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linux--实时性优化

news 文章来源：https://blog.csdn.net/qq_38880380/article/details/139278733 2025/5/2 21:38:18

linux--实时性优化

  • 1 介绍
  • 2 实时性需求
  • 3 代表性实时系统
  • 4 嵌入式系统
    • 嵌入式软件系统结构
    • 处理器时钟节拍
    • 多任务机制
    • 任务调度方式
    • 任务调度算法
      • 时间片调度算法
      • 优先级调度算法
      • 基于优先级的时间片调度算法
  • 5 cyclictest 测试工具
    • 命令说明
    • 命令分析
    • 参数含义
  • 6 linux 实时性改进
    • 某版本上发布实时补丁或者内核改造
      • 打补丁【RT-patch】
      • 双内核【RT-Linux、RTAI、Xenomai】
    • 时钟精度调整
    • 中断调整
    • 进程调度算法
    • 其他策略，绑核
  • 参考

1 介绍

Linux本身为分时操作系统，其系统目标为较好的平均响应时间和较高的吞吐量，而实时系统则主要考虑任务的按量完成、尽量降低进程运行的不可预测性等。

2 实时性需求

AGV、机械臂等机器人，在控制伺服，读取雷达、PGV等传感器数据时，需要一定的实时性。如伺服控制周期要在 10ms 甚至更低，这就需要相应线程工作时，能稳定在相应周期内。

3 代表性实时系统

实时系统开源/商业地区
μc/os-III商业国外
FreeRTOS开源国外
Vxworks商业国外
RT-Thread开源国内
Liteos开源国内

4 嵌入式系统

嵌入式软件系统结构

目前常见的嵌入式软件结构可以分为轮询系统、前后台系统和多任务系统。

ISR是Interrupt Service Routines的缩写，即中断服务程序。
在这里插入图片描述

模型事件响应事件处理特点
轮询系统主程序主程序轮询响应事件，轮询处理事件
前后台系统前台多个中断程后台单个主程序实时响应事件，轮询处理事件
多任务系统多个中断程序多个任务实时响应事件，实时处理事件

处理器时钟节拍

在这里插入图片描述

多任务机制

在这里插入图片描述

在上图中，任务 A 和任务 B 按照等长时间轮流占用处理器，在单处理器上造成多
个任务同时运行的假象。

任务调度方式

任务调度方式可分为可抢占调度和不可抢占式调度两类。

基于优先级的可抢占式调度的实时性好，任何优先级高的任务只要具备了运行的条
件，即进入了就绪态，就可以立即得到调度和运行。任务在运行过程中都随时可能被比它优先级高的任务抢占。这种方式的任务调度保证了系统的实时性。
在这里插入图片描述
上图演示了不可抢占内核中的任务执行情况。例子中有三个任务需要运行。系统的
执行流程如下：

  • T0 时刻任务 C 得到处理器，它开始执行。在它执行过程中，任务 B 和任务 C 就
    绪，但是因为内核不支持抢占式调度，所以它们只好等待机会。
  • T1 时刻任务 C 完成操作，主动让出处理器。内核选择任务 B 来运行
  • T2 时刻任务 B 完成操作，主动让出处理器。内核选择任务 A 来运行
  • T3 时刻任务 A 完成操作，主动让出处理器。内核再次选择任务 C 来运行

任务调度算法

时间片调度算法

指的是内核先让某个任务运行一个时间片（多个时钟节拍），然后再切换给另一个
任务。
缺点：在任务占有处理器的时间段内，即是有更紧急任务就绪，也不能立刻执行它。
在这里插入图片描述

优先级调度算法

指的是内核总是让具有最高优先级的就绪任务优先运行。这种内核最大的提升了系统的实时性。
缺点：当最高优先级任务在运行时，它将持续占有处理器直到任务结束或者阻塞，否则其它任务无法获得运行的机会。
在这里插入图片描述

基于优先级的时间片调度算法

吸收了以上两种算法的优点，同时又解决了它们的不足。

这种算法为每个任务都安排了优先级和时间片。在不同优先级的任务间采用优先级调度算法，在相同优先级的任务间使用时间片轮转调度算法。任务调度策略首先考虑任务的优先级，优先级高的任务必定会抢占低优先级的任务。相同优先级的任务则按照时间片长度比例共享处理器时间。

这样既保证了能够尽快响应紧急任务，又保证相优先级的任务都有机会轮流占有处理器。
在这里插入图片描述

5 cyclictest 测试工具

可以在centos，ubuntu，加补丁的linux中使用。

命令说明

(base) root@orangepiaipro:/opt/worthsen/rt-tests# ./cyclictest --help
cyclictest V 1.00
Usage:
cyclictest <options>-a [NUM] --affinity        run thread #N on processor #N, if possiblewith NUM pin all threads to the processor NUM
-A USEC  --aligned=USEC    align thread wakeups to a specific offset
-b USEC  --breaktrace=USEC send break trace command when latency > USEC
-B       --preemptirqs     both preempt and irqsoff tracing (used with -b)
-c CLOCK --clock=CLOCK     select clock0 = CLOCK_MONOTONIC (default)1 = CLOCK_REALTIME
-C       --context         context switch tracing (used with -b)
-d DIST  --distance=DIST   distance of thread intervals in us, default=500
-D       --duration=TIME   specify a length for the test run.Append 'm', 'h', or 'd' to specify minutes, hours or days.--latency=PM_QOS  write PM_QOS to /dev/cpu_dma_latency
-E       --event           event tracing (used with -b)
-f       --ftrace          function trace (when -b is active)
-F       --fifo=<path>     create a named pipe at path and write stats to it
-h       --histogram=US    dump a latency histogram to stdout after the runUS is the max latency time to be be tracked in microsecondsThis option runs all threads at the same priority.
-H       --histofall=US    same as -h except with an additional summary column--histfile=<path> dump the latency histogram to <path> instead of stdout
-i INTV  --interval=INTV   base interval of thread in us default=1000
-I       --irqsoff         Irqsoff tracing (used with -b)
-l LOOPS --loops=LOOPS     number of loops: default=0(endless)--laptop          Save battery when running cyclictestThis will give you poorer realtime resultsbut will not drain your battery so quickly
-m       --mlockall        lock current and future memory allocations
-M       --refresh_on_max  delay updating the screen until a new maxlatency is hit. Userful for low bandwidth.
-n       --nanosleep       use clock_nanosleep--notrace         suppress tracing
-N       --nsecs           print results in ns instead of us (default us)
-o RED   --oscope=RED      oscilloscope mode, reduce verbose output by RED
-O TOPT  --traceopt=TOPT   trace option
-p PRIO  --priority=PRIO   priority of highest prio thread
-P       --preemptoff      Preempt off tracing (used with -b)--policy=NAME     policy of measurement thread, where NAME may be oneof: other, normal, batch, idle, fifo or rr.--priospread      spread priority levels starting at specified value
-q       --quiet           print a summary only on exit
-r       --relative        use relative timer instead of absolute
-R       --resolution      check clock resolution, calling clock_gettime() manytimes.  List of clock_gettime() values will bereported with -X--secaligned [USEC] align thread wakeups to the next full secondand apply the optional offset
-s       --system          use sys_nanosleep and sys_setitimer
-S       --smp             Standard SMP testing: options -a -t -n andsame priority of all threads--spike=<trigger>  record all spikes > trigger--spike-nodes=[num of nodes]These are the maximum number of spikes we can record.The default is 1024 if not specified
-t       --threads         one thread per available processor
-t [NUM] --threads=NUM     number of threads:without NUM, threads = max_cpuswithout -t default = 1--tracemark       write a trace mark when -b latency is exceeded
-T TRACE --tracer=TRACER   set tracing functionconfigured tracers: hwlat blk function_graph wakeup_dl wakeup_rt wakeup function nop
-u       --unbuffered      force unbuffered output for live processing
-v       --verbose         output values on stdout for statisticsformat: n:c:v n=tasknum c=count v=value in us
-w       --wakeup          task wakeup tracing (used with -b)
-W       --wakeuprt        rt task wakeup tracing (used with -b)--dbg_cyclictest  print info useful for debugging cyclictest
(base) root@orangepiaipro:/opt/worthsen/rt-tests#

命令分析

参数完整参数参数含义
常用的基本选项
-a–affinity设置测试线程的亲核性，或设置线程的cpuset
-A–aligned=USECalign thread wakeups to a specific offset
-d–distance=DIST当每个CPU上只有一个线程时，建议将它设置为0。若CPU上有多个实时线程，需要设置一个distance用来隔开线程唤醒的时间，distance会累加到interval的值上，默认是500us
-D–duration=TIME --latency=PM_QOS指定测试持续事件，可以加单位 ‘m’ ‘h’ ‘d’ 分钟 小时 天 write PM_QOS to /dev/cpu_dma_latency
-F–fifo=在指定路径下创建一个管道，用来向它写stats
-i–interval=INTV线程睡眠的时间，默认是1000us，即实时线程1000us被唤醒一次
-l–loops=LOOPS --laptop循环次数，默认次数是0(无数次)，cyclictest运行的时间等于interval×loops，或是–duration=TIME 省电模式运行cyclictest，得到的结果相对不那么realtime。
-m–mlockall将当前和接下来的内存通过mlock锁定，防止发生swap影响测试
-n–nanosleep --notrace使用精度更高的纳秒睡眠api：clock_nanosleep 抑制追踪的行为(因为ftrace会有一定的overhead)
-p–priority=PRIO指定实时线程的优先级
关于timer和时间的选项
-c–clock=CLOCK选择时钟类型。默认是=0 0代表CLOCK_MONOTONIC 1代表CLOCK_REALTIME
-N–nsecs测试结果使用精度更高的ns显示(默认是us)
-r–relative使用相对时间的timer来代替绝对时间的timer
-R–resolution --secaligned [USEC]check clock resolution. align thread wakeups to the next full second
-s–system使用sys_nanosleep()和sys_setitimer()设置定时器
-t–threads --tracemark每个处理器分配一个线程 write a trace mark when -b latency is exceeded
-t–threads=NUM指定总线程数，若不指定，线程数等于max_cpus；若不使用-t参数，则线程数为1。
-S–smp --smi标准smp架构测试，所有的线程将使用相同的-a -t -n和优先级 Enable SMI counting
关于输出打印的选项
-h–histogram=US测试完成后输出一个直方图，并输出延时小于US的次数统计。
-H–histofall=US --histfile=类似于-h，输出一个柱状图 指定输出文件的路径
-M–refresh_on_maxdelay updating the screen until a new max latency is hit. Userful for low bandwidth.
-q–quiet测试结束后再输出结果
-o–oscope=RED使用’示波器’模式，以减少RED冗长的输出信息
-u–unbufferedforce unbuffered output for live processing
-v-verbose把测试信息输出到stdout
tracing相关的选项
-b–breaktrace=USEC当出现大于USEC的延时后，立即退出测试
-O–traceopt=TOPTtrace option
-T–tracer=TRACER(同-b一起使用)用来指定ftrace的tracer类型，例如：function_graph function nop blk
-B–preemptirqs(同-b一起使用)追踪preempt和irqoff
-E–event(同-b一起使用)进行event tracing
-I–irqsoff(同-b一起使用)追踪irqsoff
-P–preemptoff --policy=NAME --priospread(同-b一起使用)追踪Preempt off 设置实时进程的调度策略：other, normal, batch, idle, fifo or rr. spread priority levels starting at specified value
-w–wakeup(同-b一起使用)追踪wakeup
-f–ftrace(同-b一起使用)使用ftrace
-C–context(同-b一起使用)追踪context switch
-W–wakeuprt --dbg_cyclictest(同-b一起使用)追踪wakeuprt。 打印cyclictest的调试信息。

参数含义

T线程
P线程优先级
C计数器。线程的时间间隔每达到一次，计数器加1
I时间间隔(us)
Min最小延时(us)
Act最近一次的延时(us)
Avg平均延时(us)
Max最大延时(us)

6 linux 实时性改进

目前影响Linux内核实时性因素主要有时钟精度、系统中断、进程调度算法和内核可抢占性等。

某版本上发布实时补丁或者内核改造

性能直接修改内核直接修改内核双内核双内核双内核
RT-patch其他RT-LinuxRTAIxenomai
实时性好差好较好较好
硬件支持较好好一般一般较好
API丰富一般一般一般丰富
维护难度易易难难难
社区活跃度较好差较差一般良好
用户态实时任务支持支持不支持支持支持
内核实时任务不支持不支持支持支持支持

打补丁【RT-patch】

双内核【RT-Linux、RTAI、Xenomai】

代表有RT-Linux、RTAI(Real-Time Application Interface)和Xenomai。

在这里插入图片描述

  • RT-Linux(Real-Time Linux)【停止更新】
    采用了双内核的做法。简单理解就是系统中存在两个内核，实时核和非实时核。底层硬件资源和实时的内核打交道绕开非实时核，来自硬件的中断源由实时核全面接管，

  • Xenomai【更新中】
    借鉴了RT-Linux的双内核做法，内部也有实时核和非实时核。但不同的是Xenomai在底层硬件和两个内核之间还加了一层硬件抽象层ADEOS(Adoptive Domain Environment for Operating System)，实时核和非实时核作为硬件抽象层的两个域而存在，Xenomai内核属于实时域，Linux内核属于非实时域。ADEOS在系统的关键路径中对中断进行拦截，优先响应Xenomai实时域的中断，当没有实时任务和中断需要处理的时候才会轮到Linux内核执行。两者对比如下。
    在这里插入图片描述

  • RTAI
    同样借鉴RT-Linux。

时钟精度调整

提升时钟精度，系统中的调度会加快，优点是进程的响应提高，缺点进程切换开销增加，要根据具体使用场景来评估合理性。

中断调整

RTOS和Linux中，硬件中断的响应优先级永远是最高的。

OrangePi AIpro(8T) 开发板【昇腾310B4】查看系统的所有中断

cat /proc/interrupts

(base) root@orangepiaipro:~# cat /proc/interruptsCPU0       CPU1       CPU2       CPU39:          0          0          0          0     GICv3  25 Level     vgic11:          0          0          0          0     GICv3  30 Level     kvm guest ptimer12:          0          0          0          0     GICv3  27 Level     kvm guest vtimer13:    4728702    1741435    1607592    1272102     GICv3  26 Level     arch_timer14:          1          0          0          0     GICv3 201 Level     uart-pl01115:          0          0          0          0     GICv3 298 Level     c42e0000.watchdog18:          0          0          0          0     GICv3  23 Level     arm-pmu19:          1          0          0          0     GICv3 319 Edge      APEI:HED20:          0          0          0          0     GICv3 177 Level     gpio21:          0          0          0          0     GICv3 178 Level     gpio22:          0          0          0          0     GICv3 179 Level     gpio23:          0          0          0          0     GICv3 181 Level     gpio24:          0          0          0          0     GICv3 182 Level     gpio25:          0          0          0          0     GICv3 183 Level     gpio26:          0          0          0          0     GICv3 249 Edge      hns3-a7100000.xge0-TxRx-027:          0          0          0          0     GICv3 250 Edge      hns3-a7100000.xge0-TxRx-228:          0          0          0          0     GICv3 251 Edge      hns3-a7100000.xge0-TxRx-429:          0          0          0          0     GICv3 252 Edge      hns3-a7100000.xge0-TxRx-642:          0          0          0          0     GICv3 265 Level     hnsplf-abn-a7100000.xge043:          1          0          0          0     GICv3 269 Level     hnsplf-mac-a7100000.xge044:          0          0          0          0     GICv3 241 Level     hnsplf-rtc-a7100000.xge054:          5          0          0          0     GICv3 133 Level     dvpp_ipcm055:          0          0          0          0     GICv3 134 Level     dvpp_ipcm156:          0          0          0          0     GICv3 135 Level     dvpp_ipcm258:          0          0          0          0     GICv3 286 Level     MIPI_RX59:          0          0          0          0     GICv3 291 Level     SLVS_EC60:          8          0          0          0     GICv3 290 Level     tc_ns_client61:          0          0          0          0     GICv3 279 Level     hisi-i2c62:          0          0          0          0     GICv3 280 Level     hisi-i2c63:          0          0          0          0     GICv3 281 Level     hisi-i2c64:          0          0          0          0     GICv3 282 Level     hisi-i2c65:        158          0          0          0     GICv3 185 Level     hisi-i2c66:          0          0          0          0     GICv3 186 Level     hisi-i2c67:          0          0          0          0     GICv3 187 Level     hisi-i2c68:         27          0          0          0     GICv3 188 Level     hisi-i2c69:        448          0          0          0     GICv3 189 Level     hisi-i2c70:          0          0          0          0     GICv3 192 Level     hisi-i2c71:          0          0          0          0     GICv3 193 Level     82020000.spi072:          0          0          0          0     GICv3 194 Level     82030000.spi173:          0          0          0          0     GICv3 283 Level     3001b0000.spi374:          0          0          0          0     GICv3 284 Level     3001c0000.spi475:          0          0          0          0     GICv3 195 Level     c40b0000.spi580:          0          0          0          0  ITS-pMSI 75776 Edge      arm-smmu-v3-evtq81:          0          0          0          0  ITS-pMSI 75777 Edge      arm-smmu-v3-gerror82:          0          0          0          0  ITS-pMSI 77824 Edge      arm-smmu-v3-evtq83:          0          0          0          0  ITS-pMSI 77825 Edge      arm-smmu-v3-gerror84:          0          0          0      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101:          0          0          0          0  mbigen-v2 629 Level     ts_ipc_done_interrupt
102:          0          0          0          0  mbigen-v2 630 Level     ts_ipc_done_interrupt
103:          0          0          0          0  mbigen-v2 631 Level     ts_ipc_done_interrupt
104:          0          0          0          0  mbigen-v2 632 Level     ts_ipc_done_interrupt
105:          0          0          0          0  mbigen-v2 633 Level     ts_ipc_done_interrupt
106:          0          0          0          0  mbigen-v2 634 Level     ts_ipc_done_interrupt
107:          0          0          0          0  mbigen-v2 635 Level     ts_ipc_done_interrupt
108:          0          0          0          0  mbigen-v2 636 Level     mailbox-8-ts-rx-acpu0
109:          0          0          0          0  mbigen-v2 637 Level     mailbox-9-ts-rx-acpu1
110:          0          0          0          0  mbigen-v2 638 Level     mailbox-10-ts-rx-acpu2
111:          0          5          0          0  mbigen-v2 639 Level     mailbox-11-ts-rx-acpu3
112:          0          0          0          0  mbigen-v2 594 Level     irq_route_to_ts
113:          0          0          0          0  mbigen-v2 595 Level     irq_route_to_ts
114:          0          0          0          0  mbigen-v2 596 Level     irq_route_to_ts
115:          0          0          0          0  mbigen-v2 597 Level     irq_route_to_ts
116:          0          0          0          0  mbigen-v2 598 Level     irq_route_to_ts
117:          0          0          0          0  mbigen-v2 599 Level     irq_route_to_ts
118:          0          0          0          0  mbigen-v2 600 Level     irq_route_to_ts
119:          0          0          0          0  mbigen-v2 601 Level     irq_route_to_ts
120:          0          0          0          0  mbigen-v2 602 Level     irq_route_to_ts
121:          0          0          0          0  mbigen-v2 603 Level     irq_route_to_ts
122:          0          0          0          0  mbigen-v2 604 Level     irq_route_to_ts
123:          0          0          0          0  mbigen-v2 605 Level     irq_route_to_ts
124:          0          0          0          0  mbigen-v2 606 Level     irq_route_to_ts
125:          0          0          0          0  mbigen-v2 607 Level     irq_route_to_ts
126:          0          0          0          0  mbigen-v2 608 Level     sq_trigger
127:         15          0          0          0  mbigen-v2 609 Level     trs-mbox-0-0
128:       1551          0          0          0  mbigen-v2 610 Level     maint_cq
132:          0          0          0          0  mbigen-v2 614 Level     cqe_done
138:          0          0          0          0  mbigen-v2 620 Level     topic_sched_ccpu
141:          0          0          0          0  mbigen-v2 623 Level     topic_sched_aicpu
146:          0          0          0          0  mbigen-v2 934 Level     VI_CAP0
147:          0          0          0          0  mbigen-v2 935 Level     VI_PROC0
148:          0          0          0          0  mbigen-v2 936 Level     VPSS
155:          0          0          0          0  mbigen-v2 663 Level     VEDU_0
156:          0          0          0          0  mbigen-v2 665 Level     VEDU_1
160:          0          0          0          0  mbigen-v2 831 Level     VGS
161:          0          0          0          0  mbigen-v2 830 Level     GDC
162:          0          0          0          0  mbigen-v2 590 Level     asp_dma_irq
163:          0          0          0          0  mbigen-v2 918 Level     xhci-hcd:usb1
164:          0     695298          0          0  mbigen-v2 922 Level     xhci-hcd:usb3
165:          0          0       1152          0  mbigen-v2 926 Level     xhci-hcd:usb5
166:          0        190          0          0  mbigen-v2 930 Level     xhci-hcd:usb7
167:          0          0          0          0  gpio-dwapb   2 Edge      drv_power_off
168:          0          0     568143          0  mbigen-v2 910 Level     DRM_0
IPI0:    753334     324877     530484     343726       Rescheduling interrupts
IPI1:      1424       6291       6018      12370       Function call interrupts
IPI2:         0          0          0          0       CPU stop interrupts
IPI3:         0          0          0          0       CPU stop (for crash dump) interrupts
IPI4:         0          0          0          0       Timer broadcast interrupts
IPI5:         0          0          0          0       IRQ work interrupts
IPI6:         0          0          0          0       CPU wake-up interrupts
IPI7:         0          0          0          0       User function call interrupts
Err:          0
(base) root@orangepiaipro:~#

在这里插入图片描述

将某中断绑定到某CPU

echo "1" > /proc/irq/30/smp_affinity

进程调度算法

Linux系统目前默认采用的是完全公平调度算法（CFS），它按照各个进程的权重来分配运行时间。

使用CFS的情况下，我们可以给有实时性需求的进程分配更高的优先级和权重。

Linux内核目前支持的调度类有：stop、deadline、realtime、CFS、idle。、它们的优先级依次由高到底排序。

deadline调度类包含如下调度策略：

  • SCHED_DEADLINE

realtime调度类包含如下调度策略：

  • SCHED_FIFO
  • SCHED_RR

CFS调度类包含如下调度策略：

  • SCHED_NORMAI
  • SCHED_BATCH
  • SCHED_IDLE

其他策略，绑核

如果核多，可以将实时性要求高的进程绑核。

参考

1、深入理解与实现 RTOS
2、FreeRTOS–中断管理
3、嵌入式Linux实时系统的特点和Linux内核在实时应用方面的不足
4、浅谈Linux内核的实时性优化
5、xenomai内核解析之嵌入式实时linux概述
6、开源IgH EtherCAT主站方案，基于IMX8、ZYNQ、AM335x、T3等平台
7、树莓派：给内核打上实时补丁（RT-patch）
8、关于RK3568 Linux内核打实时补丁RT Preempt介绍
9、Linux RT补丁/分析/性能测试(@Ubuntu)
10、cyclictest的交叉编译、原理与测试

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编程日记 2024/6/3 3:05:07

Leecode---技巧---只出现一次的数字 / 多数元素

题解&#xff1a; 利用异或运算 a⊕a 0 的性质&#xff0c;可用来消除所有出现了两次的元素&#xff0c;最后剩余的即为所得。 class Solution { public:int singleNumber(vector<int>& nums){// 初始化为0int ans 0;for(int x: nums){// 异或操作ans ^ x;}retur…...

编程日记 2024/6/3 3:03:04

为图片设置经纬度信息

一、java实现 小编看了很多技术博客&#xff0c;但是测试要么下载的jar包中的api和博客对不上&#xff0c;要么就是不对&#xff0c;总之没实现 Java 读取图片信息 java 写入 exif 信息 使用Java读取和修改图片的Exif信息 java获取图片的GPS信息 https://drewnoakes.com/code/e…...

编程日记 2024/6/3 3:01:03

密码和密钥的联系与区别

密码和密钥是两个非常重要的概念&#xff0c;但容易混淆这两者&#xff0c;以下内容介绍了它们的联系和区别&#xff1a; 一、定义 密码&#xff08;Password&#xff09;&#xff0c;在日常语境中&#xff0c;通常指的是个人为了验证自己的身份而设置的一段秘密的字符序列&am…...

编程日记 2024/6/3 3:00:02

C++编程法则365天一天一条（323）main函数执行之前和之后的动作

在C和C程序中&#xff0c;main 函数之前和之后执行的函数是由编译器、链接器和运行时环境共同决定的。以下是一些通常会在这些阶段执行的关键函数&#xff1a; 在 main 函数之前执行的函数 启动代码&#xff08;Start-up Code&#xff09;: 这是由编译器提供的一段代码&#…...

编程日记 2024/6/3 2:59:00

阿里云短信服务使用(Java)

文章目录 一、流程1.打开短信服务2.提交材料申请资质3.资质通过后&#xff0c;申请短信签名并设置短信模板4.右上角设置AccessKey5.充值 二、参考官方文档调用API1.引入maven依赖2.调用API补充 一、流程 1.打开短信服务 登陆注册阿里云 搜索“短信服务”&#xff0c;点击“免…...

编程日记 2024/6/3 2:57:59

C++17之std::void_t

目录 1.std::void_t 的原理 2.std::void_t 的应用 2.1.判断成员存在性 2.1.1.判断嵌套类型定义 2.1.2 判断成员是否存在 2.2 判断表达式是否合法 2.2.1 判断是否支持前置运算符 2.2.3 判断两个类型是否可做加法运算 3.std::void_t 与 std::enable_if 1.std::void_t 的…...

编程日记 2024/6/3 2:56:58

零基础入门篇①⑥ Python可变序列类型--字典

Python从入门到精通系列专栏面向零基础以及需要进阶的读者倾心打造，9.9元订阅即可享受付费专栏权益，一个专栏带你吃透Python，专栏分为零基础入门篇、模块篇、网络爬虫篇、Web开发篇、办公自动化篇、数据分析篇…学习不断，持续更新，火热订阅中🔥专栏限时一个月(5.8~6.8)重…...

编程日记 2024/6/3 2:55:57

C语言面试题1-10

C语言中的内存管理及相关问题探讨 在C语言编程中&#xff0c;内存管理是一个至关重要的概念&#xff0c;掌握内存的分布及其操作不仅能够提高代码效率&#xff0c;还能避免常见的内存泄漏等问题。本文将详细介绍C语言中内存的分布、堆区和栈区的区别、标识符的命名规则、定义和…...

编程日记 2024/6/3 2:52:54

Qt Designer工具如何修改MainWindow窗口的标题

Qt Designer工具如何修改MainWindow窗口的标题 在MainWindow的属性编辑器中选择“windowTitle”后面一栏修改成期望的窗口标题名称即可。 按住“ctrlR”即可查看可视化界面的窗口标题...

编程日记 2024/6/3 2:51:53

车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程

前言 本文整理《GB/T 33577-2017 智能运输系统-车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程》国标文件关键信息，FCW系统性能和测试右给深层次的认识。 术语和定义 车辆前向碰撞预警系统 forward vehicle collision warning system自车 subject vehicle（SV）目标车辆 target ve…...

编程日记 2024/6/3 2:49:51

C#实现winform中渲染图的展示

在WinForms中实现图形的渲染展示&#xff0c;可以使用GDI绘图技术。下面是一个简单的示例&#xff0c;演示如何在WinForms中展示一个圆形图形&#xff0c;并根据用户输入的半径动态改变圆的大小&#xff1a; 请在Visual Studio中创建一个WinForms应用程序&#xff0c;并将以下…...

编程日记 2024/6/3 2:48:50

JTS库的讲解及使用

JTS&#xff08;Java Topology Suite&#xff09;是一套用于创建、操作和分析二维几何对象的Java库。JTS提供了丰富的几何操作和分析功能&#xff0c;是GIS&#xff08;地理信息系统&#xff09;应用中的重要工具。以下是JTS库的一些主要功能及其详细使用示例&#xff1a; 1. …...

编程日记 2024/6/3 2:47:49

【C++杂货铺】unordered系列容器

目录 &#x1f308; 前言&#x1f308; &#x1f4c1; unordered系列关联式容器 &#x1f4c1; 底层结构 &#x1f4c2; 哈希概念 &#x1f4c2; 哈希冲突 &#x1f4c2; 哈希函数 &#x1f4c2; 哈希冲突解决 &#x1f4c1; 模拟实现 &#x1f4c1; 总结 &#x1f308; 前…...

编程日记 2024/6/3 2:46:47

模板-初阶

引言&#xff1a; 在C&#xff0c;我们已经学过了函数重载&#xff0c;这使得同名函数具有多个功能。但是还有一种更省力的方法&#xff1a;采用模板。 本文主要介绍以下内容 1. 泛型编程 2. 函数模板 3. 类模板 1.泛型编程 在将这一部分之前&#xff0c;通过一个故事引…...

编程日记 2024/6/3 2:45:46

重载运算符C++---学习笔记

一、笔记 1. 重载运算符基础知识 重载运算符进行的运算和普通数的加减运算不同之处在于重载运算符的操作数为一个一个自定义的对象&#xff0c;所以相应的要对普通的运算符如-*%/的调用方法进行重写&#xff0c;重载的本质还是函数调用 2. 重载运算符的语法 重载运算符的语…...

编程日记 2024/6/3 2:44:45

SpringMVC枚举类型字段处理

在日常的项目开发中经常会遇到一些取值范围固定的字段&#xff0c;例如性别、证件类型、会员等级等&#xff0c;此时我们可以利用枚举来最大程度减少字段的乱定义&#xff0c;统一管理枚举的值。 SpringMVC中对于枚举也有默认的处理策略&#xff1a; 对于RequestParam&#xf…...

编程日记 2024/6/3 2:43:44

集成算法：Bagging模型、AdaBoost模型和Stacking模型

概述 目的&#xff1a;让机器学习效果更好&#xff0c;单个不行&#xff0c;集成多个 集成算法 Bagging&#xff1a;训练多个分类器取平均 f ( x ) 1 / M ∑ m 1 M f m ( x ) f(x)1/M\sum^M_{m1}{f_m(x)} f(x)1/M∑m1M​fm​(x) Boosting&#xff1a;从弱学习器开始加强&am…...

编程日记 2024/6/3 2:39:39

DW怎么Python：探索Dreamweaver与Python的交织世界

DW怎么Python&#xff1a;探索Dreamweaver与Python的交织世界 在数字世界的广袤天地中&#xff0c;Dreamweaver&#xff08;简称DW&#xff09;与Python这两大工具各自闪耀着独特的光芒。DW以其强大的网页设计和开发能力著称&#xff0c;而Python则以其简洁、易读和强大的编程…...

编程日记 2024/6/3 2:38:38

算法（十三）回溯算法---N皇后问题

文章目录 算法概念经典例子 - N皇后问题什么是N皇后问题&#xff1f;实现思路 算法概念 回溯算法是类似枚举的深度优先搜索尝试过程&#xff0c;主要是再搜索尝试中寻找问题的解&#xff0c;当发生不满足求解条件时&#xff0c;就会”回溯“返回&#xff08;也就是递归返回&am…...

编程日记 2024/6/3 2:35:33

论文阅读：Correcting Motion Distortion for LIDAR HD-Map Localization

目录 概要 Motivation 整体架构流程 技术细节 小结 论文地址&#xff1a;http://arxiv.org/pdf/2308.13694.pdf 代码地址&#xff1a;https://github.com/mcdermatt/VICET 概要 激光雷达的畸变矫正是一个非常重要的工作。由于扫描式激光雷达传感器需要有限的时间来创建…...

编程日记 2024/6/3 2:34:32

Git操作笔记

学git已经好多次了。但是还是会忘记很多的东西&#xff0c;一些常用的操作命令和遇到的bug以后在这边记录汇总下 一.github图片展示 图片挂载&#xff0c;我是创建了一个库专门存图片&#xff0c;然后在github的md中用专用命令展示图片&#xff0c;这样你的md就不会全是文字那…...

编程日记 2024/6/3 2:33:31