stm32 HAL库 4096线ABZ编码器

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ABZ编码器 4096线

买的是这个

AB相代表计数方向，Z代表过零点

cubemx配置

定时器Encoder

也可以选上DMA

中断

Z相GPIO中断

找一个空闲管脚

打开对应中断

代码

不用DMA

int main(void)
{short Enc_cnt = 0;HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1|TIM_CHANNEL_2);		//开启定时器的编码器模式中断while (1){Enc_cnt = (short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4);float angle = 360.0/4.0/4096.0*(float)Enc_cnt;}
}
//GPIO中断，过零点清零
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_13){/* KEY */  /* 翻转LED */HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);
//			__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4, 0);if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim4)){htim4.Instance->CNT+=16384; //4*4096}else{htim4.Instance->CNT-=16384;}} 
}

用DMA

int main(void)
{short Enc_cnt = 0;uint32_t encoderValue[2];HAL_TIM_Base_Start(&htim4);HAL_TIM_Encoder_Start_DMA(&htim4,TIM_CHANNEL_1|TIM_CHANNEL_2,&encoderValue[0],&encoderValue[1],2);while (1){Enc_cnt = (short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4);float angle = 360.0/4.0/4096.0*(float)Enc_cnt;}
}
//GPIO中断，过零点清零
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_13){/* KEY */  /* 翻转LED */HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);
//			__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4, 0);if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim4)){htim4.Instance->CNT+=16384;}else{htim4.Instance->CNT-=16384;}} 
}

效果

过机械零点就+/-360