当前位置： 首页 > news >正文

Talk｜新加坡国立大学贾鑫宇：适用于高自由度机器人的运动控制器

news 2025/12/23 13:42:14

本期为TechBeat人工智能社区第600期线上Talk。

北京时间6月13日(周四)20:00，新加坡国立大学博士生—贾鑫宇的Talk已经准时在TechBeat人工智能社区开播！

他与大家分享的主题是: “适用于高自由度机器人的运动控制器”，向大家系统地介绍了如何通过三维表征的设计来帮助三维网格的重建与生成。

Talk·信息

▼

 主题：适用于高自由度机器人的运动控制器

嘉宾：新加坡国立大学博士生 贾鑫宇

时间：北京时间 6月13日(周四)20:00

地点：TechBeat人工智能社区

点击下方链接，即可观看视频！

TechBeatTechBeat是荟聚全球华人AI精英的成长社区，每周上新来自顶尖大厂、明星创业公司、国际顶级高校相关专业在读博士的最新研究工作。我们希望为AI人才打造更专业的服务和体验，加速并陪伴其成长。icon-default.png?t=N7T8https://www.techbeat.net/talk-info?id=879

Talk·介绍

▼

本文提出了几种部署高效且抗干扰能力强的运动控制算法，他们基于USDE扰动观测器所设计，充分利用了自适应控制和滑模控制的思想，以提升控制系统的跟踪精度和鲁棒性。我们从理论推导、数值仿真、真机实验三方面去展现算法的有效性，所提出的方法非常适合用作高自由度机器人的底层运动控制。 

Talk大纲

1. 高自由度机器人的控制挑战

2. 常见扰动观测器和反馈控制器的局限性

3. 三种基于USDE的运动控制器及理论证明

4. 数值仿真与真机实验结果

5. 总结与展望

Talk·预习资料

▼

图片

论文链接：  

https://arxiv.org/abs/2306.02742

Talk·提问交流

▼

在Talk界面下的【交流区】参与互动！留下你的打call🤟和问题🙋，和更多小伙伴们共同讨论，被讲者直接翻牌解答！

图片

你的每一次贡献，我们都会给予你相应的i豆积分，还会有惊喜奖励哦！

Talk·嘉宾介绍

▼

贾鑫宇

新加坡国立大学 · 博士生

贾鑫宇，新加坡国立大学Biorobotics Lab的博士生，本科毕业于吉林大学车辆工程专业。目前的研究方向有高自由度机器人的运动规划与控制、优化控制、鲁棒控制等，相关工作已发表在T-MECH、ICRA、CDC等机器人期刊和会议中。博士期间也参与了实验室多款机器人的软硬件系统开发，包括双臂机器人，足式机器人等。

个人主页: 

https://www.techbeat.net/grzytrkj?id=39669

关于TechBeat人工智能社区

▼

TechBeat(www.techbeat.net)隶属于将门创投，是一个荟聚全球华人AI精英的成长社区。

我们希望为AI人才打造更专业的服务和体验，加速并陪伴其学习成长。

期待这里可以成为你学习AI前沿知识的高地，分享自己最新工作的沃土，在AI进阶之路上的升级打怪的根据地！

更多详细介绍>>TechBeat，一个荟聚全球华人AI精英的学习成长社区

相关文章：

Talk｜新加坡国立大学贾鑫宇：适用于高自由度机器人的运动控制器

本期为TechBeat人工智能社区第600期线上Talk。 北京时间6月13日(周四)20:00，新加坡国立大学博士生—贾鑫宇的Talk已经准时在TechBeat人工智能社区开播！ 他与大家分享的主题是: “适用于高自由度机器人的运动控制器”，向大家系统地介绍了如何通…...

编程日记 2024/6/14 14:22:48

【npm】console工具（含胶囊，表格，gif图片）

这是一款控制台花样输出工具 相对丰富的输出方式 文本输出属性值输出胶囊样式输出表格输出图片输出（含动图） 安装 npm install v_aot引用 import v_aot from "v_aot";字段说明 字段类型属性字符串值字符串类型default 、 primary 、 suc…...

编程日记 2024/6/14 14:17:41

OpenCV读取图片

import cv2 as cv # 读取图像 image cv.imread(F:\\mytupian\\xihuduanqiao.jpg) # 创建窗口 cv.namedWindow(image, cv.WINDOW_NORMAL) #显示图像后，允许用户随意调整窗口大小 # 显示图像 cv.imshow(image, image) cv.waitKey(0)import cv2 as cv srccv.imread(…...

编程日记 2024/6/14 14:16:40

HBase中的CRUD

Table接口：负责表数据的基本操作。 Admin类：负责管理建表、删表、该表等元数据操作的接口。 1、Put方法 1.1、了解put方法之前，必须知道的相关知识。 在HBase中有一个理念：所有的数据皆为bytes。因此在HBase中所有的数据最终都…...

编程日记 2024/6/14 14:15:39

C/C++学习笔记 C语言中的\0以及查找字符串中字符出现的频率

在此示例中&#xff0c;计算了字符串对象中字符的频率。 为此&#xff0c;使用size()函数查找字符串对象的长度。然后for 循环迭代直到字符串末尾。 在每次迭代中&#xff0c;检查字符是否出现&#xff0c;如果发现&#xff0c;则计数增加 1。 示例 1 #include <iostream&g…...

编程日记 2024/6/14 14:13:36

在C#中，有多种方式可以实现每天在指定的时间清空数据库数据。下面列出几种常用的方法，并提供简要的实现思路：

在C#中&#xff0c;实现每天在指定时间清空数据库数据的需求&#xff0c;可以通过多种方式来完成。下面列举了几种常用的方法&#xff1a; 方式一&#xff1a;使用 Task 和 Timer 这种方法利用 System.Threading.Timer 类来定时执行清空数据库的操作。 using System; using …...

编程日记 2024/6/14 14:12:35

深入理解java设计模式之单例模式

目录 概述单例模式是什么单例模式的使用场景单例模式的优缺点单例模式的几种实现方式饿汉式懒汉式双重检查锁定机制静态内部类枚举使用容器几种可能破坏单例类的方法多线程环境下的竞争条件使用反射机制使用序列化多个类加载器概述 单例模式是什么 定义：单例模式确保一个类在…...

编程日记 2024/6/14 14:11:34

程序员自由创业周记#36：Gap Year

程序员自由创业周记#36&#xff1a;Gap Year 一整年 刚过去的一周&#xff0c;度过了我31周岁的生日&#xff0c;距离结束上一份工作&#xff0c;刚好一年。一年过得好快&#xff0c;犹记得刚失业那会的迷茫&#xff0c;第一个月的纠结&#xff0c;是继续打工还是自己当“老板…...

编程日记 2024/6/14 14:10:33

Java 类与对象 -- Java 语言的类与对象、构造器、static、final、包和 JAR

大家好&#xff0c;我是栗筝i&#xff0c;这篇文章是我的 “栗筝i 的 Java 技术栈” 专栏的第 006 篇文章&#xff0c;在 “栗筝i 的 Java 技术栈” 这个专栏中我会持续为大家更新 Java 技术相关全套技术栈内容。专栏的主要目标是已经有一定 Java 开发经验&#xff0c;并希望进…...

编程日记 2024/6/14 14:09:31

MTK平台纯色背景抑制

MTK中有两个机制可以抑制纯色背景的亮度&#xff0c;分别是Main target、Histogram。 Main target的纯色背景亮度机制原理大概如下&#xff1a; 将图像分成64*48块&#xff0c;分别统计每一块的亮度Y。 但对于纯色背景时&#xff0c;如果仍然使用Luma来计算&#xff0c;容易造…...

编程日记 2024/6/14 14:08:30

Linux iptables使用详解

一、Linux系统下使用iptables 在Linux中&#xff0c;常用的防火墙工具是iptables。以下是一些基本的iptables命令&#xff0c;用于配置防火墙规则。 查看现有的iptables规则&#xff1a; sudo iptables -L 清除所有现有的规则&#xff08;慎用&#xff0c;可能导致服务不可用…...

编程日记 2024/6/14 14:07:29

算法02 递归算法及其相关问题

递归 在编程中&#xff0c;我们把函数直接或者间接调用自身的过程叫做递归。 递归处理问题的过程是&#xff1a;通常把一个大型的复杂问题&#xff0c;转变成一个与原问题类似的&#xff0c;规模更小的问题来进行求解。 递归的三大要素 函数的参数。在用递归解决问题时&…...

编程日记 2024/6/14 14:06:27

三个pdf工具和浏览软件（pdftk，muppdf，epdfview）

安装pdftk pdftk是一款功能强大的PDF处理工具&#xff0c;主要用于对PDF文件进行各种操作。它提供了丰富的功能&#xff0c;包括但不限于合并、拆分、旋转、加密、解密、添加水印、从PDF文档中解出附件等。pdftk分为图形界面版本和命令行版本&#xff0c;适用于不同的用户需求…...

编程日记 2024/6/14 14:05:26

UKP3d的excel汇总表

长沙某正版用户就EXCEL的图框两点问题&#xff0c;进行交流&#xff1a; 1.1.图框&#xff1a;中英文两行&#xff0c;字体样式&#xff0c;logo加上等个性化需求&#xff1b; cbl回复&#xff1a;9.3后续版本迭代会加图框&#xff08;解决用户个性化需求&#xff09;&#xf…...

编程日记 2024/6/14 14:04:24

体验亚马逊AIGC——Amazon Bedrock

前言 随着人工智能技术的不断发展&#xff0c;我们已经进入了一个全新的时代&#xff0c;即AI驱动的时代。在这个时代&#xff0c;人工智能已经逐渐成为我们生活中不可或缺的一部分&#xff0c;它可以帮助我们更好地处理各种复杂的问题&#xff0c;提高我们的工作效率&#xff…...

编程日记 2024/6/14 14:03:23

Vue前端服务是什么：深入解析与实际应用

Vue前端服务是什么&#xff1a;深入解析与实际应用 在现今的互联网开发领域&#xff0c;前端技术日新月异&#xff0c;Vue.js作为其中的佼佼者&#xff0c;其前端服务更是成为了众多开发者关注的焦点。那么&#xff0c;Vue前端服务究竟是什么&#xff1f;它有哪些核心要素和实…...

编程日记 2024/6/14 14:01:21

mysql_ssl_rsa_setup使用详解

mysql_ssl_rsa_setup 是一个MySQL附带的工具&#xff0c;用于自动创建SSL证书和密钥文件&#xff0c;以便在MySQL服务器与客户端之间启用安全的SSL/TLS连接。这对于确保数据传输的安全性是非常重要的&#xff0c;尤其是在不安全的网络环境中。下面是对mysql_ssl_rsa_setup使用的…...

编程日记 2024/6/14 13:59:19

FreeSWITCH入门到精通系列（三）：FreeSWITCH基础概念与架构

FreeSWITCH入门到精通系列&#xff08;三&#xff09;&#xff1a;FreeSWITCH基础概念与架构 前言 在前两篇博客中&#xff0c;我们介绍了FreeSWITCH的基本概念和安装与配置。本篇文章将深入探讨FreeSWITCH的基础概念和架构&#xff0c;帮助您更好地理解这个强大的通信平台的…...

编程日记 2024/6/14 13:57:17

【C++】AVL树/红黑树实现及map与set的封装

前言 【C】二叉树进阶&#xff08;二叉搜索树&#xff09; 这篇文章讲述了关于二叉搜索树知识&#xff0c;但是二叉搜索树有其自身的缺陷&#xff0c;假如往树中插入的元素有序或者接近有序&#xff0c;二叉搜索树就会退化成单支树&#xff0c;时间复杂度会退化成O(N)&#xff…...

编程日记 2024/6/14 13:55:15

利用CSS隐藏HTML元素并插入替代内容

在创建一个支持切换阅读模式和答题模式的Anki问答题模板中&#xff0c;我创建了一个支持切换阅读模式和答题模式的问答题模板&#xff0c;该文最终利用JavaScript将Anki输出的向下箭头删除&#xff0c;并插入自定义的提示语。经过进一步测试&#xff0c;发现实现上述功能完全不…...

编程日记 2024/6/14 13:50:10

进程地址空间（比特课总结）

一、进程地址空间 1. 环境变量 1 &#xff09;⽤户级环境变量与系统级环境变量 全局属性&#xff1a;环境变量具有全局属性&#xff0c;会被⼦进程继承。例如当bash启动⼦进程时&#xff0c;环 境变量会⾃动传递给⼦进程。 本地变量限制&#xff1a;本地变量只在当前进程(ba…...

编程新知 2025/11/15 6:48:52

Leetcode 3576. Transform Array to All Equal Elements

Leetcode 3576. Transform Array to All Equal Elements 1. 解题思路2. 代码实现 题目链接&#xff1a;3576. Transform Array to All Equal Elements 1. 解题思路 这一题思路上就是分别考察一下是否能将其转化为全1或者全-1数组即可。 至于每一种情况是否可以达到&#xf…...

编程新知 2025/9/17 7:25:07

CMake基础：构建流程详解

目录 1.CMake构建过程的基本流程 2.CMake构建的具体步骤 2.1.创建构建目录 2.2.使用 CMake 生成构建文件 2.3.编译和构建 2.4.清理构建文件 2.5.重新配置和构建 3.跨平台构建示例 4.工具链与交叉编译 5.CMake构建后的项目结构解析 5.1.CMake构建后的目录结构 5.2.构…...

编程新知 2025/12/16 10:41:42

基于当前项目通过npm包形式暴露公共组件

1.package.sjon文件配置 其中xh-flowable就是暴露出去的npm包名 2.创建tpyes文件夹&#xff0c;并新增内容 3.创建package文件夹...

编程新知 2025/12/23 8:16:48

【单片机期末】单片机系统设计

主要内容&#xff1a;系统状态机&#xff0c;系统时基&#xff0c;系统需求分析&#xff0c;系统构建&#xff0c;系统状态流图 一、题目要求 二、绘制系统状态流图 题目&#xff1a;根据上述描述绘制系统状态流图&#xff0c;注明状态转移条件及方向。 三、利用定时器产生时…...

编程新知 2025/12/14 0:55:15

c#开发AI模型对话

AI模型 前面已经介绍了一般AI模型本地部署&#xff0c;直接调用现成的模型数据。这里主要讲述讲接口集成到我们自己的程序中使用方式。 微软提供了ML.NET来开发和使用AI模型&#xff0c;但是目前国内可能使用不多&#xff0c;至少实践例子很少看见。开发训练模型就不介绍了&am…...

编程新知 2025/12/17 4:32:25

Linux 内存管理实战精讲：核心原理与面试常考点全解析

Linux 内存管理实战精讲&#xff1a;核心原理与面试常考点全解析 Linux 内核内存管理是系统设计中最复杂但也最核心的模块之一。它不仅支撑着虚拟内存机制、物理内存分配、进程隔离与资源复用&#xff0c;还直接决定系统运行的性能与稳定性。无论你是嵌入式开发者、内核调试工…...

编程新知 2025/12/22 15:55:51

AirSim/Cosys-AirSim 游戏开发（四）外部固定位置监控相机

这个博客介绍了如何通过 settings.json 文件添加一个无人机外的 固定位置监控相机&#xff0c;因为在使用过程中发现 Airsim 对外部监控相机的描述模糊&#xff0c;而 Cosys-Airsim 在官方文档中没有提供外部监控相机设置&#xff0c;最后在源码示例中找到了&#xff0c;所以感…...

编程新知 2025/12/19 22:42:04

【C++进阶篇】智能指针

C内存管理终极指南&#xff1a;智能指针从入门到源码剖析 一. 智能指针1.1 auto_ptr1.2 unique_ptr1.3 shared_ptr1.4 make_shared 二. 原理三. shared_ptr循环引用问题三. 线程安全问题四. 内存泄漏4.1 什么是内存泄漏4.2 危害4.3 避免内存泄漏 五. 最后 一. 智能指针 智能指…...

编程新知 2025/12/21 23:17:23

保姆级【快数学会Android端“动画“】+ 实现补间动画和逐帧动画！！！

目录 补间动画 1.创建资源文件夹 2.设置文件夹类型 3.创建.xml文件 4.样式设计 5.动画设置 6.动画的实现 内容拓展 7.在原基础上继续添加.xml文件 8.xml代码编写 (1)rotate_anim (2)scale_anim (3)translate_anim 9.MainActivity.java代码汇总 10.效果展示 逐帧…...

编程新知 2025/12/3 20:41:18