CloudCompare——点云空间圆拟合

本文由CSDN点云侠原创，CloudCompare——点云空间圆拟合，爬虫自重。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫与GPT生成的文章。

1.概述

   CloudCompare软件中的'Tools——>Fit——>Circle功能可以实现点云的空间圆拟合。

2.软件实现

1. 首先选中点云

2. 拟合功能

3. 拟合结果
白色的线为拟合出来的空间圆模型

4. 拟合参数

5. 修改拟合圆的颜色
选中拟合的空间圆模型使用Edit中的Colors功能即可对拟合结果进行颜色修改。

3.完整操作

4.算法源码

void MainWindow::doActionFitCircle()
{ccProgressDialog pDlg(true, this);pDlg.setAutoClose(false);for (ccHObject* entity : getSelectedEntities()){ccPointCloud* cloud = ccHObjectCaster::ToPointCloud(entity);if (!cloud)continue;CCVector3 center;CCVector3 normal;PointCoordinateType radius = 0;double rms = std::numeric_limits<double>::quiet_NaN();if (CCCoreLib::GeometricalAnalysisTools::DetectCircle(	cloud,center,normal,radius,rms,&pDlg) != CCCoreLib::GeometricalAnalysisTools::NoError){ccLog::Warning(tr("[Fit circle] Failed to fit a circle on cloud '%1'").arg(cloud->getName()));continue;}ccLog::Print(tr("[Fit circle] Cloud '%1': center (%2,%3,%4) - radius = %5 [RMS = %6]").arg(cloud->getName()).arg(center.x).arg(center.y).arg(center.z).arg(radius).arg(rms));ccLog::Print(tr("[Fit circle] Normal (%1,%2,%3)").arg(normal.x).arg(normal.y).arg(normal.z));// create the circle representation as a polylineccPolyline* circle = ccPolyline::Circle(CCVector3(0, 0, 0), radius, 128);if (circle){circle->setName(QObject::tr("Circle r=%1").arg(radius));cloud->addChild(circle);circle->prepareDisplayForRefresh();circle->copyGlobalShiftAndScale(*cloud);circle->setMetaData("RMS", rms);ccGLMatrix trans = ccGLMatrix::FromToRotation(CCVector3(0, 0, 1), normal);trans.setTranslation(center);circle->applyGLTransformation_recursive(&trans);addToDB(circle, false, false, false);}}refreshAll();
}

5.相关代码

• PCL RANSAC拟合空间圆
• PCL RANSAC分割提取多个空间圆
• Open3D——RANSAC拟合空间圆
• Open3D 进阶（20）附有限制条件的间接平差拟合空间圆