3D，点云拼接2
文章目录
- 点云配准方法
- 自动配准技术
- PCL实现的配准算法
- 两两配准
- 1.关键点提取
- 2.特征描述符
- 3. 对应关系估计
- 4. 对应关系去除
- 5. 变换矩阵估算
在上篇文章中对于拼接的概念、拼接精度的评价做了详细的介绍。本文是对拼接(配准)的进一步介绍，涉及更多原理层面的东西。
主要围绕以下三点展开：
- 点云配准方法
- 自动配准技术
- 怎么做好点云拼接，如何评判拼接的好坏？
点云配准方法
点云配准步骤上可以分为粗配准（Coarse Registration）和精配准（Fine Registration）两个阶段。
粗配准是指在点云相对位姿完全未知的情况下对点云进行配准，找到一个可以让两块点云相对近似的旋转平移变换矩阵，进而将待配准点云数据转换到统一的坐标系内，可以为精配准提供良好的初始值。常见粗配准算法：
- 基于特征匹配(PFH)的配准算法：
- SAC-IA 采样一致性初始配准算法（Sam
相关文章：
3D，点云拼接2
文章目录 点云配准方法自动配准技术PCL实现的配准算法两两配准1.关键点提取2.特征描述符3. 对应关系估计4. 对应关系去除5. 变换矩阵估算在上篇文章中对于拼接的概念、拼接精度的评价做了详细的介绍。本文是对拼接(配准)的进一步介绍，涉及更多原理层面的东西。 主要围绕以下三…...
jmeter学习笔记一（http基础知识）
HTTP请求：客户端同通过发送http请求向服务器请求资源的访问。http请求由三部分组成：请求行、请求头、请求正文 请求行包括：请求方法 URI 协议/版本 请求头：Content-type、Cookie、Authorization、User-Agent、Accept、Acc…...
【Java】CompletableFuture 并发顺序调度
前言 Java CompletableFuture 提供了一种异步编程的方式，可以在一个线程中执行长时间的任务，而不会堵塞主线程。 和Future相比，CompletableFuture不仅实现了Future接口，也实现了 CompletionStage接口。Future接口不用多说&#…...
职场人必备的6款实用办公app，每一款都是心头爱
打工人不容易啊，不提高工作效率怕是要被淘汰了。今天给大家分享6款职场人必备的实用办公APP，免费效率神器让工作事半功倍。这些APP每一款都是我的心头爱，肯定会让人大开眼界的，超级实用，直接往下看吧。1、向日葵远程控…...
小丑改造计划之复习一
1.函数重载 根据参数个数 参数顺序 参数类型 的不同 可以在同一个域存在多个同名函数 但是不可以根据返回值 缺省参数的不同去重载函数 2.指针和引用的区别 第一点 指针是内存地址，会开辟内存空间，而引用和它所引用的变量共享同一块内存 第二点 引用必须…...
final修饰符使用中遇到的一些问题
文章目录final修饰符1. final不能用来修饰构造方法2. final修饰变量的一些注意问题2.1 final修饰成员变量2.2 final修饰引用类型2.2.1 演示代码中lombok链式编程介绍final修饰符 final具有“不可改变”的含义，它可以修饰非抽象类、非抽象成员方法和变量。 用final…...
好记又实用的获取电脑型号方法
个人常用的方法 方法二最好记又好用。 方法一 dxdiag命令 按下键盘WINR调出运行在输入框输入dxdiag命令后，按下回车；进入DirectX诊断工具，便可查看系统型号等信息。 这里就会显示系统型号。 方法二 设备和打印机 控制面板-查看方式-小图…...
@Transactional配置详解
一：事务注解Transactional，属性propagation的7个配置 PROPAGATION_REQUIRED -- 支持当前事务，如果当前没有事务，就新建一个事务。，默认配置，也是常用的选择。 PROPAGATION_SUPPORTS -- 支持当前事务&#…...
性能测试面试题汇总
稳定性测试的怎么挑选的接口？ 1、频繁使用的接口：选择那些被频繁使用的接口，因为这些接口可能会面临更大的负载和并发访问，从而可能导致性能问题。 2、核心功能接口：选择那些实现系统核心功能的接口，因为这…...
vue权限控制和动态路由
思路 登录：当用户填写完账号和密码后向服务端验证是否正确，验证通过之后，服务端会返回一个token，拿到token之后（我会将这个token存贮到localStore中，保证刷新页面后能记住用户登录状态）…...
利用正则表达式删掉代码中的所有注释-pycharm为例
首先删除注释 打开您想要删除注释的Python文件。 使用快捷键 Ctrl Shift R 打开 "Replace in Files"（在文件中替换）对话框。 在 "Find"（查找）框中输入以下正则表达式，以查找所有行中的注释内容…...
【java基础】内部类、局部内部类、匿名内部类、静态内部类
内部类 内部类就是定义在另一个类中的类。我们使用内部类的原因主要有以下两点 内部类可以对同一个包中的其他类隐藏内部类方法可以访问定义这个类的作用域中的数据，包括原本私有的数据 public class A {class B {} }我们使用内部类可以访问外部类的所有属性&…...
react renderProps学习记录
react renderProps学习记录1.引入2.改一下呢3.再改一下呢4.总结一下如何向组件内部动态传入带内容的结构(标签)?children propsrender props1.引入 上代码： import React, { Component } from react import ./index.css export default class Parent extends Com…...
关于tf.gather函数batch_dims参数用法的理解
关于tf.gather函数batch_dims参数用法的理解0 前言1. 不考虑batch_dims2. 批处理(考虑batch_dims)2.1 batch_dims12.2 batch_dims02.3 batch_dims>22.4 batch_dims再降为12.5 再将axis降为12.6 batch_dims<02.7 batch_dims总结3. 补充4. 参数和返回值5. 其他相关论述6. 附…...
日常操作linux常用命令
cd /mnt/opt/cqstt/logs/stt-erp docker logs -f --tail1000 stt-erp # 查看物理CPU个数 cat /proc/cpuinfo| grep "physical id"| sort| uniq| wc -l # 查看每个物理CPU中core的个数(即核数) cat /proc/cpuinfo| grep "cpu cores"| uniq # 查看逻辑CPU的…...
【Java集合框架】篇二：Collection接口方法
JDK不提供此接口的任何直接实现类，而是提供更具体的子接口（如：Set和List）去实现。 Collection 接口是 List和Set接口的父接口，该接口里定义的方法既可用于操作 Set 集合，也可用于操作 List 集合。方法如下…...
PHP入门指南：简单易学的语法和丰富的调试工具与安全性最佳实践
PHP是一种非常流行的服务器端编程语言，它被广泛地应用于Web开发中。如果您想学习Web开发，那么PHP是一个非常好的选择。在本文中，我将介绍PHP的一些基础知识，包括语法、变量、函数、数组、数据库连接、调试和安全性等。PHP的语法PH…...
前端面试题--HTML篇
一、src和href的区别src指向外部资源的位置，指向的内容会嵌入到文档中当前标签所在的位置；href指向网络资源的位置，建立和当前元素或当前文档之间的链接。二、对HTML语义化的理解根据内容的结构化，选择合适的标签。优点࿱…...
SpringBoot集成ElasticSearch，实现模糊查询，批量CRUD，排序，分页，高亮
导入elasticsearch依赖在pom.xml里加入如下依赖：<dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-data-elasticsearch</artifactId> </dependency>非常重要：检查依赖版本…...
常用Swagger注解汇总
常用Swagger注解汇总 前言 在实际编写后端代码的过程中，我们可能经常使用到 swagger 注解，但是会用不代表了解，你知道每个注解都有什么属性吗？你都用过这些属性吗？了解它们的作用吗？本文在此带大家总结一下…...
接口测试中缓存处理策略
在接口测试中，缓存处理策略是一个关键环节，直接影响测试结果的准确性和可靠性。合理的缓存处理策略能够确保测试环境的一致性，避免因缓存数据导致的测试偏差。以下是接口测试中常见的缓存处理策略及其详细说明： 一、缓存处理的核…...
)
Java 语言特性(面试系列2)
一、SQL 基础 1. 复杂查询 （1）连接查询（JOIN） 内连接（INNER JOIN）：返回两表匹配的记录。 SELECT e.name, d.dept_name FROM employees e INNER JOIN departments d ON e.dept_id d.dept_id; 左…...
【Linux】shell脚本忽略错误继续执行
在 shell 脚本中，可以使用 set -e 命令来设置脚本在遇到错误时退出执行。如果你希望脚本忽略错误并继续执行，可以在脚本开头添加 set e 命令来取消该设置。 举例1 #!/bin/bash# 取消 set -e 的设置 set e# 执行命令，并忽略错误 rm somefile…...
Qt/C++开发监控GB28181系统/取流协议/同时支持udp/tcp被动/tcp主动
一、前言说明 在2011版本的gb28181协议中，拉取视频流只要求udp方式，从2016开始要求新增支持tcp被动和tcp主动两种方式，udp理论上会丢包的，所以实际使用过程可能会出现画面花屏的情况，而tcp肯定不丢包，起码…...
鸿蒙中用HarmonyOS SDK应用服务 HarmonyOS5开发一个生活电费的缴纳和查询小程序
一、项目初始化与配置 1. 创建项目 ohpm init harmony/utility-payment-app 2. 配置权限 // module.json5 {"requestPermissions": [{"name": "ohos.permission.INTERNET"},{"name": "ohos.permission.GET_NETWORK_INFO"…...
汇编常见指令
汇编常见指令 一、数据传送指令 指令功能示例说明MOV数据传送MOV EAX, 10将立即数 10 送入 EAXMOV [EBX], EAX将 EAX 值存入 EBX 指向的内存LEA加载有效地址LEA EAX, [EBX4]将 EBX4 的地址存入 EAX（不访问内存）XCHG交换数据XCHG EAX, EBX交换 EAX 和 EB…...
【JavaSE】绘图与事件入门学习笔记
-Java绘图坐标体系 坐标体系-介绍 坐标原点位于左上角，以像素为单位。 在Java坐标系中,第一个是x坐标,表示当前位置为水平方向，距离坐标原点x个像素;第二个是y坐标，表示当前位置为垂直方向，距离坐标原点y个像素。 坐标体系-像素 …...
C++ Visual Studio 2017厂商给的源码没有.sln文件 易兆微芯片下载工具加开机动画下载。
1.先用Visual Studio 2017打开Yichip YC31xx loader.vcxproj，再用Visual Studio 2022打开。再保侟就有.sln文件了。 易兆微芯片下载工具加开机动画下载 ExtraDownloadFile1Info.\logo.bin|0|0|10D2000|0 MFC应用兼容CMD 在BOOL CYichipYC31xxloaderDlg::OnIni…...
MySQL 知识小结（一）
一、my.cnf配置详解 我们知道安装MySQL有两种方式来安装咱们的MySQL数据库，分别是二进制安装编译数据库或者使用三方yum来进行安装,第三方yum的安装相对于二进制压缩包的安装更快捷，但是文件存放起来数据比较冗余，用二进制能够更好管理咱们M…...
C++.OpenGL （20/64）混合（Blending）
混合（Blending） 透明效果核心原理 #mermaid-svg-SWG0UzVfJms7Sm3e {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg-SWG0UzVfJms7Sm3e .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-SWG0UzVfJms7Sm3e .error-text{fill…...