vmware虚拟机与树莓派4B安装ubuntu1804 + ros遇到的问题

     如题所示，本人在虚拟机上安装ubuntu1804，可以很容易安装，并且更换系统apt源和ros源，然后安装ros，非常顺利，但是在树莓派4B上安装raspiberry系统就遇到了好多问题。

    树莓派我烧录的是这个镜像：ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi4.img,推荐大家使用华为云的镜像地址，我以前一直以为清华云镜像会很快，但是这次我下载镜像，发现华为云镜像要快很多。

    首先烧录系统，我们要烧录的是img结尾的镜像系统，而不是我们在网上下载的zip,xz压缩包，虽然使用DiskImage工具可以将任何文件烧录成功，但是只有img镜像烧录之后，才能被树莓派加载。

    再一个就是虽然烧录成功，插入TF卡到树莓派卡槽里，通电，树莓派4B会提示start4.elf is not compatible，也就是不兼容，意思是固件需要升级，解决办法就是去github上下载GitHub - raspberrypi/rpi-firmware: Firmware files for the Raspberry Pi。找到我们烧录成功之后的一个系统引导文件夹boot或者叫system-boot，并不是全部替换，只替换fixup*.dat和start*.elf总共16个文件。

    

    我试着全部替换，还是进不去系统，所以慎重替换。

    进入系统之后，又有问题了，系统连不上wifi，因为这个系统不带桌面，所以即使我们连接了显示屏，仍然是命令行，按照有的资料说是可以通过raspi-config命令设置无线，我的那个系统连raspi-config命令都没有。也有的说，在boot里面加入wpa_supplicant.conf文件，让系统启动之后，自动连接wifi，试了也不行，最后的办法就是直接使用网线连接，然后安装桌面。

apt install xubuntu-desktop

    这个安装就是不更换系统源，好像也很快。

    进入系统之后，可以通过桌面来手动连接wifi，和windows类似，只不过raspiberry系统的网络设置在屏幕右上角。 

     根据个人的经历，最好连接显示屏幕，这样有什么问题可以直接就发现了，而不用盲目等待，像系统烧录不正确的问题，固件不兼容，需要升级的问题，都可以很直观的看到。有的资料里面提到通过串口进入系统，然后各种设置安装，其实那是在系统顺利安装的前提下才可以进入，否则系统安装遇到问题，串口也无法进入系统，还是需要显示器。

     两个安装，都会遇到同一个问题就是，rosdep init 和 rosdep update会因为网络问题而失败,解决办法就是安装rosdepc，这个是一个叫 小鱼的博主开发的专门针对中国用户的工具，他使用国内的源，最终能达到rosdep update一样的效果。

apt install rosdepc
rosdepc init
rosdepc update

    在安装rosdepc的时候，可能会缺失其他库，根据提示，安装上缺失的库即可。 

    我在虚拟机和树莓派里面安装的都是ros-melodic-desktop-full，设置好了源，安装都很快，而且不会出现失败的情况。

    最后在虚拟机下运行小乌龟的示例：

    开启三个终端，分别运行如下命令：

   1、

roscore

    2、

rosrun turtlesim turtlesim_node

    3、

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

    运行截图动画：

  

    树莓派连上屏幕，运行也是类似的效果。