ROS服务器通信

目录

一、角色

二、流程

注意

三、例子描述

四、srv文件

编译配置文件

 vscode配置

五、Server.cpp编写例子 

 编写CMakeList

六、观察server的效果

 七、Client编写例子

编写CMakeList

八、观察Client的结果

九、Client优化（动态输入）

了解argc和argv

修改上面的Client代码

 十、观察Client优化成动态输入后的结果

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一、角色

1.master --------> 管理者（114查询平台）

2.Server ---------> 服务器 （服务公司）

3.Client ----------> 客户端 （我）

二、流程

master 会根据话题实现Server 和 Client 的连接

注意

1.保证顺序，客户端发起请求时，服务端需要已经启动

2.客户端和服务端都可以存在多个

3.Server 和 Client 的连接需要用到话题

4.数据载体

三、例子描述

实现目标：服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端，请创建服务器与客户端通信的数据载体。

流程:
srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似
1.按照固定格式创建srv文件
2.编辑配置文件
3.编译生成中间文件

四、srv文件

编译配置文件

 

 vscode配置

为了避免误报错误异常和代码不能补齐

五、Server.cpp编写例子 

这里我出现了一个问题一启动server就停止，后来发现是代码中少了ros::spin();

 编写CMakeList

 

六、观察server的效果

1.打开roscore

 七、Client编写例子

编写CMakeList

八、观察Client的结果

九、Client优化（动态输入）

参数的动态提交格式：rosrun xxxx xxxxx 66 77

了解argc和argv

在C/C++语言中，argc和argv是main函数的参数。

• argc是一个整数，代表命令行参数的数量（argument count）。
• argv是一个指向字符指针数组的指针，代表命令行参数的值（argument vector）。

当你在命令行中执行一个程序时，可以向程序传递参数。例如：

./my_program arg1 arg2 arg3

在这个例子中，argc将是4，因为有4个参数（包括程序名本身），而argv将指向一个数组，其中包含以下内容：

• argv[0]指向程序名./my_program。
• argv[1]指向arg1。
• argv[2]指向arg2。
• argv[3]指向arg3。

所以，通过这两个参数，你可以在C程序中访问命令行传递的参数和参数数量。

修改上面的Client代码

 十、观察Client优化成动态输入后的结果