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[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-1开环系统与闭环系统Open/Closed Loop System

news 2026/2/9 1:45:30

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Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-1开环系统与闭环系统Open/Closed Loop System

  • EG1: 烧水与控温水壶
  • EG2: 蓄水与最终水位
  • 闭环控制系统

EG1: 烧水与控温水壶

在这里插入图片描述

EG2: 蓄水与最终水位

在这里插入图片描述

h ˙ = q i n A − g h A R \dot{h}=\frac{q_{in}}{A}-\frac{gh}{AR} h˙=Aqin​​−ARgh​
设 A = 1 A=1 A=1. 目标： h = x → x d h=x\rightarrow x_d h=x→xd​ —— 保持液面高度
x d = C R g , C = x d g R = u , G ( s ) = 1 S + g R x_d=\frac{CR}{g},C=\frac{x_dg}{R}=u,G\left( s \right) =\frac{1}{S+\frac{g}{R}} xd​=gCR​,C=Rxd​g​=u,G(s)=S+Rg​1​

闭环控制系统

在这里插入图片描述
X = D G 1 + H D G V X=\frac{DG}{1+HDG}V X=1+HDGDG​V

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