ROS小车研究笔记2/11/2023：使用ssh远程登录小车

1 SSH简介：
SSH全称Secure Shell，是一种建立在应用层的安全网络协议。其安全性又非对称加密(RSA)实现

对称加密：使用同一密钥对信息进行加密和解密，但是一旦该密钥被窃取就会威胁通信安全
非对称加密：使用公钥和私钥。公钥的数据只有私钥可以解锁，而私钥的数据只有公钥可以解锁。

SSH登录流程：
1 客户端获取服务器公钥
2 客户端使用公钥对登录信息加密发送给服务器
3 服务器用私钥解密，如果结果正确即创建连接

2 小车SSH登录

1 小车开机，连接Wifi
2 电脑连接小车wifi，此时要查看虚拟机以下设置：
网络适配器必须为桥接模式
虚拟网络编辑器中要选择正确的adaptor，否则虚拟机中无法使用wifi连接
3 可以ping一下确认是否连接成功
SSH远程登录：

ssh -Y wheeltec@192.168.0.100

（此处IP地址和小车IP保持一致，可以使用ifconfig查看IP地址）
-Y 表示启用图形界面，在建图导航中需要
-p 表示选择端口，默认端口为22（-p 22），小车和虚拟机在同一通信端口才能通信

3 配置.bashrc文件使虚拟机可以使用小车ROS
打开bashrc.

cd /home/用户名
ls -al （显示隐藏文件）
sudo gedit .bashrc

此处ROS_MASTER_URI的值为小车的IP地址。ROS_HOSTNAME值为虚拟机IP地址（使用ip a查询）

结合上次研究的小车激光建图，我们成功远程操作小车对整个房间进行建图，下一次任务：
1 保存建图结果到虚拟机并对图片进行编辑
2 了解建图算法原理及代码实现

小车又玩没电了，后面激光雷达建图的部分没有截图