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PCL:基于法线微分分割

1.介绍

        在三维点云处理中,法线微分分割(Difference of Normals,简称DoN)是一种常用的分割方法,用于将点云中的物体或者场景进行分割成不同的部分或者簇。通过计算点云中每个点的法线向量,以及法线向量的变化率(差异),可以有效地分割出具有明显形状差异的部分,从而实现对点云的分割和提取。

2.相关参数

  • scale1: 使用的较小辅助半径,影响小尺度法线估计的平滑程度。
  • scale2: 使用的较大辅助半径,影响大尺度法线估计的平滑程度。
  • threshold: DoN算法中用于阈值分割的最小法线变化量。
  • segradius: 在给定距离容差的情况下,使用欧几里得聚类方法将场景分割成簇的搜索半径。

3.算法流程

法线微分分割的算法流程可以简要描述如下:

  1. 计算法线:对输入的点云进行法线估计,得到每个点的法线向量。
  2. 计算法线变化:根据较小和较大的辅助半径,计算每个点的法线变化量。
  3. 阈值分割:根据设定的阈值对法线变化量进行分割,将点云分割成不同的部分。
  4. 聚类:使用欧几里得聚类方法将分割后的部分进一步聚类,得到最终的簇或者分割结果。

4.相关程序

#include <string>
#include <pcl/point

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