[ROS2 知识] 包依赖关系和rosdep详述

一、说明

        如果你建立一个工作空间，试图将所有包的依赖项搞明白，或者期望将包的依赖项全部安装到工作空间中，您看本文是正确选择。本文将解释如何使用 rosdep 管理外部依赖项。

二、介绍rosdep

2.1 rosdep是何物？

        rosdep 是 ROS 的依赖管理实用程序，可以与 ROS 包和外部库一起使用。 rosdep 是一个命令行实用程序，用于识别和安装依赖项以构建或安装包。它可以在以下情况下被调用：

• 构建工作区并需要适当的依赖项来构建其中的包。
• 安装ROS阶段。例如 sudo apt install ros-humble-demo-nodes-cpp的时候，rosdep检查其执行所需的依赖项是否齐全。
• 它能够处理单个包或包目录（例如工作区）。

2.2 如何安装rosdep

1) apt安装

        对于不同版本的ros，在ROS安装手册上都有介绍。一般来说Rosdep可以使用apt或pip进行安装。对于apt安装，语句如下：

     sudo apt-get install python3-rosdep

        使用apt安装的好处是：安装后rosdep可以自动地更新。     

     sudo apt updatesudo apt upgrade

 2）pip安装

        因为rosdep是python包，因此，可以按照python的pip方法安装。

    sudo