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FreeRTOS:1、任务通知vTaskNotifyGiveFromISR保证实时性

文章目录

  • 背景
  • 解释
  • 意义

背景

  • 首先,我们看以下代码:
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"TaskHandle_t s_task_handle = NULL;void vTaskFunction(void *pvParameters) {for (;;) {// 等待通知ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY);// 处理通知// ...}
}void vISRHandler(void) {BaseType_t mustYield = pdFALSE;// 通知任务vTaskNotifyGiveFromISR(s_task_handle, &mustYield);// 如果必须进行上下文切换,调用 portYIELD_FROM_ISR 宏portYIELD_FROM_ISR(mustYield);
}int main(void) {// 创建任务xTaskCreate(vTaskFunction, "Task", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, &s_task_handle);// 启动调度器vTaskStartScheduler();// 程序不会运行到这里for (;;);
}

解释

  • 其中,vTaskNotifyGiveFromISR 是 FreeRTOS 提供的一个函数,用于在中断服务例程(ISR)中通知一个任务。在 FreeRTOS 中,任务之间的同步和通信可以通过各种机制实现,其中包括通知(Notification)。
vTaskNotifyGiveFromISR(s_task_handle, &mustYield);
  • 这个函数调用有两个参数:
    1.s_task_handle: 要通知的任务的句柄。
    2.&mustYield: 指向一个布尔变量的指针,用于指示被通知的任务是否高于当前的任务,如果比当前任务高,那么退出中断后就需要立即进行任务切换以保证实时性。如果当前任务比被通知的任务优先级高,则不需要进行任务切换。
  • 然后:portYIELD_FROM_ISR是发起中断切换请求的。
// 如果必须进行上下文切换,调用 portYIELD_FROM_ISR 宏
portYIELD_FROM_ISR(mustYield);

意义

  • 这里我们讲了FreeRTOS中任务通知vTaskNotifyGiveFromISR的用法。
  • 由于FreeRTOS是高实时性的系统,因此我们可以看到,在中断退出时,为了保证被通知的任务及时运行,因此需要检查是否需要立即进行任务切换。如果被通知的任务没有更高的优先级,那么在退出中断后不会立即进行任务切换。FreeRTOS 设计的一个关键点就是只在有必要的时候进行任务切换,以保持系统的效率和响应性。
  • portYIELD_FROM_ISR的作用是从ISR中请求一次上下文切换。具体来说,如果中断服务例程导致了一个高优先级任务变得可运行,这个宏可以确保在中断退出时,立刻切换到那个任务,而不是继续运行当前的任务。

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