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nuscenes 数据集学习笔记

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数据信息类型:


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Map & Camera(png), Lidar(激光雷达) & Radar(雷达)(pcd), Json
文件结构(以v1.0-mini为例):

  • maps: 存放Map的png文件
  • samples: 存放Camera, Lidar, Radar关键非结构化数据信息, 带标注
  • sweeps: 存放Camera, Lidar, Radar 次要非结构化数据信息, 不带标注
  • v1.0-mini: 存放结构化json数据

Data

传感器

`传感器类型详细信息采样频率精度
相机6台彩色相机12Hz1600×900 JPEG
LiDAR1台32线旋转式激光雷达,360°水FOV,-30°-10°的垂直FOV,探测距离70m,每秒140万点云20Hz2cm
毫米波雷达5个77GHz的毫米波雷达,FMCW调频,探测距离250m13Hz速度精度±0.1km/h

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