【已解决】conda环境下ROS2 colcon build编译选择特定python解释器

1 问题背景

环境：

• ROS2 Humble
• Ubuntu22.04

现象：运行colcon build后由cpp编译生成的python导出库(如自定义消息、服务等)，其版本与由python setup.py安装的python库版本不一致，导致诸如

rosidl_generator_py.import_type_support_impl.UnsupportedTypeSupport: Could not import 'rosidl_typesupport_c' for package 'msg_lab_py'等问题

2 问题探索

检查发现，本地存在两个不同版本的python解释器，分别对应出现问题的版本号3.10和3.11，这表明conda虚拟环境的引入将导致colcon build进行构建和安装时CMake使用的python解释器版本与python setup.py使用的版本不同。

因此解决问题的核心是使用同一个环境的python解释器。

首先卸载全局的colcon编译选项，避免编译过程中错选

sudo apt remove python3-colcon-*

接着创建虚拟环境，原理可看Anaconda安装与Python虚拟环境配置保姆级图文教程(附速查字典)

conda create -n ros2 python=3.10

并切换到虚拟环境

conda activate ros2

创建后如下所示

在该虚拟环境中安装colcon编译依赖项

pip install -U colcon-common-extensions

以及其他依赖项

pip install catkin_pkg numpy lark setuptools==58.2.0

此时可能还会出现问题
ImportError: /home/winter/anaconda3/envs/ros2/bin/../lib/libstdc++.so.6: version GLIBCXX_3.4.30' not found (required by /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/_rclpy_pybind11.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so)

解决方法是安装gcc

conda install -c conda-forge gcc=12.1.0

至此已经可以成功编译

3 问题解决

总结一下修复的流程：

• 创建虚拟环境

  conda create -n ros2 python=3.10
  

• 切换到虚拟环境

  conda activate ros2
  

• 安装colcon构建系统

  pip install -U colcon-common-extensions
  

• 安装其他依赖项

  pip install catkin_pkg numpy lark setuptools==58.2.0
  conda install -c conda-forge gcc=12.1.0
  

4 告别Bug

本文收录于《告别Bug》专栏，该专栏记录人工智能领域中各类Bug以备复查，文章形式为：问题背景 + 问题探索 + 问题解决，订阅专栏+关注博主后可通过下方名片联系我进入AI技术交流群帮忙解决问题

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