当前位置： 首页 > news >正文

Talk｜新加坡国立大学贾鑫宇：适用于高自由度机器人的运动控制器

news 2026/4/2 7:48:40

本期为TechBeat人工智能社区第600期线上Talk。

北京时间6月13日(周四)20:00，新加坡国立大学博士生—贾鑫宇的Talk已经准时在TechBeat人工智能社区开播！

他与大家分享的主题是: “适用于高自由度机器人的运动控制器”，向大家系统地介绍了如何通过三维表征的设计来帮助三维网格的重建与生成。

Talk·信息

▼

 主题：适用于高自由度机器人的运动控制器

嘉宾：新加坡国立大学博士生 贾鑫宇

时间：北京时间 6月13日(周四)20:00

地点：TechBeat人工智能社区

点击下方链接，即可观看视频！

TechBeatTechBeat是荟聚全球华人AI精英的成长社区，每周上新来自顶尖大厂、明星创业公司、国际顶级高校相关专业在读博士的最新研究工作。我们希望为AI人才打造更专业的服务和体验，加速并陪伴其成长。icon-default.png?t=N7T8https://www.techbeat.net/talk-info?id=879

Talk·介绍

▼

本文提出了几种部署高效且抗干扰能力强的运动控制算法，他们基于USDE扰动观测器所设计，充分利用了自适应控制和滑模控制的思想，以提升控制系统的跟踪精度和鲁棒性。我们从理论推导、数值仿真、真机实验三方面去展现算法的有效性，所提出的方法非常适合用作高自由度机器人的底层运动控制。 

Talk大纲

1. 高自由度机器人的控制挑战

2. 常见扰动观测器和反馈控制器的局限性

3. 三种基于USDE的运动控制器及理论证明

4. 数值仿真与真机实验结果

5. 总结与展望

Talk·预习资料

▼

图片

论文链接：  

https://arxiv.org/abs/2306.02742

Talk·提问交流

▼

在Talk界面下的【交流区】参与互动！留下你的打call🤟和问题🙋，和更多小伙伴们共同讨论，被讲者直接翻牌解答！

图片

你的每一次贡献，我们都会给予你相应的i豆积分，还会有惊喜奖励哦！

Talk·嘉宾介绍

▼

贾鑫宇

新加坡国立大学 · 博士生

贾鑫宇，新加坡国立大学Biorobotics Lab的博士生，本科毕业于吉林大学车辆工程专业。目前的研究方向有高自由度机器人的运动规划与控制、优化控制、鲁棒控制等，相关工作已发表在T-MECH、ICRA、CDC等机器人期刊和会议中。博士期间也参与了实验室多款机器人的软硬件系统开发，包括双臂机器人，足式机器人等。

个人主页: 

https://www.techbeat.net/grzytrkj?id=39669

关于TechBeat人工智能社区

▼

TechBeat(www.techbeat.net)隶属于将门创投，是一个荟聚全球华人AI精英的成长社区。

我们希望为AI人才打造更专业的服务和体验，加速并陪伴其学习成长。

期待这里可以成为你学习AI前沿知识的高地，分享自己最新工作的沃土，在AI进阶之路上的升级打怪的根据地！

更多详细介绍>>TechBeat，一个荟聚全球华人AI精英的学习成长社区

相关文章：

Talk｜新加坡国立大学贾鑫宇：适用于高自由度机器人的运动控制器

本期为TechBeat人工智能社区第600期线上Talk。 北京时间6月13日(周四)20:00，新加坡国立大学博士生—贾鑫宇的Talk已经准时在TechBeat人工智能社区开播！ 他与大家分享的主题是: “适用于高自由度机器人的运动控制器”，向大家系统地介绍了如何通…...

编程日记 2024/6/14 14:22:48

【npm】console工具（含胶囊，表格，gif图片）

这是一款控制台花样输出工具 相对丰富的输出方式 文本输出属性值输出胶囊样式输出表格输出图片输出（含动图） 安装 npm install v_aot引用 import v_aot from "v_aot";字段说明 字段类型属性字符串值字符串类型default 、 primary 、 suc…...

编程日记 2024/6/14 14:17:41

OpenCV读取图片

import cv2 as cv # 读取图像 image cv.imread(F:\\mytupian\\xihuduanqiao.jpg) # 创建窗口 cv.namedWindow(image, cv.WINDOW_NORMAL) #显示图像后，允许用户随意调整窗口大小 # 显示图像 cv.imshow(image, image) cv.waitKey(0)import cv2 as cv srccv.imread(…...

编程日记 2024/6/14 14:16:40

HBase中的CRUD

Table接口：负责表数据的基本操作。 Admin类：负责管理建表、删表、该表等元数据操作的接口。 1、Put方法 1.1、了解put方法之前，必须知道的相关知识。 在HBase中有一个理念：所有的数据皆为bytes。因此在HBase中所有的数据最终都…...

编程日记 2024/6/14 14:15:39

C/C++学习笔记 C语言中的\0以及查找字符串中字符出现的频率

在此示例中&#xff0c;计算了字符串对象中字符的频率。 为此&#xff0c;使用size()函数查找字符串对象的长度。然后for 循环迭代直到字符串末尾。 在每次迭代中&#xff0c;检查字符是否出现&#xff0c;如果发现&#xff0c;则计数增加 1。 示例 1 #include <iostream&g…...

编程日记 2024/6/14 14:13:36

在C#中，有多种方式可以实现每天在指定的时间清空数据库数据。下面列出几种常用的方法，并提供简要的实现思路：

在C#中&#xff0c;实现每天在指定时间清空数据库数据的需求&#xff0c;可以通过多种方式来完成。下面列举了几种常用的方法&#xff1a; 方式一&#xff1a;使用 Task 和 Timer 这种方法利用 System.Threading.Timer 类来定时执行清空数据库的操作。 using System; using …...

编程日记 2024/6/14 14:12:35

深入理解java设计模式之单例模式

目录 概述单例模式是什么单例模式的使用场景单例模式的优缺点单例模式的几种实现方式饿汉式懒汉式双重检查锁定机制静态内部类枚举使用容器几种可能破坏单例类的方法多线程环境下的竞争条件使用反射机制使用序列化多个类加载器概述 单例模式是什么 定义：单例模式确保一个类在…...

编程日记 2024/6/14 14:11:34

程序员自由创业周记#36：Gap Year

程序员自由创业周记#36&#xff1a;Gap Year 一整年 刚过去的一周&#xff0c;度过了我31周岁的生日&#xff0c;距离结束上一份工作&#xff0c;刚好一年。一年过得好快&#xff0c;犹记得刚失业那会的迷茫&#xff0c;第一个月的纠结&#xff0c;是继续打工还是自己当“老板…...

编程日记 2024/6/14 14:10:33

Java 类与对象 -- Java 语言的类与对象、构造器、static、final、包和 JAR

大家好&#xff0c;我是栗筝i&#xff0c;这篇文章是我的 “栗筝i 的 Java 技术栈” 专栏的第 006 篇文章&#xff0c;在 “栗筝i 的 Java 技术栈” 这个专栏中我会持续为大家更新 Java 技术相关全套技术栈内容。专栏的主要目标是已经有一定 Java 开发经验&#xff0c;并希望进…...

编程日记 2024/6/14 14:09:31

MTK平台纯色背景抑制

MTK中有两个机制可以抑制纯色背景的亮度&#xff0c;分别是Main target、Histogram。 Main target的纯色背景亮度机制原理大概如下&#xff1a; 将图像分成64*48块&#xff0c;分别统计每一块的亮度Y。 但对于纯色背景时&#xff0c;如果仍然使用Luma来计算&#xff0c;容易造…...

编程日记 2024/6/14 14:08:30

Linux iptables使用详解

一、Linux系统下使用iptables 在Linux中&#xff0c;常用的防火墙工具是iptables。以下是一些基本的iptables命令&#xff0c;用于配置防火墙规则。 查看现有的iptables规则&#xff1a; sudo iptables -L 清除所有现有的规则&#xff08;慎用&#xff0c;可能导致服务不可用…...

编程日记 2024/6/14 14:07:29

算法02 递归算法及其相关问题

递归 在编程中&#xff0c;我们把函数直接或者间接调用自身的过程叫做递归。 递归处理问题的过程是&#xff1a;通常把一个大型的复杂问题&#xff0c;转变成一个与原问题类似的&#xff0c;规模更小的问题来进行求解。 递归的三大要素 函数的参数。在用递归解决问题时&…...

编程日记 2024/6/14 14:06:27

三个pdf工具和浏览软件（pdftk，muppdf，epdfview）

安装pdftk pdftk是一款功能强大的PDF处理工具&#xff0c;主要用于对PDF文件进行各种操作。它提供了丰富的功能&#xff0c;包括但不限于合并、拆分、旋转、加密、解密、添加水印、从PDF文档中解出附件等。pdftk分为图形界面版本和命令行版本&#xff0c;适用于不同的用户需求…...

编程日记 2024/6/14 14:05:26

UKP3d的excel汇总表

长沙某正版用户就EXCEL的图框两点问题&#xff0c;进行交流&#xff1a; 1.1.图框&#xff1a;中英文两行&#xff0c;字体样式&#xff0c;logo加上等个性化需求&#xff1b; cbl回复&#xff1a;9.3后续版本迭代会加图框&#xff08;解决用户个性化需求&#xff09;&#xf…...

编程日记 2024/6/14 14:04:24

体验亚马逊AIGC——Amazon Bedrock

前言 随着人工智能技术的不断发展&#xff0c;我们已经进入了一个全新的时代&#xff0c;即AI驱动的时代。在这个时代&#xff0c;人工智能已经逐渐成为我们生活中不可或缺的一部分&#xff0c;它可以帮助我们更好地处理各种复杂的问题&#xff0c;提高我们的工作效率&#xff…...

编程日记 2024/6/14 14:03:23

Vue前端服务是什么：深入解析与实际应用

Vue前端服务是什么&#xff1a;深入解析与实际应用 在现今的互联网开发领域&#xff0c;前端技术日新月异&#xff0c;Vue.js作为其中的佼佼者&#xff0c;其前端服务更是成为了众多开发者关注的焦点。那么&#xff0c;Vue前端服务究竟是什么&#xff1f;它有哪些核心要素和实…...

编程日记 2024/6/14 14:01:21

mysql_ssl_rsa_setup使用详解

mysql_ssl_rsa_setup 是一个MySQL附带的工具&#xff0c;用于自动创建SSL证书和密钥文件&#xff0c;以便在MySQL服务器与客户端之间启用安全的SSL/TLS连接。这对于确保数据传输的安全性是非常重要的&#xff0c;尤其是在不安全的网络环境中。下面是对mysql_ssl_rsa_setup使用的…...

编程日记 2024/6/14 13:59:19

FreeSWITCH入门到精通系列（三）：FreeSWITCH基础概念与架构

FreeSWITCH入门到精通系列&#xff08;三&#xff09;&#xff1a;FreeSWITCH基础概念与架构 前言 在前两篇博客中&#xff0c;我们介绍了FreeSWITCH的基本概念和安装与配置。本篇文章将深入探讨FreeSWITCH的基础概念和架构&#xff0c;帮助您更好地理解这个强大的通信平台的…...

编程日记 2024/6/14 13:57:17

【C++】AVL树/红黑树实现及map与set的封装

前言 【C】二叉树进阶&#xff08;二叉搜索树&#xff09; 这篇文章讲述了关于二叉搜索树知识&#xff0c;但是二叉搜索树有其自身的缺陷&#xff0c;假如往树中插入的元素有序或者接近有序&#xff0c;二叉搜索树就会退化成单支树&#xff0c;时间复杂度会退化成O(N)&#xff…...

编程日记 2024/6/14 13:55:15

利用CSS隐藏HTML元素并插入替代内容

在创建一个支持切换阅读模式和答题模式的Anki问答题模板中&#xff0c;我创建了一个支持切换阅读模式和答题模式的问答题模板&#xff0c;该文最终利用JavaScript将Anki输出的向下箭头删除&#xff0c;并插入自定义的提示语。经过进一步测试&#xff0c;发现实现上述功能完全不…...

编程日记 2024/6/14 13:50:10

基于YOLOv8深度学习的蘑菇毒性检测系统（YOLOv8+YOLO数据集+UI界面+Python项目源码+模型）

一、项目介绍 摘要 随着人们对于野生菌菇膳食兴趣的增加以及户外采摘活动的普及&#xff0c;误食有毒蘑菇的事件频发&#xff0c;对公众健康构成了严重威胁。传统的蘑菇种类鉴别高度依赖专家的形态学经验&#xff0c;普通爱好者难以准确掌握&#xff0c;且现有识别应用在应对…...

编程新知 2026/4/2 7:37:16

汽车电子电气架构演进：从分布式 ECU 到中央计算平台

目录 一、电子电气架构的六大演进阶段 二、高性能处理器与软件平台重构 三、宝马分层式电子电气架构设计 四、中央通信服务器与可扩展网络 五、车云一体架构与软件开发变革 六、架构升级代码示例&#xff1a;SOA 服务注册与调用 七、中央计算平台配置示例&#xff08;代码…...

编程新知 2026/4/2 7:04:57

Typora风格文档化：使用Markdown实时记录PyTorch 2.8实验过程

Typora风格文档化&#xff1a;使用Markdown实时记录PyTorch 2.8实验过程 1. 为什么需要实验过程文档化 在深度学习研究领域&#xff0c;实验过程的可复现性一直是个老大难问题。很多研究者都有这样的经历&#xff1a;三个月前跑的实验&#xff0c;现在想复现结果&#xff0c;…...

编程新知 2026/4/2 6:42:39

高通平台实战：手把手教你解析和修改CDT中的board-id（附常见报错排查）

高通平台深度实战&#xff1a;CDT中board-id的解析与定制化修改指南 引言&#xff1a;为什么需要关注board-id&#xff1f; 在Android底层开发中&#xff0c;board-id就像设备的"身份证号"&#xff0c;它决定了系统如何识别硬件配置并加载对应的设备树和驱动。对于从…...

编程新知 2026/4/2 6:42:39

opencode令牌分析插件使用：API调用监控部署教程

opencode令牌分析插件使用&#xff1a;API调用监控部署教程 1. 引言&#xff1a;为什么需要API调用监控&#xff1f; 当你使用AI编程助手时&#xff0c;是否曾经遇到过这些问题&#xff1a;不知道模型调用了多少次API、不清楚每次调用消耗了多少token、无法监控API调用的性能…...

编程新知 2026/4/2 6:38:39

Ostrakon-VL-8B在VMware虚拟机中的一站式部署与性能调优

Ostrakon-VL-8B在VMware虚拟机中的一站式部署与性能调优 想在本地隔离环境里跑通一个强大的多模态大模型&#xff0c;比如Ostrakon-VL-8B&#xff0c;但又不想折腾物理机或者担心影响主系统&#xff1f;VMware虚拟机是个不错的选择。不过&#xff0c;在虚拟机里部署AI应用&…...

编程新知 2026/4/2 6:12:26

2.2.2.1 搭建Spark单机版环境

本次实战旨在Linux环境下完成Spark单机版环境的搭建。首先确保JDK已正确安装&#xff0c;随后获取Spark安装包并上传至服务器指定目录。接着&#xff0c;将安装包解压至系统路径&#xff0c;并通过修改配置文件设置环境变量&#xff0c;使系统能够识别Spark命令。最后&#xff…...

编程新知 2026/4/2 5:31:49

OpenClaw技能开发入门：为千问3.5-27B编写自定义模块

OpenClaw技能开发入门&#xff1a;为千问3.5-27B编写自定义模块 1. 为什么需要自定义技能&#xff1f; 去年冬天&#xff0c;我发现自己每天早晨都要手动查询天气并发送给家人。重复的操作让我开始思考&#xff1a;能否让OpenClaw帮我自动完成这个任务&#xff1f;这就是我踏…...

编程新知 2026/4/2 5:21:47

新手友好：借助快马AI零基础实现openclaw101官网登录功能入门教程

今天想和大家分享一个特别适合编程新手的实践项目——如何用最简单的方式实现一个网站登录功能。作为一个刚入门的前端学习者&#xff0c;我发现登录功能看似简单&#xff0c;其实包含了很多核心知识点。通过InsCode(快马)平台&#xff0c;我们可以轻松获得一个完整可运行的登录…...

编程新知 2026/4/2 4:19:15

曾经我和大模型交流业务实现记录

第一次&#xff1a; 我有一组子组件11个&#xff0c;通过子组件的不同组合&#xff0c;可以组成表单&#xff0c;这些表单让不同的用户使用&#xff0c;表单组成公共的内容&#xff0c;让大部分用户使用&#xff0c;当然用户可以在这些表单的基础上修改一些默认值&#xff0c;变…...

编程新知 2026/4/2 3:19:31