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[AutoSar]lauterbach_001_ORTI_CPUload_Trace

news 2025/9/11 9:58:31

关键词

嵌入式、C语言、autosar、OS、BSW、UDS、diagnostic、lauterbach（劳特巴赫）

平台说明

项目	Value
OS	autosar OS
autosar厂商	vector ， EB
芯片厂商	TI 英飞凌
编程语言	C，C++
编译器	HighTec (GCC)
autosar版本	4.3.1
参考文档	《rtos_orti.pdf》《TechnicalReference_Os.pdf》

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缩写	描述
ORTI	OSEK Run Time Interface

一、ORTI概述

The OSEK Run Time Interface (ORTI)是一种规范，它使调试器能够感知操作系统，而无需了解操作系统本身。大多数AUTOSAR/OSEK系统搭建者能够提取操作系统组件的所有必要信息到一个文本文件，称为“ORTI文件”。
TRACE32 可以加载这样一个“ORTI文件”,加载成功后可以在菜单选项中看到ortI选项，我们可以通过此查看stack，task，cpuload等trace信息。
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二、ORTI文件的生成

在DaVinci CFG 中配置 ORTI Devug Support 为：ORTI_22_STANDARD,生成后会在./App/GenData中生成ORT文件在这里插入图片描述

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三、ORTI文件的导入

在劳特巴赫中执行命令：task.orti 相对或绝对路径/./App/GenData.Os_Trace_OsCore0.ORT，导入成功后会在菜单栏出现vector_ORTI 选项
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四、Trace 功能

Trace 功能用于跟踪记录cpu内部程序运行情况，进行实现代码覆盖率统计，CPU 负载分析，历史代码回溯，OS 调度分析等功能。其实现方式分为Off-Chip Trace 和On-Chip Trace 两种，Off-Chip Trace是指借助外部trace 工具连接目标控制器实现Trace 功能，On-Chip Trace 是指通过MCU 自身进行Trace功能的实现，该方法的优点在于无需外接trace 设备即可实现Trace功能，便于调试的同时也节约了成本。Off-Chip Trace 在最新的劳特巴赫中能录取8G的内容进行回溯，不过需要购买相应的power trace。
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4.1 Trace 功能菜单介绍

Trace功能相关的菜单选项位于劳特巴赫主菜单中，各个下拉框的选项和含义如下图所示：
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4.2 Trace功能的配置

Trace Configuration打开后的窗口如下图所示，如果使用OnChip Trace 功能，需要将METHOD 选为Onchip.
State 用于设置/显示 Trace 的状态，OFF是停止跟踪，ARM 是开始跟踪， Disable 是禁用，若选中Disable ，则无法自动打开或者配置Trace 功能。
SZIE 用于设置/显示存储大小（若为EMEM ，则最大空间为2MB）， Mode用于设置/显示Trace 数据的存储模式。
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4.3 Trace MCDS 设置

MCDS 用于设置跟踪哪个CPU 的数据，以及跟踪哪些数据。时间戳的开启也是在这个页面设置。
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4.4 Task Switches断点的设置

设置Task 切换时的断点，将断点发生时的动作设置TraceEnable, 即可利用Trace 功能记录每次Task的切换。
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4.5 Trace 数据的录取

通过点击Arm开始录取Trace 数据， used 里面的蓝色进度调显示实际的Trace 数据占用的存储空间，如需停止录取，可点击OFF.
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4.6 CPU 负载和Task调度的查看

在Trace 数据录取完毕后，通过Perf 选项Task Runtime 可以查看CPU 负载和调度状态，并基于此来进行OS 性能的分析以及相关问题的排查
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