机器人动力学一些笔记

动力学方程中，Q和q的关系(Q是sita)

Q其实是一个向量，q=(Q1，Q2，Q3，Q4，Q5，Q6)（假如6个关节）

https://zhuanlan.zhihu.com/p/25789930
举个浅显易懂的例子，你在房间里想要出去，打开门发现有点冷，于是回来加了件衣服。再打开门出去发现还是冷，于是又回来加了件衣服（这就是负反馈）。然后某一天出门，发现真ＴＭ冷啊，直接冻感冒了（有点夸张，哈哈），回去加衣服已经来不及了（温差太大，加衣服已经来不及了，负反馈失灵了）。于是，第二天出去之前，你看了一下天气预报，发现气温又降低了，于是直接出门之前就把被子直接裹身上了，好爽啊，哈哈（这就是前馈）。动力学模型的作用就像天气预报一样，用于计算驱动机器人所需要的前馈力矩。当动力学模型足够准确的时候，计算出来的控制力矩就是准确的，也就不需要负反馈了。（即出门之前就已经穿了合适的衣服）。然而并不能建立完全准确的动力学模型，于是这部分的误差就由PID来搞定
前馈是根据模型由给定指令直接产生的控制项，并不影响系统稳定性！
https://zhuanlan.zhihu.com/p/42933024
动力学前馈技术了，其基本原理是驱动器工作在CSP（周期性同步位置）模式下，控制器会同时往位置环发送位置指令和向电流环发送力矩前馈指令，而这里的力矩前馈指令就是依据动力学计算出来的

人机耦合动力学模型
人机耦合动力学模型，就是把人机耦合的力加入到动力学模型中去
动力学先建模，再辨识
有的论文，只做到辨识这一步，没有说明参数是怎么辨识得到的