当前位置: 首页 > news >正文

机器人动力学一些笔记

动力学方程中,Q和q的关系(Q是sita)

Q其实是一个向量,q=(Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6)(假如6个关节)

在这里插入图片描述

https://zhuanlan.zhihu.com/p/25789930
举个浅显易懂的例子,你在房间里想要出去,打开门发现有点冷,于是回来加了件衣服。再打开门出去发现还是冷,于是又回来加了件衣服(这就是负反馈)。然后某一天出门,发现真TM冷啊,直接冻感冒了(有点夸张,哈哈),回去加衣服已经来不及了(温差太大,加衣服已经来不及了,负反馈失灵了)。于是,第二天出去之前,你看了一下天气预报,发现气温又降低了,于是直接出门之前就把被子直接裹身上了,好爽啊,哈哈(这就是前馈)。动力学模型的作用就像天气预报一样,用于计算驱动机器人所需要的前馈力矩。当动力学模型足够准确的时候,计算出来的控制力矩就是准确的,也就不需要负反馈了。(即出门之前就已经穿了合适的衣服)。然而并不能建立完全准确的动力学模型,于是这部分的误差就由PID来搞定
前馈是根据模型由给定指令直接产生的控制项,并不影响系统稳定性!
https://zhuanlan.zhihu.com/p/42933024
动力学前馈技术了,其基本原理是驱动器工作在CSP(周期性同步位置)模式下,控制器会同时往位置环发送位置指令和向电流环发送力矩前馈指令,而这里的力矩前馈指令就是依据动力学计算出来的

人机耦合动力学模型
人机耦合动力学模型,就是把人机耦合的力加入到动力学模型中去
动力学先建模,再辨识
有的论文,只做到辨识这一步,没有说明参数是怎么辨识得到的

相关文章:

机器人动力学一些笔记

动力学方程中,Q和q的关系(Q是sita) Q其实是一个向量,q(Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6)(假如6个关节) https://zhuanlan.zhihu.com/p/25789930 举个浅显易懂的例子,你在房…...

Plantuml之甘特图语法介绍(二十八)

简介: CSDN博客专家,专注Android/Linux系统,分享多mic语音方案、音视频、编解码等技术,与大家一起成长! 优质专栏:Audio工程师进阶系列【原创干货持续更新中……】🚀 优质专栏:多媒…...

Docker support for NVIDIA GPU Accelerated Computing on WSL 2

Docker support for NVIDIA GPU Accelerated Computing on WSL 2 0. 背景1. 安装 Docker Desktop2. 配置 Docker Desktop3. WLS Ubuntu 配置4. 安装 Docker-ce5. 安装 NVIDIA Container Toolkit6. 配置 Docker7. 运行一个 Sample Workload 0. 背景 今天尝试一下 NVIDIA GPU 在…...

SQL窗口函数大小详解

窗口大小 OVER 子句中的 frame_clause 选项用于指定一个滑动的窗口。窗口总是位于分区范围之内,是分区的一个子集。指定了窗口之后,分析函数不再基于分区进行计算,而是基于窗口内的数据进行计算。 指定窗口大小的语法如下: ROWS…...

C#上位机与欧姆龙PLC的通信06---- HostLink协议(FINS版)

1、介绍 对于上位机开发来说,欧姆龙PLC支持的主要的协议有Hostlink协议,FinsTcp/Udp协议,EtherNetIP协议,本项目使用Hostlink协议。 Hostlink协议是欧姆龙PLC与上位机链接的公开协议。上位机通过发送Hostlink命令,可…...

认识SpringBoot项目中的Starter

✅作者简介:大家好,我是Leo,热爱Java后端开发者,一个想要与大家共同进步的男人😉😉 🍎个人主页:Leo的博客 💞当前专栏: 循序渐进学SpringBoot ✨特色专栏&…...

ChatGPT 4.0真的值得花钱买入吗?

性能提升: ChatGPT 4.0的推出不仅意味着更先进的技术,还代表着更强大的性能。相较于3.5,4.0在处理任务时更为高效,响应更迅速。 更智能的理解: 随着版本的升级,ChatGPT 4.0对语境的理解能力得到了进一步的…...

vue3对比vue2是怎样的

一、前言 Vue 3通过引入Composition API、升级响应式系统、优化性能等一系列的改进和升级,提供了更好的开发体验和更好的性能,使得开发者能够更方便地开发出高质量的Web应用。它在Vue.js 2的基础上进行了一系列的改进和升级,以提供更好的性能、更好的开发体验和更好的扩展性…...

openGauss学习笔记-184 openGauss 数据库运维-升级-升级验证

文章目录 openGauss学习笔记-184 openGauss 数据库运维-升级-升级验证184.1 验证项目的检查表184.2 升级版本查询184.2.1 验证步骤 184.3 检查升级数据库状态184.3.1 验证步骤 openGauss学习笔记-184 openGauss 数据库运维-升级-升级验证 本章介绍升级完成后的验证操作。给出验…...

[Verilog语言入门教程] Verilog 减法器 (半减器, 全减器, 加减共用)

依公知及经验整理,原创保护,禁止转载。 专栏 《元带你学Verilog》 <<<< 返回总目录 <<<< “逻辑设计是一门艺术,它需要创造力和想象力。” - 马克张伯伦(Mark Zwolinski) 减法器是数字电路中常见的组件,用于减去两个二进制数的和。 在Verilog中…...

预编译仓库中的 Helm Chart

背景 内网部署项目, 没法直接hlem install , 需要提前看看有哪些镜像, 拉到本地看看 要使用预编译仓库中的 Helm Chart&#xff0c;你可以使用 helm fetch 命令来将 Chart 下载到本地&#xff0c;并使用 helm template 命令来预编译该 Chart。 首先&#xff0c;你可以使用以…...

Python requests get和post方法发送HTTP请求

requests.get() requests.get() 方法用于发送 HTTP GET 请求。下面介绍 requests.get() 方法的常用参数&#xff1a; url: 发送请求的 URL 地址。params: URL 中的查询参数&#xff0c;可以是字典或字符串。headers: 请求头信息。可以是字典类型&#xff0c;也可以是自定义的…...

在Cadence中单独添加或删除器件与修改网络的方法

首先需要在设置中使能 ,添加或修改逻辑选项。 添加或删除器件&#xff0c;点击logic-part&#xff0c;选择需要添加或删除的器件&#xff0c;这里的器件必须是PCB中已经有的器件&#xff0c;Refdes中输入添加或删除的器件标号&#xff0c;点击Add添加。 添加完成后就会显示在R1…...

轻松调整视频时长,创意与技术的新篇章

传统的视频剪辑工具往往难以精确控制时间&#xff0c;而【媒体梦工厂】凭借其先进的算法和界面设计&#xff0c;让视频时长的调整变得简单而精确&#xff0c;助你释放无限的创意&#xff0c;用技术为你的创意插上翅膀&#xff0c;让每一秒都有意义。 所需工具&#xff1a; 一…...

树与二叉树笔记整理

摘自小红书 ## 树与二叉树 ## 排序总结...

如何自动生成 API 接口文档 - 一份详细指南

本篇文章详细教你如何使用 Apifox 的 IDEA 插件实现自动生成接口代码。好处简单总结有以下几点&#xff1a; 自动生成接口文档&#xff1a; 不用手写&#xff0c;一键点击就可以自动生成文档&#xff0c;当有更新时&#xff0c;点击一下就可以自动同步接口文档&#xff1b;代码…...

【CF比赛记录】—— Good Bye 2023(A、B、C)

&#x1f30f;博客主页&#xff1a;PH_modest的博客主页 &#x1f6a9;当前专栏&#xff1a;CF比赛记录 &#x1f48c;其他专栏&#xff1a; &#x1f534;每日一题 &#x1f7e1; cf闯关练习 &#x1f7e2; C语言跬步积累 &#x1f308;座右铭&#xff1a;广积粮&#xff0c;缓…...

MySQL:索引

MySQL官方对索引的定义为: 索引 (Index) 是帮助MySQL高效获取数据的数据结构。 提取句子主干&#xff0c;就可以得到索引的本质:索引是数据结构。 1. 什么是索引&#xff0c;索引的作用 索引是一种用于快速查询和检索数据的数据结构&#xff0c;帮助mysql提高查询效率的数据…...

CUMT--Java复习--核心类

目录 一、装箱与拆箱 二、“”与equals 三、字符串类 1、String、StringBuffer、StringBuilder的区别 2、String类 3、StringBuffer类 4、StringBuilder类 四、类与类之间关系 一、装箱与拆箱 基本类型与对应封装类之间能够自动进行转换&#xff0c;本质就是Java的自…...

Redis:原理速成+项目实战——Redis实战4(解决Redis缓存穿透、雪崩、击穿)

&#x1f468;‍&#x1f393;作者简介&#xff1a;一位大四、研0学生&#xff0c;正在努力准备大四暑假的实习 &#x1f30c;上期文章&#xff1a;Redis&#xff1a;原理项目实战——Redis实战3&#xff08;Redis缓存最佳实践&#xff08;问题解析高级实现&#xff09;&#x…...

观成科技:隐蔽隧道工具Ligolo-ng加密流量分析

1.工具介绍 Ligolo-ng是一款由go编写的高效隧道工具&#xff0c;该工具基于TUN接口实现其功能&#xff0c;利用反向TCP/TLS连接建立一条隐蔽的通信信道&#xff0c;支持使用Let’s Encrypt自动生成证书。Ligolo-ng的通信隐蔽性体现在其支持多种连接方式&#xff0c;适应复杂网…...

变量 varablie 声明- Rust 变量 let mut 声明与 C/C++ 变量声明对比分析

一、变量声明设计&#xff1a;let 与 mut 的哲学解析 Rust 采用 let 声明变量并通过 mut 显式标记可变性&#xff0c;这种设计体现了语言的核心哲学。以下是深度解析&#xff1a; 1.1 设计理念剖析 安全优先原则&#xff1a;默认不可变强制开发者明确声明意图 let x 5; …...

连锁超市冷库节能解决方案:如何实现超市降本增效

在连锁超市冷库运营中&#xff0c;高能耗、设备损耗快、人工管理低效等问题长期困扰企业。御控冷库节能解决方案通过智能控制化霜、按需化霜、实时监控、故障诊断、自动预警、远程控制开关六大核心技术&#xff0c;实现年省电费15%-60%&#xff0c;且不改动原有装备、安装快捷、…...

全球首个30米分辨率湿地数据集(2000—2022)

数据简介 今天我们分享的数据是全球30米分辨率湿地数据集&#xff0c;包含8种湿地亚类&#xff0c;该数据以0.5X0.5的瓦片存储&#xff0c;我们整理了所有属于中国的瓦片名称与其对应省份&#xff0c;方便大家研究使用。 该数据集作为全球首个30米分辨率、覆盖2000–2022年时间…...

【AI学习】三、AI算法中的向量

在人工智能&#xff08;AI&#xff09;算法中&#xff0c;向量&#xff08;Vector&#xff09;是一种将现实世界中的数据&#xff08;如图像、文本、音频等&#xff09;转化为计算机可处理的数值型特征表示的工具。它是连接人类认知&#xff08;如语义、视觉特征&#xff09;与…...

华为云Flexus+DeepSeek征文|DeepSeek-V3/R1 商用服务开通全流程与本地部署搭建

华为云FlexusDeepSeek征文&#xff5c;DeepSeek-V3/R1 商用服务开通全流程与本地部署搭建 前言 如今大模型其性能出色&#xff0c;华为云 ModelArts Studio_MaaS大模型即服务平台华为云内置了大模型&#xff0c;能助力我们轻松驾驭 DeepSeek-V3/R1&#xff0c;本文中将分享如何…...

【生成模型】视频生成论文调研

工作清单 上游应用方向&#xff1a;控制、速度、时长、高动态、多主体驱动 类型工作基础模型WAN / WAN-VACE / HunyuanVideo控制条件轨迹控制ATI~镜头控制ReCamMaster~多主体驱动Phantom~音频驱动Let Them Talk: Audio-Driven Multi-Person Conversational Video Generation速…...

【笔记】WSL 中 Rust 安装与测试完整记录

#工作记录 WSL 中 Rust 安装与测试完整记录 1. 运行环境 系统&#xff1a;Ubuntu 24.04 LTS (WSL2)架构&#xff1a;x86_64 (GNU/Linux)Rust 版本&#xff1a;rustc 1.87.0 (2025-05-09)Cargo 版本&#xff1a;cargo 1.87.0 (2025-05-06) 2. 安装 Rust 2.1 使用 Rust 官方安…...

Python竞赛环境搭建全攻略

Python环境搭建竞赛技术文章大纲 竞赛背景与意义 竞赛的目的与价值Python在竞赛中的应用场景环境搭建对竞赛效率的影响 竞赛环境需求分析 常见竞赛类型&#xff08;算法、数据分析、机器学习等&#xff09;不同竞赛对Python版本及库的要求硬件与操作系统的兼容性问题 Pyth…...

《信号与系统》第 6 章 信号与系统的时域和频域特性

目录 6.0 引言 6.1 傅里叶变换的模和相位表示 6.2 线性时不变系统频率响应的模和相位表示 6.2.1 线性与非线性相位 6.2.2 群时延 6.2.3 对数模和相位图 6.3 理想频率选择性滤波器的时域特性 6.4 非理想滤波器的时域和频域特性讨论 6.5 一阶与二阶连续时间系统 6.5.1 …...