【STM32】电机驱动

一、电机分类

二、直流电机的分类

1.有刷电机

2.无刷电机

3.直流减速电机

三、H桥电路

正向旋转

驱动Q1和Q4

反向旋转

驱动Q2和Q3

四、MC3386电机驱动芯片

1.基本原理图

1）前进/后退：IN1和IN2的电平顺序决定电机的正反转

2）调节速度：高电平引脚的电压值决定电机转动的速度（通过MCU输入的PWM的占空比决定的）

2.PWM应用

占空比：高电平占整个周期的比例

3.输出比较功能框图

ARR：决定周期

CCR：决定占空比（高电平的大小）

五、PWM实验

1.引脚分配

2.使用CubeMX

将PC3和PA3设置为Output，将PA2设置为定时器，输入为PWM波

3.代码编写

1.设置为正转

PC3输出高电平，PA3输出低电平

2.设置PWM波（设置速度）

1.开启定时器

2.设置PWM

通过设置CCR（捕获/比较寄存器），来控制小车的速度

我们将PWMA初始化为800

由实验现象可以知道：只有到转速为1300/8000，电机才开始转动

六、增量式编码器

1.工作原理

有多少个光栅盘就可以产生多少个PWM波

2.STM32-编码器实验

如何通过其输出来进行判断输出为高电平还是低电平？？？通过判断脉冲相位【A相和B相相差90度】

3.STM32编码器接口

当电机正向转动时，CNT向上计数

当电机反向转动时，CNT向下计数

4.实验

1.引脚分配

2.CubeMX设置

3.代码编写

启动编码器

TIM->CNT---->实际上编码器的计数值就是CNT的计数值

正转一圈：600-700左右（向上计数器）

反转一圈：64900-64800左右（向下计数器）

 视频链接：

【一节课秒懂】轻松掌握STM32电机驱动开发_哔哩哔哩_bilibili

七、动手编写

参考博客：

https://www.cnblogs.com/Wilson-hhx/p/10467945.html

https://blog.csdn.net/qq_57707070/article/details/124936006

【STM32】Hal库学习——PWM驱动电机_hal_tim_pwm_start-CSDN博客

1.使用STM32g070RBTx型号的单片机

2.设置CubeMX

我们想要使用PWM的输入占空比来设置电机的输出速度，则将使MOTOR_L_S&&MOTOR_R_S)设置为PWM（定时器部分）

其他引脚设置为输出引脚即可

由于需要双路输出，设定PB5，PB4分别通过TIM3-CH2，TIM3-CH1进行PWM输出

同时PB6，3，1，2输出来控制电机转动

3.启动定时器

4.编写中断回调函数

当达到计数值就会进入这个中断回调