视觉检测实战项目——九点标定
本文介绍九点标定方法
已知 9 个点的图像坐标和对应的机械坐标，直接计算转换矩阵，核心原理即最小二乘拟合
{𝑥′=𝑎𝑥+𝑏𝑦+𝑐𝑦′=𝑎′𝑥+𝑏′𝑦+𝑐′
[𝑥1𝑦11𝑥2𝑦21⋮⋮⋮𝑥9𝑦91][𝑎𝑎′𝑏𝑏′𝑐𝑐′]=[𝑥1′𝑦1′𝑥2′𝑦2′⋮⋮𝑥9′𝑦9′]
准备两张图，一张用来校正，一张用来测试
校正图，圆直径 1.5cm，圆心距 2cm
测试图，圆直径 2cm，圆心距 3cm
图像坐标系和机械坐标定义如
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