visualization_msgs::Marker 的pose设置，map坐标系的3d box显示问题
3D框显示
3D框显示可以使用visualization_msgs::Marker::LINE_LIST或者LINE_STRIP，前者使用方法需要指明线的两个端点，后者自动连接相邻两个点。
姿态问题
网上看了一些，没有涉及到朝向设置，Pose.orientation默认构造为4个0
至少需要设置实部Pose.orientation.w = 1.f;对于3Dbox是有姿态的，我直接拿世界坐标系下的姿态赋值，但是最坑的是，内部会默认进行左乘一个旋转，导致实际显示的3d box位置为 R*t，为了抵消这个R，所以程序中先对三维坐标t乘个R逆。不知道是不是我使用上有问题，或者有没有更好的方法？？
最终正确的效果：
相关文章：
visualization_msgs::Marker 的pose设置，map坐标系的3d box显示问题
3D框显示 3D框显示可以使用visualization_msgs::Marker::LINE_LIST或者LINE_STRIP，前者使用方法需要指明线的两个端点，后者自动连接相邻两个点。 姿态问题 网上看了一些，没有涉及到朝向设置，Pose.orientation默认构造为4个0 至…...
c语言：输入定制
输入定制 任务描述 输入数据是一大串数字，要求读取五个数，但要求你只处理其中的第1、3、5个数，输出这三个数的和。第一个数只读1位数，第二个数只读2位数，第三个数只读3位数，第四个数只读4位数，…...
Python批量提取Word文档表格数据
在大数据处理与信息抽取领域中，Word文档是各类机构和个人普遍采用的一种信息存储格式，其中包含了大量的结构化和半结构化数据，如各类报告、调查问卷结果、项目计划等。这些文档中的表格往往承载了关键的数据信息，如统计数据、项目…...
【Qt】四种绘图设备详细使用
绘图设备有4个: 绘图设备是指继承QPainterDevice的子类—QPixmap QImage QPicture QBitmap(黑白图片) QBitmap——父类QPixmapQPixmap图片类，主要用来显示，它针对于显示器显示做了特殊优化，依赖于平台的，只能在主线程中使用(UI线…...
区块链web3智能合约Solidity学习资源整理
简单说明： Solidity 是一门面向合约的、为实现智能合约而创建的高级编程语言。这门语言受到了 C，Python 和 Javascript 语言的影响，设计的目的是能在以太坊虚拟机（EVM）上运行。 Solidity中文官方文档： ht…...
python学习、开发实用文档分享
今天给大家分享两个好用的关于python django框架使用的在线文档 Django中文在线文档: Django 文档 | Django 文档 | Django django rest framework 文档 1 - Serialization - Django REST framework中文站点 有开发和学习中遇到不会的, 或者需要学习的技能点直接去上面两个…...
Docker compose部署redis哨兵集群
Docker compose部署redis哨兵集群 安装Docker和docker-compose准备docker-compose文件redis exporter本地部署准备Redis配置文件ACL用户权限配置Linux内核参数优化启停Redis实例主从复制配置 环境准备： IP版本角色172.x.x.11RHEL 7.9master172.x.x.12RHEL 7.9repli…...
Python 导入Excel三维坐标数据 生成三维曲面地形图(面) 4-1、线条平滑曲面(原始图形)
环境和包: 环境 python:python-3.12.0-amd64包: matplotlib 3.8.2 pandas 2.1.4 openpyxl 3.1.2 scipy 1.12.0 代码: import pandas as pd import matplotlib.pyplot as plt from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D from scipy.interpolate import griddata fro…...
有趣的数学 毕达哥拉斯定理
随便找个学生，让他举出一位著名的数学家——如果他能想到的话，他往往会选择毕达哥拉斯。如果不是，也许他想到的是阿基米德。哪怕是杰出的艾萨克牛顿，在两位古代世界的巨星面前也只能叨陪末座了。阿基米德是一位思想巨人࿰…...
理解记忆相关
foreach循环 在 Java 中，foreach 循环（也称为增强型 for 循环）是一种简洁的语法，用于遍历数组或集合（如 List、Set、Map 等）。以下是 foreach 循环的基本用法： 遍历数组： String[] …...
零基础学习JS--基础篇--使用对象
JavaScript 的设计是一个简单的基于对象的范式。一个对象就是一系列属性的集合，一个属性包含一个名和一个值。一个属性的值可以是函数，这种情况下属性也被称为方法。除了浏览器里面预定义的那些对象之外，你也可以定义你自己的对象。本章节讲述…...
DHCP中继实验（华为）
思科设备参考：DHCP中继实验（思科） 一，技术简介 DHCP中继，可以实现在不同子网和物理网段之间处理和转发DHCP信息的功能。如果DHCP客户机与DHCP服务器在同一个物理网段，则客户机可以正确地获得动态分配的IP…...
【数据结构】初识二叉搜索树（Binary Search Tree）
文章目录 1. 二叉搜索树的概念2. 二叉搜索树的操作1.1 二叉搜索树的查找1.2 二叉搜索树的插入1.3 二叉搜索树的删除 1. 二叉搜索树的概念 二叉搜索树又称二叉排序树，它可能是一棵空树，也可能是具有以下性质的二叉树： 若它的左子树不为空&am…...
数据库系统概念（第一周）
⚽前言 🏐四个基本概念 一、数据 定义 种类 特点 二、数据库 三、数据库管理系统（DBMS） 四、 数据库系统（DBS） 🏀数据库系统和文件系统对比 文件系统的弊端 🥎数据视图 数据抽象 …...
如何确定限流阈值：面试官问我，我怎么答？
在面试过程中，系统高并发是经常需要考察的，而熔断限流又是必考的，当面试官问及如何确定限流的阈值时，他们实际上是在考察你是否理解限流的本质及其在实际工作中是否有过经验。限流是一种常用的系统保护措施，用于防止过…...
HW干货集合 | HW面试题记录（1）
整理最近护网面试问的问题 前言 一开始会问问你在工作中负责的是什么工作（如果在职），参与过哪些项目。还有些会问问你之前有没有护网的经历，如果没有的话一般都会被定到初级（技术特牛的另说）。下面就是一…...
数据集踩的坑及解决方案汇总
数据集踩的坑及解决方案汇总 数据集各种格式构建并训练自己的数据集汇总Yolo系列SSDMask R-CNN报错 NotADirectoryError: [Errno 20] Not a directory: /Users/mia/Desktop/P-Clean/mask-RCNN/PennFudanPed2/labelme_json/.DS_StoreFaster R-CNN数据的格式转换划分数据集设定内…...
机器学习流程—数据预处理 Encoding
机器学习流程—数据预处理 Encoding 在机器学习中,我们经常会遇到分类变量，这些分量变量往往机器学习模型没有办法从中学习，往往有两种，一种是字符型，一种是数值型。通常需要对分类型变量做一些处理，常用的方法有两种：label encoding和one hot encoding。 例如，假设数…...
04-微服务 面试题
目录 1.Spring Cloud 常见的组件有哪些？ 2.服务注册和发现是什么意思？（Spring Cloud 如何实现服务注册发现） 3.你们项目负载均衡如何实现的 ? 4.什么是服务雪崩，怎么解决这个问题？ 5.你们服务是怎么监控的？ 6.微服务限流（漏桶算法、令牌桶算法） 7.解释一下CAP…...
Qt连接所有同类部件到同一个槽函数
void MainWindow::AutoConnectSignals() {// 查找所有 QSpinBoxconst auto spinBoxes findChildren<QSpinBox*>();for (auto *spinBox : spinBoxes){connect(spinBox, static_cast<void(QSpinBox::*)(int)>(&QSpinBox::valueChanged), this, &ParameterW…...
【人工智能】神经网络的优化器optimizer（二）：Adagrad自适应学习率优化器
一.自适应梯度算法Adagrad概述 Adagrad（Adaptive Gradient Algorithm）是一种自适应学习率的优化算法，由Duchi等人在2011年提出。其核心思想是针对不同参数自动调整学习率，适合处理稀疏数据和不同参数梯度差异较大的场景。Adagrad通…...
Spring Boot 实现流式响应（兼容 2.7.x）
在实际开发中，我们可能会遇到一些流式数据处理的场景，比如接收来自上游接口的 Server-Sent Events（SSE） 或 流式 JSON 内容，并将其原样中转给前端页面或客户端。这种情况下，传统的 RestTemplate 缓存机制会…...
SpringCloudGateway 自定义局部过滤器
场景： 将所有请求转化为同一路径请求（方便穿网配置）在请求头内标识原来路径，然后在将请求分发给不同服务 AllToOneGatewayFilterFactory import lombok.Getter; import lombok.Setter; import lombok.extern.slf4j.Slf4j; impor…...
IP如何挑？2025年海外专线IP如何购买？
你花了时间和预算买了IP，结果IP质量不佳，项目效率低下不说，还可能带来莫名的网络问题，是不是太闹心了？尤其是在面对海外专线IP时，到底怎么才能买到适合自己的呢？所以，挑IP绝对是个技…...
处理vxe-table 表尾数据是单独一个接口，表格tableData数据更新后，需要点击两下，表尾才是正确的
修改bug思路： 分别把 tabledata 和 表尾相关数据 console.log() 发现 更新数据先后顺序不对 settimeout延迟查询表格接口 ——测试可行 升级↑：async await 等接口返回后再开始下一个接口查询 ________________________________________________________…...
深入浅出深度学习基础：从感知机到全连接神经网络的核心原理与应用
文章目录 前言一、感知机 (Perceptron)1.1 基础介绍1.1.1 感知机是什么？1.1.2 感知机的工作原理 1.2 感知机的简单应用：基本逻辑门1.2.1 逻辑与 (Logic AND)1.2.2 逻辑或 (Logic OR)1.2.3 逻辑与非 (Logic NAND) 1.3 感知机的实现1.3.1 简单实现 (基于阈…...
纯 Java 项目（非 SpringBoot）集成 Mybatis-Plus 和 Mybatis-Plus-Join
纯 Java 项目（非 SpringBoot）集成 Mybatis-Plus 和 Mybatis-Plus-Join 1、依赖1.1、依赖版本1.2、pom.xml 2、代码2.1、SqlSession 构造器2.2、MybatisPlus代码生成器2.3、获取 config.yml 配置2.3.1、config.yml2.3.2、项目配置类 2.4、ftl 模板2.4.1、…...
Web中间件--tomcat学习
Web中间件–tomcat Java虚拟机详解 什么是JAVA虚拟机 Java虚拟机是一个抽象的计算机，它可以执行Java字节码。Java虚拟机是Java平台的一部分，Java平台由Java语言、Java API和Java虚拟机组成。Java虚拟机的主要作用是将Java字节码转换为机器代码&#x…...
【从零开始学习JVM | 第四篇】类加载器和双亲委派机制(高频面试题)
前言： 双亲委派机制对于面试这块来说非常重要，在实际开发中也是经常遇见需要打破双亲委派的需求，今天我们一起来探索一下什么是双亲委派机制，在此之前我们先介绍一下类的加载器。 目录 编辑 前言： 类加载器 1. …...
论文阅读：LLM4Drive: A Survey of Large Language Models for Autonomous Driving
地址：LLM4Drive: A Survey of Large Language Models for Autonomous Driving 摘要翻译 自动驾驶技术作为推动交通和城市出行变革的催化剂，正从基于规则的系统向数据驱动策略转变。传统的模块化系统受限于级联模块间的累积误差和缺乏灵活性的预设规则。…...