视觉里程计的融合方法及优缺点分析
视觉里程计是视觉slam的一部分,即前端部分,用于前端跟踪并建立局部地图。多用于重定位或辅助定位,常用的有特征点法,光流法和直接法,其区别和优缺点如下。
特征点法,需要计算特征点和描述子,计算过程比较耗时,定位取决于特征点提取精度,和匹配结果,根据匹配结果做最小化重投影误差,以单目为例根据之前计算的地图点,和当前帧与上一帧的匹配结果和三角化生成的地图点将当前帧的观测地图点投影到下一帧的二维像素点上,同时计算下一帧的观测地图点,最小化重投影误差得到两帧之间的相对位姿关系。缺点是特征点耗时长,且对光照变化敏感,常用开源方法有orb,vinsmono.
光流法,计算关键点,对关键点进行LK光流跟踪,通过最小化光度误差来计算两帧之间的相对位姿变化即根据光度一致性假设通过计算最小化关键点的对应灰度值误差来估计相机位姿的相对运动。光流法计算的减少了计算特征点的操作计算速度快,但一般场景不满足光度一致性假设,所以跟踪效果不如特征点法。尤其对于局部光度区分度较低的区域会跟踪丢失。
直接法,不计算特征点和关键点,初始化过程会选择小部分满足灰度条件像素点,直接对像素进行操作。对像素点和地图点同时计算最小化光度误差来估计运动,计算量大,可以生成半稠密地图。常用开源方案有dso dmvio,缺点与光流法类似并不总是满足光度一致性假设。
视觉里程计的融合方法,选择特征点法作为融合方案,对相机输入的两帧图像计算匹配点,三角化得到位姿后续用epnp估计位姿,将估计到的位姿转换到雷达坐标系,与轮速计和lds一同进行定位,根据场景和精度选择用哪个定位结果,比如lds退化场景用作辅助重定位,可以用视觉里程计关键帧生成的稀疏点云地图做视觉重定位。
需要注意的问题,第一单目特征点跟踪是没有尺度信息的,需要通过位姿融合计算尺度,第二需要标定相机与lds之间的相对位姿关系,用于相机坐标向雷达坐标系的转换,第三单目不同于双目和rgbd相机初始化过程复杂,如何将初始化过程引入并与lds同步定位。
相关文章:
视觉里程计的融合方法及优缺点分析
视觉里程计是视觉slam的一部分,即前端部分,用于前端跟踪并建立局部地图。多用于重定位或辅助定位,常用的有特征点法,光流法和直接法,其区别和优缺点如下。 特征点法,需要计算特征点和描述子,计算…...
SQL常用基础语句(一)-- FGHIJ开头
GROUP BY GROUP BY语法可以根据给定数据列的每个成员对查询结果进行分组统计,最终得到一个分组汇总表。在GROUP BY子句后面包含了一个HAVING子句,HAVING类似于WHERE,(唯一的差别是WHERE过滤行,HAVING过滤组࿰…...
大语言模型量化方法对比:GPTQ、GGUF、AWQ 包括显存和速度
GPTQ: Post-Training Quantization for GPT Models GPTQ是一种4位量化的训练后量化(PTQ)方法,主要关注GPU推理和性能。 该方法背后的思想是,尝试通过最小化该权重的均方误差将所有权重压缩到4位。在推理过程中,它将动态地将其权重去量化为f…...
实现本地访问云主机,以及在云主机搭建FTP站点
前言 云计算是一种基于互联网的计算模式,通过网络提供按需访问的计算资源和服务。核心概念是把计算能力视作一种公共资源,用户可以根据自身需求动态分配和管理这些资源。 云主机 ECS (Elastic Compute Server)是一种按需获取的云端服务器,提…...
存储+调优:存储-Cloud
存储调优:存储-Cloud Master Server 配置: IP192.168.1.254 useradd mfs tar zxf mfs-1.6.11.tar.gz.gz cd mfs-1.6.11 ./configure --prefix/usr --sysconfdir/etc --localstatedir/var/lib --with-default-usermfs --with-default-groupmfs --disabl…...
海山数据库(He3DB)线程池方案详解
前言 对于应用开发人员来说肯定听说过连接池,却不一定听说过线程池,虽然二者都是池化的概念,但还是有所不同的: 连接池面向的是数据库连接,是针对数据库Client侧的优化。连接池可将数据库连接数固定在一定范围内&#…...
K8s 高级调度
文章目录 K8s 高级调度CronJobinitContainerTaint 和 Toleration污点(Taint)容忍(Toleration) AffinityNodeAffinityPodAnffinity 和 PodAntiAffinity 总结 K8s 高级调度 CronJob 在 k8s 中周期性运行计划任务,与 li…...
数据猿携手IDC Directions 2024:探索中国ICT市场新趋势
大数据产业创新服务媒体 ——聚焦数据 改变商业 近日,ICT业界人士、行业数字化专家,以及来自投资机构、协会、智库的近500位嘉宾聚首北京,参加了IDC Directions 2024:中国ICT市场趋势论坛(北京站)活动。活…...
前端开发工程师——ajax
express框架 终端输入 npm init --yes npm i express 请求报文/响应报文 // 1.引入express const express require(express);// 2.创建应用对象 const app express();// 3.创建路由规则 // request:是对请求报文的封装 // response:是对响应报文的封装 app.get(…...
uni-app项目在微信开发者工具打开时报错[ app.json 文件内容错误] app.json: 在项目根目录未找到 app.json
uni-app项目在微信开发者工具打开时报错[ app.json 文件内容错误] app.json: 在项目根目录未找到 app.json 出现这个问题是因为打开的文件地址不对,解决这个问题首先我们要查看是否有unpackage文件夹,如果有,项目直接指向unpackage\dist\dev\…...
最大连续1的个数(滑动窗口)
算法原理: 这道题大眼一看是关于翻转多少个0的问题,但是,如果你按照这种思维去做题,肯定不容易。所以我们要换一种思维去做,这种思维不是一下就能想到的,所以想不到也情有可原。 题目是:给定一…...
Spring Cloud 框架的应用详解
Spring Cloud 框架的应用详解 Spring Cloud 是一个基于 Spring Boot 的微服务架构开发工具,它提供了一系列工具用于快速构建分布式系统中的常见模式,如配置管理、服务发现、断路器、智能路由、微代理、控制总线、全局锁、选举、分布式会话和集群状态管理…...
C语言 数组——向函数传递数组
目录 把数组传给函数(Passing Arrays to Functions) 向函数传递一维数组 向函数传递二维数组 数组在学生成绩管理中的应用 例:计算每个学生的平均分 把数组传给函数(Passing Arrays to Functions) 向函数传递一维…...
数据链路层简单介绍
mac地址(物理地址) mac地址和ip地址,目的都是为了区分网络上的不同设备的,在最开始的时候,mac地址和ip地址是两伙人,独立各自提出的,ip地址是4个字节(早都不够用了)&…...
【软考】设计模式之装饰器模式
目录 1. 说明2. 应用场景3. 结构图4. 构成5. 适用性6. 优点7. 缺点8. java示例 1. 说明 1.动态地给一个对象添加一些额外的职责。2.Decorator Pattern。3.就增加功能而言,装饰器模式比生成子类更加灵活。4.一种在不改变现有对象结构的情况下,动态地给对…...
网络编程day6
IO多路复用的原理 IO多路复用是一种通过同时监视多个文件描述符(通常是套接字)来处理多个I/O操作的机制。它的原理可以简单概括为: 单线程处理多个I/O操作:传统的I/O模型中,每个I/O操作都需要一个线程或进程来处理。而…...
5.23总结
新增功能点 讨论 学生和老师均可发布话题,话题发布后,在该课程的用户可以在发布话题的课程中点击讨论参与课程的讨论,并可以进行评论,回复评论,点赞操作。每个话题发布时可添加多个图片文件,参加讨论的话…...
SQL Server基础学习笔记
一. 什么是SQL Server? SQL Server是由微软公司开发的关系型数据库管理系统(RDBMS),它提供了存储、检索、处理和分析数据的功能。作为一种强大的数据库解决方案,SQL Server被广泛应用于企业级应用程序、Web应用程序、…...
用Vuex存储可配置下载的ip地址(用XML进行ajax请求配置文件)
1.在public文件夹下创建一个名为Configuration的文件在创建一个Configuration.txt里面就放IP地址(这里的名字可以随便命名一定性的被人解读文件含义) 例如: http://172.171.208.1:80032.在store文件夹中创建一个名为 ajaxModule.js 的 Vuex …...
Spring: OncePerRequestFilter
文章目录 一、介绍二、使用 一、介绍 OncePerRequestFilter是Spring Boot中的一个过滤器抽象类,它在Spring Security中也得到了广泛的应用。这个过滤器抽象类的主要目的是确保在每次外部请求时只执行一次过滤操作,对于服务器内部之间的forward等请求&am…...
CTF show Web 红包题第六弹
提示 1.不是SQL注入 2.需要找关键源码 思路 进入页面发现是一个登录框,很难让人不联想到SQL注入,但提示都说了不是SQL注入,所以就不往这方面想了 先查看一下网页源码,发现一段JavaScript代码,有一个关键类ctfs…...
【Oracle APEX开发小技巧12】
有如下需求: 有一个问题反馈页面,要实现在apex页面展示能直观看到反馈时间超过7天未处理的数据,方便管理员及时处理反馈。 我的方法:直接将逻辑写在SQL中,这样可以直接在页面展示 完整代码: SELECTSF.FE…...
基于Uniapp开发HarmonyOS 5.0旅游应用技术实践
一、技术选型背景 1.跨平台优势 Uniapp采用Vue.js框架,支持"一次开发,多端部署",可同步生成HarmonyOS、iOS、Android等多平台应用。 2.鸿蒙特性融合 HarmonyOS 5.0的分布式能力与原子化服务,为旅游应用带来…...
python爬虫:Newspaper3k 的详细使用(好用的新闻网站文章抓取和解析的Python库)
更多内容请见: 爬虫和逆向教程-专栏介绍和目录 文章目录 一、Newspaper3k 概述1.1 Newspaper3k 介绍1.2 主要功能1.3 典型应用场景1.4 安装二、基本用法2.2 提取单篇文章的内容2.2 处理多篇文档三、高级选项3.1 自定义配置3.2 分析文章情感四、实战案例4.1 构建新闻摘要聚合器…...
相机从app启动流程
一、流程框架图 二、具体流程分析 1、得到cameralist和对应的静态信息 目录如下: 重点代码分析: 启动相机前,先要通过getCameraIdList获取camera的个数以及id,然后可以通过getCameraCharacteristics获取对应id camera的capabilities(静态信息)进行一些openCamera前的…...
Pinocchio 库详解及其在足式机器人上的应用
Pinocchio 库详解及其在足式机器人上的应用 Pinocchio (Pinocchio is not only a nose) 是一个开源的 C 库,专门用于快速计算机器人模型的正向运动学、逆向运动学、雅可比矩阵、动力学和动力学导数。它主要关注效率和准确性,并提供了一个通用的框架&…...
Redis的发布订阅模式与专业的 MQ(如 Kafka, RabbitMQ)相比,优缺点是什么?适用于哪些场景?
Redis 的发布订阅(Pub/Sub)模式与专业的 MQ(Message Queue)如 Kafka、RabbitMQ 进行比较,核心的权衡点在于:简单与速度 vs. 可靠与功能。 下面我们详细展开对比。 Redis Pub/Sub 的核心特点 它是一个发后…...
Java求职者面试指南:计算机基础与源码原理深度解析
Java求职者面试指南:计算机基础与源码原理深度解析 第一轮提问:基础概念问题 1. 请解释什么是进程和线程的区别? 面试官:进程是程序的一次执行过程,是系统进行资源分配和调度的基本单位;而线程是进程中的…...
基于Springboot+Vue的办公管理系统
角色: 管理员、员工 技术: 后端: SpringBoot, Vue2, MySQL, Mybatis-Plus 前端: Vue2, Element-UI, Axios, Echarts, Vue-Router 核心功能: 该办公管理系统是一个综合性的企业内部管理平台,旨在提升企业运营效率和员工管理水…...
PostgreSQL——环境搭建
一、Linux # 安装 PostgreSQL 15 仓库 sudo dnf install -y https://download.postgresql.org/pub/repos/yum/reporpms/EL-$(rpm -E %{rhel})-x86_64/pgdg-redhat-repo-latest.noarch.rpm# 安装之前先确认是否已经存在PostgreSQL rpm -qa | grep postgres# 如果存在࿰…...
