二、yocto 集成ros2(基于raspberrypi 4B)

yocto 集成ros2

本篇文章为基于raspberrypi 4B单板的yocto实战系列的第二篇文章。
一、yocto 编译raspberrypi 4B并启动
本节我们将ros2机器人操作系统移植到我们的yocto系统里面。

1. 下载ros layer

上小节我们编译的yocto image是基于kirkstone分支的，所以我们也需要下载kirkstone分支的meta-ros layer:

从上图可以看到kirkstone分支对应的ros2 LTS Distros是Humble版本，下面我们先下载相关源码：
在poky-kirkstone文件夹下执行如下指令：

1. 下载meta-openembedded layer
   meta-ros依赖meta-openembedded，所以需要先下载meta-openembedded代码

git clone -b kirkstone https://github.com/openembedded/meta-openembedded.git meta-openembedded

2. 下载meta-qt5 layer
   meta-ros依赖meta-qt5，所以下载meta-qt5代码

git clone -b kirkstone https://github.com/meta-qt5/meta-qt5.git  meta-qt5

3. 下载meta-ros layer

git clone -b kirkstone https://github.com/ros/meta-ros.git meta-ros

2. 编译集成ros

下载完成以后需要添加meta-ros 这个layer到bblayers.conf文件中：

尝试编译ros-image-core镜像,此过程比较慢，请耐心等待

bitbake ros-image-core

编译成功说明ros成功集成，下一步可以将ros-core 和turtlesim 两个包添加到local.conf,这样我们的生成的image就能用来测试ros通信：

添加完成以后在编译原来的image

bitbake core-image-base

3. 功能验证

编译完成就可以得到我们最新的rpi-build/tmp/deploy/images/core-image-base-raspberrypi4-64-xxxxx-rootfs.rpi-sdimg
执行如下指令刷写SD卡：

sudo dd if=/home/a/work/raspberry/rpi-build/tmp/deploy/images/raspberrypi4-64/core-image-base-raspberrypi4-64-20240313101906.rootfs.rpi-sdimg of=/dev/sda
sync

开机以后初始化ros环境，可以看到确实完成了ROS2 humble的集成：