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3D，点云拼接2

news 2025/12/16 3:03:10

文章目录

- - 点云配准方法
  - 自动配准技术
  - PCL实现的配准算法
  - 两两配准
  - - 1.关键点提取
    - 2.特征描述符
    - 3. 对应关系估计
    - 4. 对应关系去除
    - 5. 变换矩阵估算

在上篇文章中对于拼接的概念、拼接精度的评价做了详细的介绍。本文是对拼接(配准)的进一步介绍，涉及更多原理层面的东西。

主要围绕以下三点展开：

点云配准方法
自动配准技术
怎么做好点云拼接，如何评判拼接的好坏？

点云配准方法

点云配准步骤上可以分为粗配准（Coarse Registration）和精配准（Fine Registration）两个阶段。

粗配准是指在点云相对位姿完全未知的情况下对点云进行配准，找到一个可以让两块点云相对近似的旋转平移变换矩阵，进而将待配准点云数据转换到统一的坐标系内，可以为精配准提供良好的初始值。常见粗配准算法：

基于特征匹配(PFH)的配准算法：
- SAC-IA 采样一致性初始配准算法（Sam

3D，点云拼接2

文章目录点云配准方法自动配准技术PCL实现的配准算法两两配准1.关键点提取2.特征描述符3. 对应关系估计4. 对应关系去除5. 变换矩阵估算在上篇文章中对于拼接的概念、拼接精度的评价做了详细的介绍。本文是对拼接(配准)的进一步介绍，涉及更多原理层面的东西。主要围绕以下三…...

编程日记 2023/3/3 20:32:16

jmeter学习笔记一（http基础知识）

HTTP请求：客户端同通过发送http请求向服务器请求资源的访问。http请求由三部分组成：请求行、请求头、请求正文请求行包括：请求方法 URI 协议/版本请求头：Content-type、Cookie、Authorization、User-Agent、Accept、Acc…...

编程日记 2023/3/3 20:31:01

【Java】CompletableFuture 并发顺序调度

前言 Java CompletableFuture 提供了一种异步编程的方式，可以在一个线程中执行长时间的任务，而不会堵塞主线程。和Future相比，CompletableFuture不仅实现了Future接口，也实现了 CompletionStage接口。Future接口不用多说&#…...

编程日记 2023/3/3 20:29:37

职场人必备的6款实用办公app，每一款都是心头爱

打工人不容易啊，不提高工作效率怕是要被淘汰了。今天给大家分享6款职场人必备的实用办公APP，免费效率神器让工作事半功倍。这些APP每一款都是我的心头爱，肯定会让人大开眼界的，超级实用，直接往下看吧。1、向日葵远程控…...

编程日记 2023/3/3 20:28:27

小丑改造计划之复习一

1.函数重载根据参数个数参数顺序参数类型的不同可以在同一个域存在多个同名函数但是不可以根据返回值缺省参数的不同去重载函数 2.指针和引用的区别第一点指针是内存地址，会开辟内存空间，而引用和它所引用的变量共享同一块内存第二点引用必须…...

编程日记 2023/3/3 20:27:17

final修饰符使用中遇到的一些问题

文章目录final修饰符1. final不能用来修饰构造方法2. final修饰变量的一些注意问题2.1 final修饰成员变量2.2 final修饰引用类型2.2.1 演示代码中lombok链式编程介绍final修饰符 final具有“不可改变”的含义，它可以修饰非抽象类、非抽象成员方法和变量。用final…...

编程日记 2023/3/3 20:26:05

好记又实用的获取电脑型号方法

个人常用的方法方法二最好记又好用。方法一 dxdiag命令按下键盘WINR调出运行在输入框输入dxdiag命令后，按下回车；进入DirectX诊断工具，便可查看系统型号等信息。这里就会显示系统型号。方法二设备和打印机控制面板-查看方式-小图…...

编程日记 2023/3/3 20:24:52

@Transactional配置详解

一：事务注解Transactional，属性propagation的7个配置 PROPAGATION_REQUIRED -- 支持当前事务，如果当前没有事务，就新建一个事务。，默认配置，也是常用的选择。 PROPAGATION_SUPPORTS -- 支持当前事务&#…...

编程日记 2023/3/3 20:23:41

性能测试面试题汇总

稳定性测试的怎么挑选的接口？ 1、频繁使用的接口：选择那些被频繁使用的接口，因为这些接口可能会面临更大的负载和并发访问，从而可能导致性能问题。 2、核心功能接口：选择那些实现系统核心功能的接口，因为这…...

编程日记 2023/3/3 20:22:24

vue权限控制和动态路由

思路登录：当用户填写完账号和密码后向服务端验证是否正确，验证通过之后，服务端会返回一个token，拿到token之后（我会将这个token存贮到localStore中，保证刷新页面后能记住用户登录状态）&#xf…...

编程日记 2023/3/3 20:21:11

利用正则表达式删掉代码中的所有注释-pycharm为例

首先删除注释打开您想要删除注释的Python文件。使用快捷键 Ctrl Shift R 打开 "Replace in Files"（在文件中替换）对话框。在 "Find"（查找）框中输入以下正则表达式，以查找所有行中的注释内容…...

编程日记 2023/3/3 20:20:00

【java基础】内部类、局部内部类、匿名内部类、静态内部类

内部类内部类就是定义在另一个类中的类。我们使用内部类的原因主要有以下两点内部类可以对同一个包中的其他类隐藏内部类方法可以访问定义这个类的作用域中的数据，包括原本私有的数据 public class A {class B {} }我们使用内部类可以访问外部类的所有属性&…...

编程日记 2023/3/3 20:18:42

react renderProps学习记录1.引入2.改一下呢3.再改一下呢4.总结一下如何向组件内部动态传入带内容的结构(标签)?children propsrender props1.引入上代码： import React, { Component } from react import ./index.css export default class Parent extends Com…...

编程日记 2023/3/3 20:17:27

关于tf.gather函数batch_dims参数用法的理解

关于tf.gather函数batch_dims参数用法的理解0 前言1. 不考虑batch_dims2. 批处理(考虑batch_dims)2.1 batch_dims12.2 batch_dims02.3 batch_dims>22.4 batch_dims再降为12.5 再将axis降为12.6 batch_dims<02.7 batch_dims总结3. 补充4. 参数和返回值5. 其他相关论述6. 附…...

编程日记 2023/3/3 20:16:09

日常操作linux常用命令

编程日记 2023/3/3 20:14:53

【Java集合框架】篇二：Collection接口方法

JDK不提供此接口的任何直接实现类，而是提供更具体的子接口（如：Set和List）去实现。 Collection 接口是 List和Set接口的父接口，该接口里定义的方法既可用于操作 Set 集合，也可用于操作 List 集合。方法如下…...

编程日记 2023/3/3 20:13:33

PHP入门指南：简单易学的语法和丰富的调试工具与安全性最佳实践

PHP是一种非常流行的服务器端编程语言，它被广泛地应用于Web开发中。如果您想学习Web开发，那么PHP是一个非常好的选择。在本文中，我将介绍PHP的一些基础知识，包括语法、变量、函数、数组、数据库连接、调试和安全性等。PHP的语法PH…...

编程日记 2023/3/3 20:12:16

前端面试题--HTML篇

一、src和href的区别src指向外部资源的位置，指向的内容会嵌入到文档中当前标签所在的位置；href指向网络资源的位置，建立和当前元素或当前文档之间的链接。二、对HTML语义化的理解根据内容的结构化，选择合适的标签。优点&#xff1…...

编程日记 2023/3/3 20:10:59

SpringBoot集成ElasticSearch，实现模糊查询，批量CRUD，排序，分页，高亮

导入elasticsearch依赖在pom.xml里加入如下依赖：<dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-data-elasticsearch</artifactId> </dependency>非常重要：检查依赖版本…...

编程日记 2023/3/3 20:09:45

常用Swagger注解汇总

常用Swagger注解汇总前言在实际编写后端代码的过程中，我们可能经常使用到 swagger 注解，但是会用不代表了解，你知道每个注解都有什么属性吗？你都用过这些属性吗？了解它们的作用吗？本文在此带大家总结一下…...

编程日记 2023/3/3 20:08:28

k8s从入门到放弃之Ingress七层负载

k8s从入门到放弃之Ingress七层负载在Kubernetes（简称K8s）中，Ingress是一个API对象，它允许你定义如何从集群外部访问集群内部的服务。Ingress可以提供负载均衡、SSL终结和基于名称的虚拟主机等功能。通过Ingress，你可…...

编程新知 2025/9/7 0:12:53

新能源汽车智慧充电桩管理方案：新能源充电桩散热问题及消防安全监管方案

随着新能源汽车的快速普及，充电桩作为核心配套设施，其安全性与可靠性备受关注。然而，在高温、高负荷运行环境下，充电桩的散热问题与消防安全隐患日益凸显，成为制约行业发展的关键瓶颈。如何通过智慧化管理手段优化散…...

编程新知 2025/12/13 11:58:06

Psychopy音频的使用

Psychopy音频的使用本文主要解决以下问题： 指定音频引擎与设备；播放音频文件本文所使用的环境： Python3.10 numpy2.2.6 psychopy2025.1.1 psychtoolbox3.0.19.14 一、音频配置 Psychopy文档链接为Sound - for audio playback — Psy…...

编程新知 2025/12/9 4:34:34

现代密码学 | 椭圆曲线密码学—附py代码

Elliptic Curve Cryptography 椭圆曲线密码学（ECC）是一种基于有限域上椭圆曲线数学特性的公钥加密技术。其核心原理涉及椭圆曲线的代数性质、离散对数问题以及有限域上的运算。椭圆曲线密码学是多种数字签名算法的基础，例如椭圆曲线数字签…...

编程新知 2025/12/14 17:07:40

uniapp微信小程序视频实时流+pc端预览方案

方案类型技术实现是否免费优点缺点适用场景延迟范围开发复杂度WebSocket图片帧定时拍照Base64传输✅ 完全免费无需服务器纯前端实现高延迟高流量帧率极低个人demo测试超低频监控500ms-2s⭐⭐RTMP推流TRTC/即构SDK推流❌ 付费方案 （部分有免费额度&#x…...

编程新知 2025/12/10 23:18:38

Rapidio门铃消息FIFO溢出机制

关于RapidIO门铃消息FIFO的溢出机制及其与中断抖动的关系，以下是深入解析： 门铃FIFO溢出的本质在RapidIO系统中，门铃消息FIFO是硬件控制器内部的缓冲区，用于临时存储接收到的门铃消息（Doorbell Message）。…...

编程新知 2025/11/2 0:32:25

uniapp 开发ios， xcode 提交app store connect 和 testflight内测

uniapp 中配置配置manifest 文档：manifest.json 应用配置 | uni-app官网 hbuilderx中本地打包下载IOS最新SDK 开发环境 | uni小程序SDK hbulderx 版本号：4.66 对应的sdk版本 4.66 两者必须一致本地打包的资源导入到SDK 导入资源 | uni小程序SDK …...

编程新知 2025/12/14 5:03:24