符] iONSPlayer 发布，ONScripter游戏的iOS模拟器

&#x1f3ae; iONSPlayer 发布&#xff0c;ONScripter游戏的iOS模拟器 阿丰在长春 一只特立独行的丰子 什么是 iONSPlayer&#xff1f;继承自ONSPlayer&#xff01; iONSPlayer 是一款运行在 iOS 设备上的 ONScripter 引擎模拟器。 简单来说&#xff0c;它可以让你在 iPhon…...

编程新知 2026/4/3 1:12:40

iarduino MB-Socket嵌入式Modbus控制库详解

1. 项目概述iarduino_MB_Socket是一款专为 iarduino 系列智能插座硬件设计的嵌入式 Modbus 通信库&#xff0c;面向基于 Arduino 架构的 MCU&#xff08;如 ATmega328P、ATmega2560、ESP32 等&#xff09;平台。该库不依赖特定操作系统&#xff0c;可在裸机环境或 FreeRTOS/Ard…...

编程新知 2026/4/3 0:42:32

2026届毕业生推荐的五大AI写作助手推荐榜单

Ai论文网站排名&#xff08;开题报告、文献综述、降aigc率、降重综合对比&#xff09; TOP1. 千笔AI TOP2. aipasspaper TOP3. 清北论文 TOP4. 豆包 TOP5. kimi TOP6. deepseek 维普AIGC检测系统&#xff0c;作为学术不端防范方面重要的工具&#xff0c;在高校与科研机构…...

编程新知 2026/4/3 0:32:29

13-40K！AI大模型应用工程师，非常详细收藏我这一篇就够了

■ AI大模型应用工程师 13-40K 01 AI大模型应用工程师 ■ 岗位职责&#xff1a; 1、负责AI大模型在实际业务场景中的应用开发&#xff0c;提升模型性能与用户体验&#xff1b; 2、参与需求分析&#xff0c;根据不同类型的需求场景&#xff0c;结合业务目标选择AI技术/模型实现相…...

编程新知 2026/4/2 23:20:59

不止System.Memory！OpenCVSharp依赖的这几个DLL报错，一个方法全搞定

深度解析OpenCVSharp依赖冲突&#xff1a;从System.Memory到通用解决方案 当你兴致勃勃地准备运行一个基于OpenCVSharp的计算机视觉项目时&#xff0c;突然弹出的"DLL加载失败"或"版本不匹配"错误信息就像一盆冷水浇灭了热情。System.Memory只是众多潜在问…...

编程新知 2026/4/2 22:50:26

告别Python依赖！用这个纯TypeScript的stock-sdk，在浏览器和Node里轻松搞定A股港股美股行情

纯TypeScript金融数据解决方案&#xff1a;stock-sdk全场景开发指南 金融数据获取一直是前端和Node.js开发者面临的痛点。传统方案往往依赖Python生态&#xff0c;导致技术栈割裂、项目臃肿。而纯TypeScript实现的stock-sdk&#xff0c;以其零依赖、双端运行的特点&#xff0c;…...

编程新知 2026/4/2 22:23:59