搬运机器人RFID传感器CNS-RFID-01|1S的RS485（MODBUS|HS协议）通讯连接方法
搬运机器人RFID传感器CNS-RFID-01|1S支持RS485通信，可支持RS485（MODBUS RTU）协议、RS485-HS协议，广泛应用于物流仓储，立库 AGV|无人叉车|搬送机器人等领域，常用定位、驻车等，本篇重点介绍CNS-RFID-01|1S RFID传感器的RS485通信连接方法。
1、RS485连接方法
用线缆将上位机与CNS-RFID-01|1S传感器进行以下的连接
2、通信设置
使用 RS485 通信分为两种协议，分别为 moudbus 协议和 HS 协议， 在确定所需要使用的协议后，需要先对 CNS-RFID-01/1S 进行设定后 再使用。 由于无法直接使用 RS485 对设备进行参数设定，需要通过电脑端 Hinson 配置软件进行参数配置。
具体配置连接见"配置参数",如下：
3、以 MOUDBUS 协议控制
3.1 通讯规格
3.2 主从站通讯时序
Modbus 协议的通讯方式是单主站/多从站方式， 主站对 1 台从站传送询问， 从站执行处理，回复响应。
3.3 信息
3.3.1、信息格式
3.3.2、询问信息结构
●从站地址
指定的从站地址，通过配置软件配置后的从站传感器地址。
●功能码
传感器支持的功能码信息的长度如下表。
●资料
与设定功能码相关的资料
3.3.3、回应信息结构
从站接受到询问信息后，有是三种回应状态，分别是，正常回应，无回应和异常回应。 回应的信息结构和询问的信息结构一样。
●正常回应
从主站接收询问之后， 从站会执行要求的处理，回复响应。
3.4 寄存器地址
写多个寄存器 写卡操作（16）
读输入寄存器（04）
RFID 传感器会自动记录保存最近一次读卡的数据， 以便上位机能够随时能够确定地标。
4、 以 HS 协议通讯
4.1 通讯规格
4.2 通讯协议
上位机可以对卡进行读写卡操作， 通信协议包括两部分， 读取卡数据和写入卡数据， 下面就对两种操作协议进行详细说明；
4.2.1、读取卡数据协议
4.2.1.1、读卡操作数据流程
4.2.1.2、主站询问数据
询问读卡数据格式
●标识位（5Byte）
0x52 0x43 0x6f 0x64 0x65
●通讯标识位（1Byte）
从站 RFID 传感器地址，范围在 0x01-0x7F；
●校验码（2Byte）
CRC16 的运算后的结果。详情请查看校验码计算式。
4.2.1.3、从站返回数据
RFID 传感器处于询问模式返回数据
●标识位（5Byte）
0x52 0x43 0x6f 0x64 0x65
●通讯标识位（1Byte）
从站 RFID 传感器地址，范围在 0x01-0x7F；
●读卡状态（1Byte）
0x00：RFID 传感器非读卡状态； 0x01：RFID 传感器正在读卡状态；
●卡信号强度（1Byte）
0x00-0x07：读取到卡信号强度， 0x00 信号强度最弱，0x07 信号强度为最强；
●卡数据（8Byte）
RFID 传感器会自动记录保存最近一次读卡的数据， 以便上位机能够随时能够确定地标。 设置读取数据长度为 4Byte 时：前 4Byte 为卡内有效数据， 后 4 字节的为无效数据 0x00； 设置读取数据长度为 8Byte 时： 8Byte 数据全部有效；
●校验码（2Byte）
CRC16 的运算后的结果。详情请查看校验码计算式。
4.2.2、写卡数据协议
4.2.2.1、写卡操作数据流程
4.2.2.2、主站发送数据
写入卡数据格式
●标识位（5Byte）
0x57 0x43 0x6f 0x64 0x65
●通讯标识位（1Byte）
从站 RFID 传感器地址，范围在 0x01-0x7F；
●卡数据（8Byte）
设置读取数据长度为 4Byte 时：前 4Byte 为卡内有效数据， 后 4 字节的为无效数据 0x00； 设置读取数据长度为 8Byte 时： 8Byte 数据全部有效；
●校验码（2Byte）
CRC16 的运算后的结果。详情请查看校验码计算式。
4.2.2.3、从站返回数据
●标识位（5Byte）
0x57 0x43 0x6f 0x64 0x65
●通讯标识位（1Byte）
从站 RFID 传感器地址，范围在 0x01-0x7F；
●写入状态（1Byte）
14 0x00：写入成功； 0x01：写入错误或者卡内部被锁定； 0x02：未检测到可以写入的卡；
●校验码（2Byte）
CRC16 的运算后的结果。详情请查看校验码计算式。
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