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PCL common中常见的基础功能函数

news 2026/2/10 5:28:52

文章目录

      • 一、common模块中的头文件
      • 二、common模块中的基本函数
        • 1、angles.h
        • 2、centroid.h
          • 1）计算给定一群点的3D中心点，并且返回一个三维向量
          • 2）计算给定的三维点云的协方差矩阵。
          • 3）计算正则化的3*3的协方差矩阵以及给定点云数据的中心点
          • 4）利用一组点的指数对其进行一般的、通用的nD中心估计。
        • 3、common.h
          • 1）计算两个向量之间的角度
          • 2）同时计算给定点云数据的均值和标准方差
          • 3）在给定边界的情况下，获取一组位于框中的点
          • 4）给定点云数据中点与点之间的最大距离的值
          • 5）获取给定点云中的在XYZ轴上的最大和最小值
          • 6）计算由三个点pa、pb和pc构成的三角形的外接圆半径。
          • 7）获取点直方图上的最小值和最大值。
          • 8）根据给定的多边形的点云计算多边形的面积
        • 4、copy_point.h
          • 1）从Point_in把字段数据赋值到Point_out
        • 5、distance.h
          • 1）获取两条三维直线之间的最短三维线段
          • 2）获取点到线的平方距离（由点和方向表示）
          • 3）在给定的一组点中获得最大分段，并返回最小和最大点。
        • 6、eigen.h
          • 1）确定最小特征值及其对应的特征向量
          • 2）确定对称半正定输入矩阵给定特征值对应的特征向量
          • 3）确定对称半正定输入矩阵最小特征值的特征向量和特征值
          • 4）计算2x2矩阵的逆。
          • 5）计算3x3对称矩阵的逆。
          • 6）计算3x3矩阵的行列式
          • 7）获得唯一 的3D旋转，将Z轴旋转成（0，0，1）Y轴旋转成（0,1,0）并且两个轴是正交的。
          • 11）得到将origin转化为（0，0，0）的变换，并将Z轴旋转成（0，0，1）和Y方向（0，1，0）
          • 12）从给定的变换矩阵中提取欧拉角
          • 13）给定的转换中，提取XYZ以及欧拉角
          • 14）从给定的平移和欧拉角创建转换矩阵
          • 15）保存或者写矩阵到一个输出流中
          • 16）从输入流中读取矩阵
        • 7、intersection.h
          • 1）获取空间中两条三维直线作为三维点的交点。
        • 8、io.h
          • 1）获取指定字段的索引（即维度/通道）
          • 2）获取给定点云中所有可用字段的列表
          • 3）获取特定字段数据类型的大小（字节）。
          • 4）连接 pcl::PCLPointCloud2类型的点云字段

pcl_common中主要是包含了 PCL库常用的公共数据结构和方法，比如 PointCloud的类和许多用于表示 点，曲面，法向量，特征描述等点的类型，用于计算距离，均值以及协方差，角度转换以及几何变化的函数。

对于各种点，特征的类型的数据结构在这里就不再一一举例说明，这需要根据实际情况而定。

这里主要介绍一下基本的常见的功能函数，这些函数其实用C++也可以自行实现，在PCL中提供了更多的重载接口，方便使用。

一、common模块中的头文件

angles.h 定义了标准的C接口的角度计算函数

centriod.h 定义了中心点的估算以及协方差矩阵的计算

commo.h 标准的C以及C++类，是其他common 函数的父类

copy_point.h 有一个简单的copy函数

distance.h 定义标准的C接口用于计算距离

eigen.h 一些线性代数函数

file_io.h 定义了一些文件帮助写或者读方面的功能。

random.h 定义一些随机点云生成的函数

geometry.h 定义一些基本的几何功能的函数

intersection.h 定义线与线相交的函数

norm.h 定义了标准的C方法计算矩阵的正则化

tim

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