Ubuntu18安装新版本PCL-1.13，并和ROS自带PCL-1.8共存

1.安装新版本PCL-1.13

• 下载PCL-1.13代码：
  

• 修改CMakeLists.txt文件，不编译vtk相关的代码：vtk的问题比较难解决，但是一般我们安装pcl都是为了一些新特性的算法，而vtk就是可视化相关的，所以不要这部分也可以。，搜寻CMakeLists.txt中搜索vtk关键字，将有关vtk的都注释掉，再cmake，这样一来有关可视化的module就不会build了，也不需要依赖vtk。

# Reset VTK_FOUND to off
# set(VTK_FOUND OFF)
# # Find VTK - VTK has to be found before Qt, otherwise it can overwrite Qt variables
# option(WITH_VTK "Build VTK-Visualizations" TRUE)
# if(WITH_VTK)
#   if(ANDROID)
#     message(WARNING "VTK is not supported on Android.")
#   else()
#     include("${PCL_SOURCE_DIR}/cmake/pcl_find_vtk.cmake")
#   endif()
# endif()

• 新建安装路径：新建安装目录，/home/cc/MyLibInstall/pcl-1.13。注意这里最好不要安装到系统根目录下，也就是默认的/usr/local/下，因为经过我测试发现在自己的电脑上，如果安装到了/usr/local/下，最后链接pcl的库的时候会默认链接到这个路径下的库，也就是自己新安装的pcl-1.13的库。但是绝大部分工程都是使用ROS自带的pcl-1.8的，这个时候虽然编译可以通过，但是运行的时候会出错。所以保险的方式就是不要安装到/usr/local/下，而是安装到自己的用户目录下，然后特殊的工程需要使用pcl-1.13的，那么就在CMakeLists.txt中手动指定PCL的路径；而其他的绝大多数工程使用PCL-1.8就不用动了，仍然会链接到ROS自带的pcl-1.8中。

• 创建编译文件夹并cmake：进入代码文件夹，mkdir build新建build文件夹。然后配置安装目录，即cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/cc/MyLibInstall/pcl-1.13 ..，注意最后有个..，表示编译的CMakeLists.txt文件在当前build文件夹的上一层目录下。

• 最后make install即可：因为这里我们安装到用户家目录下的，而非根目录下，所以不用sudo。

2.在工程中使用新版本的PCL-1.13

• 一般来说使用ROS自带的pcl-1.18的时候都会使用如下命令：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSpcl_conversionspcl_ros
）

这样就会找的默认安装的pcl-1.8。

• 使用新版本的pcl-1.13，则需要把上述的语句注释掉，然后手动寻找pcl的库。因此写成如下形式：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS# pcl_conversions# pcl_ros
）
set(PCL_DIR "/home/cc/MyLibInstall/pcl-1.13/share/pcl-1.13")   # PCLConfig.cmake所在的文件夹
find_package(PCL 1.13.0 REQUIRED)

这样后面就可以全部链接到pcl-1.13了，而不会链接到pcl-1.8。

3.pcl-1.13误装到/usr/local/下如何卸载

如果新版本pcl-1.13误装到/usr/local/下，其他工程都会优先链接到这个版本的pcl。此时可以参考这篇博客：linux删除cmake源码编译安装的库，删除安装的新版本pcl-1.13，然后按照前面的方法重新安装即可。