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ROS服务器通信

目录

一、角色

二、流程

注意

三、例子描述

四、srv文件

编译配置文件

 vscode配置

五、Server.cpp编写例子 

 编写CMakeList

六、观察server的效果

 七、Client编写例子

编写CMakeList

八、观察Client的结果

九、Client优化(动态输入)

了解argc和argv

修改上面的Client代码

 十、观察Client优化成动态输入后的结果


一、角色

1.master --------> 管理者(114查询平台)

2.Server ---------> 服务器 (服务公司)

3.Client ----------> 客户端 (我)

二、流程

master 会根据话题实现Server 和 Client 的连接

注意

1.保证顺序,客户端发起请求时,服务端需要已经启动

2.客户端和服务端都可以存在多个

3.Server 和 Client 的连接需要用到话题

4.数据载体

三、例子描述

实现目标:服务通信中,客户端提交两个整数至服务端,服务端求和并响应结果到客户端,请创建服务器与客户端通信的数据载体。

流程:
srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致,且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似
1.按照固定格式创建srv文件
2.编辑配置文件
3.编译生成中间文件

四、srv文件

编译配置文件

 

 vscode配置

为了避免误报错误异常和代码不能补齐

五、Server.cpp编写例子 

这里我出现了一个问题一启动server就停止,后来发现是代码中少了ros::spin();

 编写CMakeList

 

六、观察server的效果

1.打开roscore

 七、Client编写例子

编写CMakeList

八、观察Client的结果

九、Client优化(动态输入)

参数的动态提交格式:rosrun xxxx xxxxx 66 77

了解argc和argv

在C/C++语言中,argcargvmain函数的参数。

  • argc是一个整数,代表命令行参数的数量(argument count)。
  • argv是一个指向字符指针数组的指针,代表命令行参数的值(argument vector)。

当你在命令行中执行一个程序时,可以向程序传递参数。例如:

./my_program arg1 arg2 arg3

在这个例子中,argc将是4,因为有4个参数(包括程序名本身),而argv将指向一个数组,其中包含以下内容:

  • argv[0]指向程序名./my_program
  • argv[1]指向arg1
  • argv[2]指向arg2
  • argv[3]指向arg3

所以,通过这两个参数,你可以在C程序中访问命令行传递的参数和参数数量。

修改上面的Client代码

 十、观察Client优化成动态输入后的结果

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