当前位置: 首页 > news >正文

机器人|逆运动学问题解决方法总结

如是我闻: 解决逆运动学(Inverse Kinematics, IK)问题的方法多样,各有特点。以下是一个综合概述:

1. 解析法(Analytical Solutions)

  • 特点:直接使用数学公式计算关节角度,适用于几何结构简单、自由度较低的机器人。
  • 优点:计算速度快,精度高。
  • 缺点:不适用于自由度高或结构复杂的机器人,可能不存在闭式解。

2. 数值法(Numerical Solutions)

雅可比逆法(Jacobian Inverse)
  • 应用:通过迭代计算,利用雅可比矩阵的逆来求解关节速度。
雅可比转置法(Jacobian Transpose)
  • 应用:使用雅可比矩阵的转置进行梯度下降,逼近解。
  • 优点:广泛适用于不同自由度和结构的机器人。
  • 缺点:计算复杂,需避免奇异性问题,可能收敛到局部最小值。

3. 阻尼最小二乘法(Damped Least Squares, DLS)

  • 特点:改进的数值方法,通过添加阻尼项提高稳定性和鲁棒性。
  • 应用:解决数值方法中的数值不稳定问题,特别适用于高自由度机器人。
  • 优点:增强算法的稳定性,避免奇异性问题。
  • 缺点:相较于简单数值法,计算复杂度较高。

4. 启发式方法

遗传算法(Genetic Algorithms)
粒子群优化(Particle Swarm Optimization, PSO)
  • 特点:模拟自然界的行为,通过迭代搜索解空间寻找最优解。
  • 优点:能够处理复杂的IK问题,不依赖于问题的数学形式。
  • 缺点:计算成本高,解的质量依赖于参数配置。

5. 混合方法

  • 特点:结合多种方法的优点,如先用解析法定位初解,再用数值法细调。
  • 优点:能够提高求解效率和准确度,适应性强。
  • 缺点:实现复杂,需要深入了解各种方法以及如何有效地结合它们。

在选择适合的IK解决方案时,需要根据机器人的具体结构、任务需求以及性能和精度的要求来决定。每种方法都有其适用场景和限制,因此,理解各种方法的原理和特点对于有效解决IK问题至关重要。

非常的有品

以上

相关文章:

机器人|逆运动学问题解决方法总结

如是我闻: 解决逆运动学(Inverse Kinematics, IK)问题的方法多样,各有特点。以下是一个综合概述: 1. 解析法(Analytical Solutions) 特点:直接使用数学公式计算关节角度&#xff0…...

php搭建websocket

workerman文档:https://www.workerman.net/doc/gateway-worker/unbind-uid.html 1.项目终端执行命令:composer require topthink/think-worker 2.0.x 2.config多出三个配置文件: 3.当使用php think worker:gateway命令时,提示不…...

maven install报错原因揭秘:‘parent.relativePath‘指向错误的本地POM文件

哈喽,大家好,我是木头左! 今天我要和大家分享的是关于maven install时报错的一个常见原因:parent.relativePath’指向错误的本地POM文件。这个问题可能会影响到的开发效率,甚至导致项目构建失败。那么,该如…...

数据结构·排序

1. 排序的概念及运用 1.1 排序的概念 排序:排序是将一组“无序”的记录序列,按照某个或某些关键字的大小,递增或递减归零调整为“有序”的记录序列的操作 稳定性:假定在待排序的记录序列中,存在多个具有相同关键字的记…...

Python学习笔记01

第一章、你好Python 初识Python Python的起源 1989年,为了打发圣诞节假期,Gudiovan Rossum吉多范罗苏姆(龟叔)决心开发一个新的解释程序(Python雏形) 1991年,第一个Python解释器诞生 Python这个名字,来自龟叔所挚爱的电视剧M…...

Java学习笔记01

1.1 Java简介 Java的前身是Oak,詹姆斯高斯林是java之父。 1.2 Java体系 Java是一种与平台无关的语言,其源代码可以被编译成一种结构中立的中间文件(.class,字节码文件)于Java虚拟机上运行。 1.2.3 专有名词 JDK提…...

SOC子模块---RTC and watchdog

RTC RTC大致执行过程: 对SOC 中的锁相环或者外部晶振的时钟进行计数;产生时,分,秒的中断;送给中断控制器;中断控制器进行优先权选择后送给cpu;Cpu执行中断服务程序;在中断服务程序…...

【测试开发学习历程】MySQL增删改操作 + 备份与还原 + 索引、视图、存储过程

前言: SQL内容的连载,到这里就是最后一期啦! 如果有小伙伴要其他内容的话,我会追加内容的。(前提是我有学过,或者能学会) 接下来,我们就要开始python内容的学习了 ~ ~ 目录 1 …...

StarRocks 助力金融营销数字化进化之路

作者:平安银行 数据资产中心数据及 AI 平台团队负责人 廖晓格 平安银行五位一体,做零售金融的领先银行,五位一体是由开放银行、AI 银行、远程银行、线下银行、综合化银行协同构建的数据化、智能化的零售客户经营模式,这套模式以数…...

医院预约挂号系统设计与实现|jsp+ Mysql+Java+ Tomcat(可运行源码+数据库+设计文档)

本项目包含可运行源码数据库LW,文末可获取本项目的所有资料。 推荐阅读100套最新项目 最新ssmjava项目文档视频演示可运行源码分享 最新jspjava项目文档视频演示可运行源码分享 最新Spring Boot项目文档视频演示可运行源码分享 2024年56套包含java,…...

IIS7/iis8/iis10安装II6兼容模块 以windows2022为例

因安全狗的提示 安全狗防护引|擎安装失败 可能原因是: IIS7及以上版本末安装1IS6兼容模块! .所以操作解决 如下. 在开始菜单中,找到服务器管理器.找到下图的IIS,右键添加角色和功能,找到web服务器的管理工具选项,iis6管理兼容性 打钩并安装. 如下图...

Python爬虫-批量爬取星巴克全国门店

前言 本文是该专栏的第22篇,后面会持续分享python爬虫干货知识,记得关注。 本文笔者以星巴克为例,通过Python实现批量爬取目标城市的门店数据以及全国的门店数据。 具体的详细思路以及代码实现逻辑,跟着笔者直接往下看正文详细内容。(附带完整代码) 正文 地址:aHR0cHM…...

C/C++ 设置Socket的IP_TOS选项

IP TOS选项是指示IP报文转发的优先级,QOS控制的一种,常规的IP协议TOS都为0,就是普通报文。 设置: IPV4/TOS设置(Socket),IPTOS_LOWDELAY 表示FLASH优先级(一般用在游戏,…...

【tensorflow_gpu】安装合集

tensorflow_gpu与CUDA、cuDNN、Python版本对应关系 版本对应列表 tensorflow的清华源wheel tensorflow的清华源wheel列表 tensorflow_gpu安装指令 使用conda安装指定版本的tensorflow_gpu conda install tensorflow-gpu1.2.0使用wheel安装指定版本的tensorflow_gpu pip …...

Go 实现fsnotify

【官方操作】 package mainimport ("log""github.com/fsnotify/fsnotify" )func main() {watcher, err : fsnotify.NewWatcher()if err ! nil {log.Fatal(err)}defer watcher.Close()done : make(chan bool)go func() {for {select {case event, ok : <…...

Flink GateWay、HiveServer2 和 hive on spark

Flink SQL Gateway简介 从官网的资料可以知道Flink SQL Gateway是一个服务&#xff0c;这个服务支持多个客户端并发的从远程提交任务。Flink SQL Gateway使任务的提交、元数据的查询、在线数据分析变得更简单。 Flink SQL Gateway的架构如下图&#xff0c;它由插件化的Endpoi…...

阿里云国际设置黑白名单(针对高防实例IP)

DDoS高防支持针对高防实例设置黑名单和白名单&#xff0c;以拦截或放行指定IP的访问请求&#xff0c;配置后对该实例所有的业务生效。本文九河云介绍如何配置黑白名单。 功能介绍 黑名单IP的访问流量将被DDoS高防实例直接丢弃。白名单IP的访问流量将被DDoS高防实例直接放行。…...

Docker 入门使用说明

Docker 入门使用说明 Docker 安装 Docker 官网&#xff1a;Docker Docker 安装说明&#xff1a;Docker 安装说明 这里由于 Docker 在实时更新&#xff0c;所以每次安装 Docker 用来导入 key 的链接可能会有变化&#xff0c;这里就参考官方的安装方法即可 Docker 常用命令说…...

UE5 LiveLink 自动连接数据源,以及打包后不能收到udp消息的解决办法

为什么要自动连接数据源&#xff0c;因为方便打包后接收数据&#xff0c;这里我是写在了Game Instance,也可以写在其他地方&#xff0c;自行替换成Beginplay和Endplay 关于编辑器模式下能收到udp消息&#xff0c;打包后不能收到消息的问题有两点需要排查&#xff0c;启动打包后…...

国内ip切换是否合规?

在网络使用中&#xff0c;IP地址切换是一种常见的行为&#xff0c;可以用于实现隐私保护、访问地域限制内容等目的。然而&#xff0c;对于国内用户来说&#xff0c;IP地址切换是否合规一直是一个备受关注的话题。在中国&#xff0c;网络管理严格&#xff0c;一些IP切换行为可能…...

CVPR 2025 MIMO: 支持视觉指代和像素grounding 的医学视觉语言模型

CVPR 2025 | MIMO&#xff1a;支持视觉指代和像素对齐的医学视觉语言模型 论文信息 标题&#xff1a;MIMO: A medical vision language model with visual referring multimodal input and pixel grounding multimodal output作者&#xff1a;Yanyuan Chen, Dexuan Xu, Yu Hu…...

【人工智能】神经网络的优化器optimizer(二):Adagrad自适应学习率优化器

一.自适应梯度算法Adagrad概述 Adagrad&#xff08;Adaptive Gradient Algorithm&#xff09;是一种自适应学习率的优化算法&#xff0c;由Duchi等人在2011年提出。其核心思想是针对不同参数自动调整学习率&#xff0c;适合处理稀疏数据和不同参数梯度差异较大的场景。Adagrad通…...

Java如何权衡是使用无序的数组还是有序的数组

在 Java 中,选择有序数组还是无序数组取决于具体场景的性能需求与操作特点。以下是关键权衡因素及决策指南: ⚖️ 核心权衡维度 维度有序数组无序数组查询性能二分查找 O(log n) ✅线性扫描 O(n) ❌插入/删除需移位维护顺序 O(n) ❌直接操作尾部 O(1) ✅内存开销与无序数组相…...

2.Vue编写一个app

1.src中重要的组成 1.1main.ts // 引入createApp用于创建应用 import { createApp } from "vue"; // 引用App根组件 import App from ./App.vue;createApp(App).mount(#app)1.2 App.vue 其中要写三种标签 <template> <!--html--> </template>…...

MVC 数据库

MVC 数据库 引言 在软件开发领域,Model-View-Controller(MVC)是一种流行的软件架构模式,它将应用程序分为三个核心组件:模型(Model)、视图(View)和控制器(Controller)。这种模式有助于提高代码的可维护性和可扩展性。本文将深入探讨MVC架构与数据库之间的关系,以…...

【SQL学习笔记1】增删改查+多表连接全解析(内附SQL免费在线练习工具)

可以使用Sqliteviz这个网站免费编写sql语句&#xff0c;它能够让用户直接在浏览器内练习SQL的语法&#xff0c;不需要安装任何软件。 链接如下&#xff1a; sqliteviz 注意&#xff1a; 在转写SQL语法时&#xff0c;关键字之间有一个特定的顺序&#xff0c;这个顺序会影响到…...

2021-03-15 iview一些问题

1.iview 在使用tree组件时&#xff0c;发现没有set类的方法&#xff0c;只有get&#xff0c;那么要改变tree值&#xff0c;只能遍历treeData&#xff0c;递归修改treeData的checked&#xff0c;发现无法更改&#xff0c;原因在于check模式下&#xff0c;子元素的勾选状态跟父节…...

PL0语法,分析器实现!

简介 PL/0 是一种简单的编程语言,通常用于教学编译原理。它的语法结构清晰,功能包括常量定义、变量声明、过程(子程序)定义以及基本的控制结构(如条件语句和循环语句)。 PL/0 语法规范 PL/0 是一种教学用的小型编程语言,由 Niklaus Wirth 设计,用于展示编译原理的核…...

Caliper 配置文件解析:config.yaml

Caliper 是一个区块链性能基准测试工具,用于评估不同区块链平台的性能。下面我将详细解释你提供的 fisco-bcos.json 文件结构,并说明它与 config.yaml 文件的关系。 fisco-bcos.json 文件解析 这个文件是针对 FISCO-BCOS 区块链网络的 Caliper 配置文件,主要包含以下几个部…...

【Go语言基础【13】】函数、闭包、方法

文章目录 零、概述一、函数基础1、函数基础概念2、参数传递机制3、返回值特性3.1. 多返回值3.2. 命名返回值3.3. 错误处理 二、函数类型与高阶函数1. 函数类型定义2. 高阶函数&#xff08;函数作为参数、返回值&#xff09; 三、匿名函数与闭包1. 匿名函数&#xff08;Lambda函…...