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linux--实时性优化

news 2026/2/9 2:59:22

linux--实时性优化

  • 1 介绍
  • 2 实时性需求
  • 3 代表性实时系统
  • 4 嵌入式系统
    • 嵌入式软件系统结构
    • 处理器时钟节拍
    • 多任务机制
    • 任务调度方式
    • 任务调度算法
      • 时间片调度算法
      • 优先级调度算法
      • 基于优先级的时间片调度算法
  • 5 cyclictest 测试工具
    • 命令说明
    • 命令分析
    • 参数含义
  • 6 linux 实时性改进
    • 某版本上发布实时补丁或者内核改造
      • 打补丁【RT-patch】
      • 双内核【RT-Linux、RTAI、Xenomai】
    • 时钟精度调整
    • 中断调整
    • 进程调度算法
    • 其他策略，绑核
  • 参考

1 介绍

Linux本身为分时操作系统，其系统目标为较好的平均响应时间和较高的吞吐量，而实时系统则主要考虑任务的按量完成、尽量降低进程运行的不可预测性等。

2 实时性需求

AGV、机械臂等机器人，在控制伺服，读取雷达、PGV等传感器数据时，需要一定的实时性。如伺服控制周期要在 10ms 甚至更低，这就需要相应线程工作时，能稳定在相应周期内。

3 代表性实时系统

实时系统开源/商业地区
μc/os-III商业国外
FreeRTOS开源国外
Vxworks商业国外
RT-Thread开源国内
Liteos开源国内

4 嵌入式系统

嵌入式软件系统结构

目前常见的嵌入式软件结构可以分为轮询系统、前后台系统和多任务系统。

ISR是Interrupt Service Routines的缩写，即中断服务程序。
在这里插入图片描述

模型事件响应事件处理特点
轮询系统主程序主程序轮询响应事件，轮询处理事件
前后台系统前台多个中断程后台单个主程序实时响应事件，轮询处理事件
多任务系统多个中断程序多个任务实时响应事件，实时处理事件

处理器时钟节拍

在这里插入图片描述

多任务机制

在这里插入图片描述

在上图中，任务 A 和任务 B 按照等长时间轮流占用处理器，在单处理器上造成多
个任务同时运行的假象。

任务调度方式

任务调度方式可分为可抢占调度和不可抢占式调度两类。

基于优先级的可抢占式调度的实时性好，任何优先级高的任务只要具备了运行的条
件，即进入了就绪态，就可以立即得到调度和运行。任务在运行过程中都随时可能被比它优先级高的任务抢占。这种方式的任务调度保证了系统的实时性。
在这里插入图片描述
上图演示了不可抢占内核中的任务执行情况。例子中有三个任务需要运行。系统的
执行流程如下：

  • T0 时刻任务 C 得到处理器，它开始执行。在它执行过程中，任务 B 和任务 C 就
    绪，但是因为内核不支持抢占式调度，所以它们只好等待机会。
  • T1 时刻任务 C 完成操作，主动让出处理器。内核选择任务 B 来运行
  • T2 时刻任务 B 完成操作，主动让出处理器。内核选择任务 A 来运行
  • T3 时刻任务 A 完成操作，主动让出处理器。内核再次选择任务 C 来运行

任务调度算法

时间片调度算法

指的是内核先让某个任务运行一个时间片（多个时钟节拍），然后再切换给另一个
任务。
缺点：在任务占有处理器的时间段内，即是有更紧急任务就绪，也不能立刻执行它。
在这里插入图片描述

优先级调度算法

指的是内核总是让具有最高优先级的就绪任务优先运行。这种内核最大的提升了系统的实时性。
缺点：当最高优先级任务在运行时，它将持续占有处理器直到任务结束或者阻塞，否则其它任务无法获得运行的机会。
在这里插入图片描述

基于优先级的时间片调度算法

吸收了以上两种算法的优点，同时又解决了它们的不足。

这种算法为每个任务都安排了优先级和时间片。在不同优先级的任务间采用优先级调度算法，在相同优先级的任务间使用时间片轮转调度算法。任务调度策略首先考虑任务的优先级，优先级高的任务必定会抢占低优先级的任务。相同优先级的任务则按照时间片长度比例共享处理器时间。

这样既保证了能够尽快响应紧急任务，又保证相优先级的任务都有机会轮流占有处理器。
在这里插入图片描述

5 cyclictest 测试工具

可以在centos，ubuntu，加补丁的linux中使用。

命令说明

(base) root@orangepiaipro:/opt/worthsen/rt-tests# ./cyclictest --help
cyclictest V 1.00
Usage:
cyclictest <options>-a [NUM] --affinity        run thread #N on processor #N, if possiblewith NUM pin all threads to the processor NUM
-A USEC  --aligned=USEC    align thread wakeups to a specific offset
-b USEC  --breaktrace=USEC send break trace command when latency > USEC
-B       --preemptirqs     both preempt and irqsoff tracing (used with -b)
-c CLOCK --clock=CLOCK     select clock0 = CLOCK_MONOTONIC (default)1 = CLOCK_REALTIME
-C       --context         context switch tracing (used with -b)
-d DIST  --distance=DIST   distance of thread intervals in us, default=500
-D       --duration=TIME   specify a length for the test run.Append 'm', 'h', or 'd' to specify minutes, hours or days.--latency=PM_QOS  write PM_QOS to /dev/cpu_dma_latency
-E       --event           event tracing (used with -b)
-f       --ftrace          function trace (when -b is active)
-F       --fifo=<path>     create a named pipe at path and write stats to it
-h       --histogram=US    dump a latency histogram to stdout after the runUS is the max latency time to be be tracked in microsecondsThis option runs all threads at the same priority.
-H       --histofall=US    same as -h except with an additional summary column--histfile=<path> dump the latency histogram to <path> instead of stdout
-i INTV  --interval=INTV   base interval of thread in us default=1000
-I       --irqsoff         Irqsoff tracing (used with -b)
-l LOOPS --loops=LOOPS     number of loops: default=0(endless)--laptop          Save battery when running cyclictestThis will give you poorer realtime resultsbut will not drain your battery so quickly
-m       --mlockall        lock current and future memory allocations
-M       --refresh_on_max  delay updating the screen until a new maxlatency is hit. Userful for low bandwidth.
-n       --nanosleep       use clock_nanosleep--notrace         suppress tracing
-N       --nsecs           print results in ns instead of us (default us)
-o RED   --oscope=RED      oscilloscope mode, reduce verbose output by RED
-O TOPT  --traceopt=TOPT   trace option
-p PRIO  --priority=PRIO   priority of highest prio thread
-P       --preemptoff      Preempt off tracing (used with -b)--policy=NAME     policy of measurement thread, where NAME may be oneof: other, normal, batch, idle, fifo or rr.--priospread      spread priority levels starting at specified value
-q       --quiet           print a summary only on exit
-r       --relative        use relative timer instead of absolute
-R       --resolution      check clock resolution, calling clock_gettime() manytimes.  List of clock_gettime() values will bereported with -X--secaligned [USEC] align thread wakeups to the next full secondand apply the optional offset
-s       --system          use sys_nanosleep and sys_setitimer
-S       --smp             Standard SMP testing: options -a -t -n andsame priority of all threads--spike=<trigger>  record all spikes > trigger--spike-nodes=[num of nodes]These are the maximum number of spikes we can record.The default is 1024 if not specified
-t       --threads         one thread per available processor
-t [NUM] --threads=NUM     number of threads:without NUM, threads = max_cpuswithout -t default = 1--tracemark       write a trace mark when -b latency is exceeded
-T TRACE --tracer=TRACER   set tracing functionconfigured tracers: hwlat blk function_graph wakeup_dl wakeup_rt wakeup function nop
-u       --unbuffered      force unbuffered output for live processing
-v       --verbose         output values on stdout for statisticsformat: n:c:v n=tasknum c=count v=value in us
-w       --wakeup          task wakeup tracing (used with -b)
-W       --wakeuprt        rt task wakeup tracing (used with -b)--dbg_cyclictest  print info useful for debugging cyclictest
(base) root@orangepiaipro:/opt/worthsen/rt-tests#

命令分析

参数完整参数参数含义
常用的基本选项
-a–affinity设置测试线程的亲核性，或设置线程的cpuset
-A–aligned=USECalign thread wakeups to a specific offset
-d–distance=DIST当每个CPU上只有一个线程时，建议将它设置为0。若CPU上有多个实时线程，需要设置一个distance用来隔开线程唤醒的时间，distance会累加到interval的值上，默认是500us
-D–duration=TIME --latency=PM_QOS指定测试持续事件，可以加单位 ‘m’ ‘h’ ‘d’ 分钟 小时 天 write PM_QOS to /dev/cpu_dma_latency
-F–fifo=在指定路径下创建一个管道，用来向它写stats
-i–interval=INTV线程睡眠的时间，默认是1000us，即实时线程1000us被唤醒一次
-l–loops=LOOPS --laptop循环次数，默认次数是0(无数次)，cyclictest运行的时间等于interval×loops，或是–duration=TIME 省电模式运行cyclictest，得到的结果相对不那么realtime。
-m–mlockall将当前和接下来的内存通过mlock锁定，防止发生swap影响测试
-n–nanosleep --notrace使用精度更高的纳秒睡眠api：clock_nanosleep 抑制追踪的行为(因为ftrace会有一定的overhead)
-p–priority=PRIO指定实时线程的优先级
关于timer和时间的选项
-c–clock=CLOCK选择时钟类型。默认是=0 0代表CLOCK_MONOTONIC 1代表CLOCK_REALTIME
-N–nsecs测试结果使用精度更高的ns显示(默认是us)
-r–relative使用相对时间的timer来代替绝对时间的timer
-R–resolution --secaligned [USEC]check clock resolution. align thread wakeups to the next full second
-s–system使用sys_nanosleep()和sys_setitimer()设置定时器
-t–threads --tracemark每个处理器分配一个线程 write a trace mark when -b latency is exceeded
-t–threads=NUM指定总线程数，若不指定，线程数等于max_cpus；若不使用-t参数，则线程数为1。
-S–smp --smi标准smp架构测试，所有的线程将使用相同的-a -t -n和优先级 Enable SMI counting
关于输出打印的选项
-h–histogram=US测试完成后输出一个直方图，并输出延时小于US的次数统计。
-H–histofall=US --histfile=类似于-h，输出一个柱状图 指定输出文件的路径
-M–refresh_on_maxdelay updating the screen until a new max latency is hit. Userful for low bandwidth.
-q–quiet测试结束后再输出结果
-o–oscope=RED使用’示波器’模式，以减少RED冗长的输出信息
-u–unbufferedforce unbuffered output for live processing
-v-verbose把测试信息输出到stdout
tracing相关的选项
-b–breaktrace=USEC当出现大于USEC的延时后，立即退出测试
-O–traceopt=TOPTtrace option
-T–tracer=TRACER(同-b一起使用)用来指定ftrace的tracer类型，例如：function_graph function nop blk
-B–preemptirqs(同-b一起使用)追踪preempt和irqoff
-E–event(同-b一起使用)进行event tracing
-I–irqsoff(同-b一起使用)追踪irqsoff
-P–preemptoff --policy=NAME --priospread(同-b一起使用)追踪Preempt off 设置实时进程的调度策略：other, normal, batch, idle, fifo or rr. spread priority levels starting at specified value
-w–wakeup(同-b一起使用)追踪wakeup
-f–ftrace(同-b一起使用)使用ftrace
-C–context(同-b一起使用)追踪context switch
-W–wakeuprt --dbg_cyclictest(同-b一起使用)追踪wakeuprt。 打印cyclictest的调试信息。

参数含义

T线程
P线程优先级
C计数器。线程的时间间隔每达到一次，计数器加1
I时间间隔(us)
Min最小延时(us)
Act最近一次的延时(us)
Avg平均延时(us)
Max最大延时(us)

6 linux 实时性改进

目前影响Linux内核实时性因素主要有时钟精度、系统中断、进程调度算法和内核可抢占性等。

某版本上发布实时补丁或者内核改造

性能直接修改内核直接修改内核双内核双内核双内核
RT-patch其他RT-LinuxRTAIxenomai
实时性好差好较好较好
硬件支持较好好一般一般较好
API丰富一般一般一般丰富
维护难度易易难难难
社区活跃度较好差较差一般良好
用户态实时任务支持支持不支持支持支持
内核实时任务不支持不支持支持支持支持

打补丁【RT-patch】

双内核【RT-Linux、RTAI、Xenomai】

代表有RT-Linux、RTAI(Real-Time Application Interface)和Xenomai。

在这里插入图片描述

  • RT-Linux(Real-Time Linux)【停止更新】
    采用了双内核的做法。简单理解就是系统中存在两个内核，实时核和非实时核。底层硬件资源和实时的内核打交道绕开非实时核，来自硬件的中断源由实时核全面接管，

  • Xenomai【更新中】
    借鉴了RT-Linux的双内核做法，内部也有实时核和非实时核。但不同的是Xenomai在底层硬件和两个内核之间还加了一层硬件抽象层ADEOS(Adoptive Domain Environment for Operating System)，实时核和非实时核作为硬件抽象层的两个域而存在，Xenomai内核属于实时域，Linux内核属于非实时域。ADEOS在系统的关键路径中对中断进行拦截，优先响应Xenomai实时域的中断，当没有实时任务和中断需要处理的时候才会轮到Linux内核执行。两者对比如下。
    在这里插入图片描述

  • RTAI
    同样借鉴RT-Linux。

时钟精度调整

提升时钟精度，系统中的调度会加快，优点是进程的响应提高，缺点进程切换开销增加，要根据具体使用场景来评估合理性。

中断调整

RTOS和Linux中，硬件中断的响应优先级永远是最高的。

OrangePi AIpro(8T) 开发板【昇腾310B4】查看系统的所有中断

cat /proc/interrupts

(base) root@orangepiaipro:~# cat /proc/interruptsCPU0       CPU1       CPU2       CPU39:          0          0          0          0     GICv3  25 Level     vgic11:          0          0          0          0     GICv3  30 Level     kvm guest ptimer12:          0          0          0          0     GICv3  27 Level     kvm guest vtimer13:    4728702    1741435    1607592    1272102     GICv3  26 Level     arch_timer14:          1          0          0          0     GICv3 201 Level     uart-pl01115:          0          0          0          0     GICv3 298 Level     c42e0000.watchdog18:          0          0          0          0     GICv3  23 Level     arm-pmu19:          1          0          0          0     GICv3 319 Edge      APEI:HED20:          0          0          0          0     GICv3 177 Level     gpio21:          0          0          0          0     GICv3 178 Level     gpio22:          0          0          0          0     GICv3 179 Level     gpio23:          0          0          0          0     GICv3 181 Level     gpio24:          0          0          0          0     GICv3 182 Level     gpio25:          0          0          0          0     GICv3 183 Level     gpio26:          0          0          0          0     GICv3 249 Edge      hns3-a7100000.xge0-TxRx-027:          0          0          0          0     GICv3 250 Edge      hns3-a7100000.xge0-TxRx-228:          0          0          0          0     GICv3 251 Edge      hns3-a7100000.xge0-TxRx-429:          0          0          0          0     GICv3 252 Edge      hns3-a7100000.xge0-TxRx-642:          0          0          0          0     GICv3 265 Level     hnsplf-abn-a7100000.xge043:          1          0          0          0     GICv3 269 Level     hnsplf-mac-a7100000.xge044:          0          0          0          0     GICv3 241 Level     hnsplf-rtc-a7100000.xge054:          5          0          0          0     GICv3 133 Level     dvpp_ipcm055:          0          0          0          0     GICv3 134 Level     dvpp_ipcm156:          0          0          0          0     GICv3 135 Level     dvpp_ipcm258:          0          0          0          0     GICv3 286 Level     MIPI_RX59:          0          0          0          0     GICv3 291 Level     SLVS_EC60:          8          0          0          0     GICv3 290 Level     tc_ns_client61:          0          0          0          0     GICv3 279 Level     hisi-i2c62:          0          0          0          0     GICv3 280 Level     hisi-i2c63:          0          0          0          0     GICv3 281 Level     hisi-i2c64:          0          0          0          0     GICv3 282 Level     hisi-i2c65:        158          0          0          0     GICv3 185 Level     hisi-i2c66:          0          0          0          0     GICv3 186 Level     hisi-i2c67:          0          0          0          0     GICv3 187 Level     hisi-i2c68:         27          0          0          0     GICv3 188 Level     hisi-i2c69:        448          0          0          0     GICv3 189 Level     hisi-i2c70:          0          0          0          0     GICv3 192 Level     hisi-i2c71:          0          0          0          0     GICv3 193 Level     82020000.spi072:          0          0          0          0     GICv3 194 Level     82030000.spi173:          0          0          0          0     GICv3 283 Level     3001b0000.spi374:          0          0          0          0     GICv3 284 Level     3001c0000.spi475:          0          0          0          0     GICv3 195 Level     c40b0000.spi580:          0          0          0          0  ITS-pMSI 75776 Edge      arm-smmu-v3-evtq81:          0          0          0          0  ITS-pMSI 75777 Edge      arm-smmu-v3-gerror82:          0          0          0          0  ITS-pMSI 77824 Edge      arm-smmu-v3-evtq83:          0          0          0          0  ITS-pMSI 77825 Edge      arm-smmu-v3-gerror84:          0          0          0      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101:          0          0          0          0  mbigen-v2 629 Level     ts_ipc_done_interrupt
102:          0          0          0          0  mbigen-v2 630 Level     ts_ipc_done_interrupt
103:          0          0          0          0  mbigen-v2 631 Level     ts_ipc_done_interrupt
104:          0          0          0          0  mbigen-v2 632 Level     ts_ipc_done_interrupt
105:          0          0          0          0  mbigen-v2 633 Level     ts_ipc_done_interrupt
106:          0          0          0          0  mbigen-v2 634 Level     ts_ipc_done_interrupt
107:          0          0          0          0  mbigen-v2 635 Level     ts_ipc_done_interrupt
108:          0          0          0          0  mbigen-v2 636 Level     mailbox-8-ts-rx-acpu0
109:          0          0          0          0  mbigen-v2 637 Level     mailbox-9-ts-rx-acpu1
110:          0          0          0          0  mbigen-v2 638 Level     mailbox-10-ts-rx-acpu2
111:          0          5          0          0  mbigen-v2 639 Level     mailbox-11-ts-rx-acpu3
112:          0          0          0          0  mbigen-v2 594 Level     irq_route_to_ts
113:          0          0          0          0  mbigen-v2 595 Level     irq_route_to_ts
114:          0          0          0          0  mbigen-v2 596 Level     irq_route_to_ts
115:          0          0          0          0  mbigen-v2 597 Level     irq_route_to_ts
116:          0          0          0          0  mbigen-v2 598 Level     irq_route_to_ts
117:          0          0          0          0  mbigen-v2 599 Level     irq_route_to_ts
118:          0          0          0          0  mbigen-v2 600 Level     irq_route_to_ts
119:          0          0          0          0  mbigen-v2 601 Level     irq_route_to_ts
120:          0          0          0          0  mbigen-v2 602 Level     irq_route_to_ts
121:          0          0          0          0  mbigen-v2 603 Level     irq_route_to_ts
122:          0          0          0          0  mbigen-v2 604 Level     irq_route_to_ts
123:          0          0          0          0  mbigen-v2 605 Level     irq_route_to_ts
124:          0          0          0          0  mbigen-v2 606 Level     irq_route_to_ts
125:          0          0          0          0  mbigen-v2 607 Level     irq_route_to_ts
126:          0          0          0          0  mbigen-v2 608 Level     sq_trigger
127:         15          0          0          0  mbigen-v2 609 Level     trs-mbox-0-0
128:       1551          0          0          0  mbigen-v2 610 Level     maint_cq
132:          0          0          0          0  mbigen-v2 614 Level     cqe_done
138:          0          0          0          0  mbigen-v2 620 Level     topic_sched_ccpu
141:          0          0          0          0  mbigen-v2 623 Level     topic_sched_aicpu
146:          0          0          0          0  mbigen-v2 934 Level     VI_CAP0
147:          0          0          0          0  mbigen-v2 935 Level     VI_PROC0
148:          0          0          0          0  mbigen-v2 936 Level     VPSS
155:          0          0          0          0  mbigen-v2 663 Level     VEDU_0
156:          0          0          0          0  mbigen-v2 665 Level     VEDU_1
160:          0          0          0          0  mbigen-v2 831 Level     VGS
161:          0          0          0          0  mbigen-v2 830 Level     GDC
162:          0          0          0          0  mbigen-v2 590 Level     asp_dma_irq
163:          0          0          0          0  mbigen-v2 918 Level     xhci-hcd:usb1
164:          0     695298          0          0  mbigen-v2 922 Level     xhci-hcd:usb3
165:          0          0       1152          0  mbigen-v2 926 Level     xhci-hcd:usb5
166:          0        190          0          0  mbigen-v2 930 Level     xhci-hcd:usb7
167:          0          0          0          0  gpio-dwapb   2 Edge      drv_power_off
168:          0          0     568143          0  mbigen-v2 910 Level     DRM_0
IPI0:    753334     324877     530484     343726       Rescheduling interrupts
IPI1:      1424       6291       6018      12370       Function call interrupts
IPI2:         0          0          0          0       CPU stop interrupts
IPI3:         0          0          0          0       CPU stop (for crash dump) interrupts
IPI4:         0          0          0          0       Timer broadcast interrupts
IPI5:         0          0          0          0       IRQ work interrupts
IPI6:         0          0          0          0       CPU wake-up interrupts
IPI7:         0          0          0          0       User function call interrupts
Err:          0
(base) root@orangepiaipro:~#

在这里插入图片描述

将某中断绑定到某CPU

echo "1" > /proc/irq/30/smp_affinity

进程调度算法

Linux系统目前默认采用的是完全公平调度算法（CFS），它按照各个进程的权重来分配运行时间。

使用CFS的情况下，我们可以给有实时性需求的进程分配更高的优先级和权重。

Linux内核目前支持的调度类有：stop、deadline、realtime、CFS、idle。、它们的优先级依次由高到底排序。

deadline调度类包含如下调度策略：

  • SCHED_DEADLINE

realtime调度类包含如下调度策略：

  • SCHED_FIFO
  • SCHED_RR

CFS调度类包含如下调度策略：

  • SCHED_NORMAI
  • SCHED_BATCH
  • SCHED_IDLE

其他策略，绑核

如果核多，可以将实时性要求高的进程绑核。

参考

1、深入理解与实现 RTOS
2、FreeRTOS–中断管理
3、嵌入式Linux实时系统的特点和Linux内核在实时应用方面的不足
4、浅谈Linux内核的实时性优化
5、xenomai内核解析之嵌入式实时linux概述
6、开源IgH EtherCAT主站方案，基于IMX8、ZYNQ、AM335x、T3等平台
7、树莓派：给内核打上实时补丁（RT-patch）
8、关于RK3568 Linux内核打实时补丁RT Preempt介绍
9、Linux RT补丁/分析/性能测试(@Ubuntu)
10、cyclictest的交叉编译、原理与测试

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编程日记 2024/6/3 3:05:07

Leecode---技巧---只出现一次的数字 / 多数元素

题解&#xff1a; 利用异或运算 a⊕a 0 的性质&#xff0c;可用来消除所有出现了两次的元素&#xff0c;最后剩余的即为所得。 class Solution { public:int singleNumber(vector<int>& nums){// 初始化为0int ans 0;for(int x: nums){// 异或操作ans ^ x;}retur…...

编程日记 2024/6/3 3:03:04

为图片设置经纬度信息

一、java实现 小编看了很多技术博客&#xff0c;但是测试要么下载的jar包中的api和博客对不上&#xff0c;要么就是不对&#xff0c;总之没实现 Java 读取图片信息 java 写入 exif 信息 使用Java读取和修改图片的Exif信息 java获取图片的GPS信息 https://drewnoakes.com/code/e…...

编程日记 2024/6/3 3:01:03

密码和密钥的联系与区别

密码和密钥是两个非常重要的概念&#xff0c;但容易混淆这两者&#xff0c;以下内容介绍了它们的联系和区别&#xff1a; 一、定义 密码&#xff08;Password&#xff09;&#xff0c;在日常语境中&#xff0c;通常指的是个人为了验证自己的身份而设置的一段秘密的字符序列&am…...

编程日记 2024/6/3 3:00:02

C++编程法则365天一天一条（323）main函数执行之前和之后的动作

在C和C程序中&#xff0c;main 函数之前和之后执行的函数是由编译器、链接器和运行时环境共同决定的。以下是一些通常会在这些阶段执行的关键函数&#xff1a; 在 main 函数之前执行的函数 启动代码&#xff08;Start-up Code&#xff09;: 这是由编译器提供的一段代码&#…...

编程日记 2024/6/3 2:59:00

阿里云短信服务使用(Java)

文章目录 一、流程1.打开短信服务2.提交材料申请资质3.资质通过后&#xff0c;申请短信签名并设置短信模板4.右上角设置AccessKey5.充值 二、参考官方文档调用API1.引入maven依赖2.调用API补充 一、流程 1.打开短信服务 登陆注册阿里云 搜索“短信服务”&#xff0c;点击“免…...

编程日记 2024/6/3 2:57:59

C++17之std::void_t

目录 1.std::void_t 的原理 2.std::void_t 的应用 2.1.判断成员存在性 2.1.1.判断嵌套类型定义 2.1.2 判断成员是否存在 2.2 判断表达式是否合法 2.2.1 判断是否支持前置运算符 2.2.3 判断两个类型是否可做加法运算 3.std::void_t 与 std::enable_if 1.std::void_t 的…...

编程日记 2024/6/3 2:56:58

零基础入门篇①⑥ Python可变序列类型--字典

Python从入门到精通系列专栏面向零基础以及需要进阶的读者倾心打造，9.9元订阅即可享受付费专栏权益，一个专栏带你吃透Python，专栏分为零基础入门篇、模块篇、网络爬虫篇、Web开发篇、办公自动化篇、数据分析篇…学习不断，持续更新，火热订阅中🔥专栏限时一个月(5.8~6.8)重…...

编程日记 2024/6/3 2:55:57

C语言面试题1-10

C语言中的内存管理及相关问题探讨 在C语言编程中&#xff0c;内存管理是一个至关重要的概念&#xff0c;掌握内存的分布及其操作不仅能够提高代码效率&#xff0c;还能避免常见的内存泄漏等问题。本文将详细介绍C语言中内存的分布、堆区和栈区的区别、标识符的命名规则、定义和…...

编程日记 2024/6/3 2:52:54

Qt Designer工具如何修改MainWindow窗口的标题

Qt Designer工具如何修改MainWindow窗口的标题 在MainWindow的属性编辑器中选择“windowTitle”后面一栏修改成期望的窗口标题名称即可。 按住“ctrlR”即可查看可视化界面的窗口标题...

编程日记 2024/6/3 2:51:53

车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程

前言 本文整理《GB/T 33577-2017 智能运输系统-车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程》国标文件关键信息，FCW系统性能和测试右给深层次的认识。 术语和定义 车辆前向碰撞预警系统 forward vehicle collision warning system自车 subject vehicle（SV）目标车辆 target ve…...

编程日记 2024/6/3 2:49:51

C#实现winform中渲染图的展示

在WinForms中实现图形的渲染展示&#xff0c;可以使用GDI绘图技术。下面是一个简单的示例&#xff0c;演示如何在WinForms中展示一个圆形图形&#xff0c;并根据用户输入的半径动态改变圆的大小&#xff1a; 请在Visual Studio中创建一个WinForms应用程序&#xff0c;并将以下…...

编程日记 2024/6/3 2:48:50

龙虎榜——20250610

上证指数放量收阴线&#xff0c;个股多数下跌&#xff0c;盘中受消息影响大幅波动。 深证指数放量收阴线形成顶分型&#xff0c;指数短线有调整的需求&#xff0c;大概需要一两天。 2025年6月10日龙虎榜行业方向分析 1. 金融科技 代表标的&#xff1a;御银股份、雄帝科技 驱动…...

编程新知 2026/2/8 15:03:06

铭豹扩展坞 USB转网口 突然无法识别解决方法

当 USB 转网口扩展坞在一台笔记本上无法识别，但在其他电脑上正常工作时，问题通常出在笔记本自身或其与扩展坞的兼容性上。以下是系统化的定位思路和排查步骤，帮助你快速找到故障原因： 背景： 一个M-pard（铭豹）扩展坞的网卡突然无法识别了，扩展出来的三个USB接口正常。…...

编程新知 2026/2/8 4:37:22

React hook之useRef

React useRef 详解 useRef 是 React 提供的一个 Hook&#xff0c;用于在函数组件中创建可变的引用对象。它在 React 开发中有多种重要用途&#xff0c;下面我将全面详细地介绍它的特性和用法。 基本概念 1. 创建 ref const refContainer useRef(initialValue);initialValu…...

编程新知 2025/6/11 15:21:26

CMake控制VS2022项目文件分组

我们可以通过 CMake 控制源文件的组织结构，使它们在 VS 解决方案资源管理器中以“组”（Filter）的形式进行分类展示。 🎯 目标 通过 CMake 脚本将 .cpp、.h 等源文件分组显示在 Visual Studio 2022 的解决方案资源管理器中。 ✅ 支持的方法汇总（共4种） 方法描述是否推荐…...

编程新知 2025/12/4 15:47:17

C# 求圆面积的程序（Program to find area of a circle）

给定半径r&#xff0c;求圆的面积。圆的面积应精确到小数点后5位。 例子&#xff1a; 输入&#xff1a;r 5 输出&#xff1a;78.53982 解释&#xff1a;由于面积 PI * r * r 3.14159265358979323846 * 5 * 5 78.53982&#xff0c;因为我们只保留小数点后 5 位数字。 输…...

编程新知 2026/2/8 9:34:11

Go 并发编程基础：通道（Channel）的使用

在 Go 中&#xff0c;Channel 是 Goroutine 之间通信的核心机制。它提供了一个线程安全的通信方式&#xff0c;用于在多个 Goroutine 之间传递数据&#xff0c;从而实现高效的并发编程。 本章将介绍 Channel 的基本概念、用法、缓冲、关闭机制以及 select 的使用。 一、Channel…...

编程新知 2025/12/4 8:54:35

Python Einops库：深度学习中的张量操作革命

Einops&#xff08;爱因斯坦操作库&#xff09;就像给张量操作戴上了一副"语义眼镜"——让你用人类能理解的方式告诉计算机如何操作多维数组。这个基于爱因斯坦求和约定的库&#xff0c;用类似自然语言的表达式替代了晦涩的API调用&#xff0c;彻底改变了深度学习工程…...

编程新知 2025/10/16 12:04:52

「全栈技术解析」推客小程序系统开发：从架构设计到裂变增长的完整解决方案

在移动互联网营销竞争白热化的当下&#xff0c;推客小程序系统凭借其裂变传播、精准营销等特性&#xff0c;成为企业抢占市场的利器。本文将深度解析推客小程序系统开发的核心技术与实现路径&#xff0c;助力开发者打造具有市场竞争力的营销工具。​ 一、系统核心功能架构&…...

编程新知 2025/8/21 16:28:18

MyBatis中关于缓存的理解

MyBatis缓存 MyBatis系统当中默认定义两级缓存&#xff1a;一级缓存、二级缓存 默认情况下&#xff0c;只有一级缓存开启&#xff08;sqlSession级别的缓存&#xff09;二级缓存需要手动开启配置&#xff0c;需要局域namespace级别的缓存 一级缓存&#xff08;本地缓存&#…...

编程新知 2026/2/6 6:02:51

Java求职者面试指南：Spring、Spring Boot、Spring MVC与MyBatis技术解析

Java求职者面试指南&#xff1a;Spring、Spring Boot、Spring MVC与MyBatis技术解析 一、第一轮基础概念问题 1. Spring框架的核心容器是什么&#xff1f;它的作用是什么&#xff1f; Spring框架的核心容器是IoC&#xff08;控制反转&#xff09;容器。它的主要作用是管理对…...

编程新知 2025/7/17 8:16:30