当前位置： 首页 > news >正文

FiRa标准UWB MAC实现（三）——距离如何获得？

news 2025/7/6 0:20:40

继续前期FiRa MAC相关介绍，将FiRa UWB MAC层相关细节进一步进行剖析，介绍了UWB技术中最重要的一个点，高精度的距离是怎么获得的，具体使用的测距方法都有哪些，原理又是什么。为后续FiRa UWB MAC的实现进行铺垫。

3、测距方法

3.1 SS-TWR

SS-TWR为Single-Sided Two-Way Ranging（SS-TWR，单边双向测距），提供了一种简单的来回测距的方法，通过在协调器与Responder之间消息的往返即可以古迹两个设备之间的飞行时间，进而基于飞行时间估计两个设备之间的距离。

SS-TWR
在实现中，Device B在收到Device A信息之后，发送应答消息，并记录自身的发射时间信息；Device A，收到Device B的接收时间戳，两个设备之间通过记录整个过程中的4个时间戳信息，可以得到 T r o u n d T_{round} Tround​与 T r e p l y T_{reply} Treply​，进而可以得到飞行时间估计，得到两者之间的距离。

T ^ p r o p = 1 2 ( T r o u n d − T r e p l y ) \hat T_{prop} = \frac{1}{2}(T_{round}-T_{reply}) T

相关文章：

FiRa标准UWB MAC实现（三）——距离如何获得？

继续前期FiRa MAC相关介绍，将FiRa UWB MAC层相关细节进一步进行剖析，介绍了UWB技术中最重要的一个点，高精度的距离是怎么获得的，具体使用的测距方法都有哪些，原理又是什么。为后续FiRa UWB MAC的实现进行铺垫。 3、测距方法 3.1 SS-TWR SS-TWR为Single-Sided Two-Way Ra…...

编程日记 2024/6/10 13:54:50

基于百度翻译API的火车头PHP翻译插件，可以翻译HTML片段

关于火车头的百度翻译插件，相信大家在火车头官网或网上都能找到相关代码，百度翻译插件是PHP写的，就一个PHP文件，简单灵活，不受火车头软件版本限制，任何有PHP插件权限的火车头版本都可以使用。但是百度API翻…...

编程日记 2024/6/10 13:52:49

mysql高级用法常用函数

mysql高级用法 1、自定义排序 select * from movies order by field(actors, 成龙, 靳东, 刘亦菲, 范冰冰); // 字段中存在null值 select * from movies order by field (coalesce(actors,null),成龙, 靳东, 刘亦菲, 范冰冰,null)2、空值NULL排序（ORDER BY IF(ISN…...

编程日记 2024/6/10 13:51:48

【打印100个常用Linux命令】

#!/bin/bash 定义一个函数，用于打印100个常用Linux命令 print_commands() { echo “以下是一些常用的Linux命令：” echo “----------------------------------” echo “1. pwd - 显示当前工作目录” echo “2. ls - 列出当前目录下的文件和文件夹” …...

编程日记 2024/6/10 13:49:46

友情提示：lazarus的tsortgrid.autofillcolumns存在BUG

直接在tsortgrid的属性中设置autofillcolumns为true，会提示：123个错误。即使修改为false，编译运行照样会出现上述错误。唯一解决的办法就是删除sortgrid重新添加一个。 代码设置SortGrid1.AutoFillColumns : TRUE不受影响。...

编程日记 2024/6/10 13:48:45

github的个人readme文件

一个好的svg图: Simon-He95/profile-3d-contrib/profile-season-animate.svg at 4281d9f46e3d5416bd8f8cc5779157bfdaa8589d Simon-He95/Simon-He95 GitHub 请访问他的主页从提交记录就可以看到这个立体的登录github的图...

编程日记 2024/6/10 13:42:39

java面试题： HashMap、HashSet 和 HashTable 的区别

HashMap 常用方法 HashMap 是一个基于哈希表的 Map 接口的实现。它允许使用 null 值和 null 键。 java 复制 // 创建一个HashMap HashMap<KeyType, ValueType> map new HashMap<>(); // 添加元素 map.put(key, value); // 获取元素 ValueType value map.get…...

编程日记 2024/6/10 13:41:38

CPP初级：模板的运用！

目录 一.泛型编程 二.函数模板 1.函数模板概念 2.函数模板格式 3.函数模板的原理 三.函数模板的实例化 1.隐式实例化 2.显式实例化 3.模板参数的匹配原则 四.类模板 1.类模板的定义格式 2.类模板的实例化 一.泛型编程 泛型编程&#xff1a;编写与类型无关的通用代码…...

编程日记 2024/6/10 13:40:37

排序---基数排序

前言 个人小记 一、简介 基数排序是一种非比较排序&#xff0c;所以排序速度较快&#xff0c;当为32位int整数排序时&#xff0c;可以将数分为个位十位分别为2^16,使得拷贝只需要两轮&#xff0c;从而达到2*n&#xff0c;然后给一个偏移量&#xff0c;使得可以对负数排序。以…...

编程日记 2024/6/10 13:39:36

“新高考”下分班怎么分？

来自安徽的张女士告诉我&#xff1a;上一年孩子升入了高中&#xff0c;但没想到才高一&#xff0c;孩子就面临了一个困难的挑选&#xff1a;312”分班&#xff01; 什么是312”分班呢&#xff1f;许多人或许不明白&#xff0c;便是要求学生在高一入学时&#xff0c;针对于3门必…...

编程日记 2024/6/10 13:38:36

二叉树的层序遍历-力扣

本题是二叉树的层序遍历&#xff0c;通过一个队列来控制遍历的节点&#xff0c;二叉树每层的节点和上一层入队的节点个数是相同的&#xff0c;根据这一点编写循环条件。 /*** Definition for a binary tree node.* struct TreeNode {* int val;* TreeNode *left;* …...

编程日记 2024/6/10 13:37:35

N32G45XVL-STB之移植LVGL(lvgl-8.2.0)

目录 概述 1 软硬件介绍 1.1 软件版本信息 1.2 ST7796-LCD 1.3 MCU IO与LCD PIN对应关系 2 认识LVGL 2.1 LVGL官网 2.2 LVGL库文件下载 3 移植LVGL 3.1 准备移植文件 3.2 添加lvgl库文件到项目 3.2.1 src下的文件 3.2.2 examples下的文件 3.2.3 配置文件路径 3.2…...

编程日记 2024/6/10 13:34:31

【设计模式】创建型设计模式之 原型模式

介绍 原型模式是一种创建型设计模式&#xff0c;主要用于创建重复的对象&#xff0c;而无需重新初始化它们&#xff0c;从而提高效率并简化对象的创建过程。此模式的核心思想是利用已存在的对象实例&#xff0c;通过复制&#xff08;克隆&#xff09;的方式来生成新的对象&…...

编程日记 2024/6/10 13:33:30

【类型商店】字符字符串（下）

啊&#xff0c;哈喽&#xff0c;小伙伴们大家好。我是#Y清墨&#xff0c;今天呐&#xff0c;我要介绍的是字符与字符串。 导语 前两期&#xff0c;我们已经懂得了概念&#xff0c;今天来看些函数。 正题 一.增加或连接 &#xff08;1) 后面增加() string s1,s2; //定义 s…...

编程日记 2024/6/10 13:32:29

『 Linux 』内存管理与文件系统

文章目录 交换分区页与页框(页帧)交换分区与内存之间的交换操作系统如何管理内存物理地址转换页号与页内偏移量 内存管理,文件系统与文件管理之间的联系 交换分区 在Linux的安装过程中,用户将会被提示创建一个交换分区; 这是一个特殊的分区,其大小可以由用户根据系统内存需求和…...

编程日记 2024/6/10 13:28:23

线性代数|机器学习-P8矩阵低秩近似eckart-young

文章目录 1. SVD奇异值分解2. Eckart-Young2.1 范数 3. Q A Q U Σ V T QAQU\Sigma V^T QAQUΣVT4. 主成分分析图像表示 1. SVD奇异值分解 我们知道&#xff0c;对于任意矩阵A来说&#xff0c;我们可以将其通过SVD奇异值分解得到 A U Σ V T AU\Sigma V^T AUΣVT&#xff0…...

编程日记 2024/6/10 13:25:18

平面设计神器CorelDRAW2021精简版，你值得拥有！

亲爱的设计师小伙伴们&#xff0c;今天我要为大家种草一款神奇的软件——CorelDRAW平面设计软件2021精简版&#xff01;&#x1f929;✨作为一名专业的图形设计师&#xff0c;我深知一个好工具对于我们的工作有多么重要。而这款软件简直就是我们设计师的救星&#xff01;&#…...

编程日记 2024/6/10 13:22:15

kafka是什么？

Kafka是一个由Apache软件基金会开发的开源流处理平台&#xff0c;最初由LinkedIn公司开发&#xff0c;使用Scala和Java编写。它是一个高吞吐量的分布式发布订阅消息系统&#xff0c;可以处理消费者在网站中的所有动作流数据&#xff0c;如网页浏览、搜索和其他用户行为等。Kafk…...

编程日记 2024/6/10 13:21:14

ABC351

C 栈的应用 #include<bits/stdc.h>using namespace std;stack<int>stk;int main() {int n;cin>>n;for(int i1;i<n;i){int a;cin>>a;while(!stk.empty()&&astk.top()){stk.pop();a;}stk.push(a);}cout<<stk.size()<<endl;retur…...

编程日记 2024/6/10 13:20:12

base上海，数据科学，数据挖掘，数据分析等岗位求收留

裁员了&#xff0c;base上海&#xff0c;数据科学&#xff0c;数据挖掘&#xff0c;数据分析等岗位&#xff0c;期望30k~40k&#xff0c;求推荐求收留 1&#xff0c;6年数据算法工作&#xff0c;做过指标体系搭建&#xff0c;用户画像&#xff0c;货品定价&#xff0c;社区分析…...

编程日记 2024/6/10 13:18:10

[特殊字符] 智能合约中的数据是如何在区块链中保持一致的？

&#x1f9e0; 智能合约中的数据是如何在区块链中保持一致的&#xff1f; 为什么所有区块链节点都能得出相同结果&#xff1f;合约调用这么复杂&#xff0c;状态真能保持一致吗&#xff1f;本篇带你从底层视角理解“状态一致性”的真相。 一、智能合约的数据存储在哪里&#xf…...

编程新知 2025/6/21 14:52:47

接口测试中缓存处理策略

在接口测试中&#xff0c;缓存处理策略是一个关键环节&#xff0c;直接影响测试结果的准确性和可靠性。合理的缓存处理策略能够确保测试环境的一致性&#xff0c;避免因缓存数据导致的测试偏差。以下是接口测试中常见的缓存处理策略及其详细说明&#xff1a; 一、缓存处理的核…...

编程新知 2025/7/5 9:34:51

CTF show Web 红包题第六弹

提示 1.不是SQL注入 2.需要找关键源码 思路 进入页面发现是一个登录框&#xff0c;很难让人不联想到SQL注入&#xff0c;但提示都说了不是SQL注入&#xff0c;所以就不往这方面想了 ​ 先查看一下网页源码&#xff0c;发现一段JavaScript代码&#xff0c;有一个关键类ctfs…...

编程新知 2025/7/1 23:49:53

进程地址空间（比特课总结）

一、进程地址空间 1. 环境变量 1 &#xff09;⽤户级环境变量与系统级环境变量 全局属性&#xff1a;环境变量具有全局属性&#xff0c;会被⼦进程继承。例如当bash启动⼦进程时&#xff0c;环 境变量会⾃动传递给⼦进程。 本地变量限制&#xff1a;本地变量只在当前进程(ba…...

编程新知 2025/6/17 10:09:07

Unity3D中Gfx.WaitForPresent优化方案

前言 在Unity中&#xff0c;Gfx.WaitForPresent占用CPU过高通常表示主线程在等待GPU完成渲染&#xff08;即CPU被阻塞&#xff09;&#xff0c;这表明存在GPU瓶颈或垂直同步/帧率设置问题。以下是系统的优化方案&#xff1a; 对惹&#xff0c;这里有一个游戏开发交流小组&…...

编程新知 2025/7/2 18:06:11

unix/linux，sudo，其发展历程详细时间线、由来、历史背景

sudo 的诞生和演化，本身就是一部 Unix/Linux 系统管理哲学变迁的微缩史。来，让我们拨开时间的迷雾，一同探寻 sudo 那波澜壮阔（也颇为实用主义）的发展历程。 历史背景：su的时代与困境 ( 20 世纪 70 年代 - 80 年代初) 在 sudo 出现之前，Unix 系统管理员和需要特权操作的…...

编程新知 2025/7/4 22:05:36

Unit 1 深度强化学习简介

Deep RL Course ——Unit 1 Introduction 从理论和实践层面深入学习深度强化学习。学会使用知名的深度强化学习库&#xff0c;例如 Stable Baselines3、RL Baselines3 Zoo、Sample Factory 和 CleanRL。在独特的环境中训练智能体&#xff0c;比如 SnowballFight、Huggy the Do…...

编程新知 2025/6/26 3:44:44

深入解析C++中的extern关键字：跨文件共享变量与函数的终极指南

&#x1f680; C extern 关键字深度解析&#xff1a;跨文件编程的终极指南 &#x1f4c5; 更新时间&#xff1a;2025年6月5日 &#x1f3f7;️ 标签&#xff1a;C | extern关键字 | 多文件编程 | 链接与声明 | 现代C 文章目录 前言&#x1f525;一、extern 是什么&#xff1f;&…...

编程新知 2025/6/22 1:04:56

【HTTP三个基础问题】

面试官您好&#xff01;HTTP是超文本传输协议&#xff0c;是互联网上客户端和服务器之间传输超文本数据&#xff08;比如文字、图片、音频、视频等&#xff09;的核心协议&#xff0c;当前互联网应用最广泛的版本是HTTP1.1&#xff0c;它基于经典的C/S模型&#xff0c;也就是客…...

编程新知 2025/6/16 8:33:33

第 86 场周赛：矩阵中的幻方、钥匙和房间、将数组拆分成斐波那契序列、猜猜这个单词

Q1、[中等] 矩阵中的幻方 1、题目描述 3 x 3 的幻方是一个填充有 从 1 到 9 的不同数字的 3 x 3 矩阵&#xff0c;其中每行&#xff0c;每列以及两条对角线上的各数之和都相等。 给定一个由整数组成的row x col 的 grid&#xff0c;其中有多少个 3 3 的 “幻方” 子矩阵&am…...

编程新知 2025/7/5 20:03:28