AGV机器人的调度开发分析（2）- 内核中的调度

我们开发AGV的调度系统，最重要的是要实现调度的运行，那么调度要执行哪些任务呢？

先来看看德国开发的开源openTCS中的功能定义：

openTCS的控制核心是kernel，目的是提供运输系统/工厂的抽象驾驶模型，管理运输订单并计算车辆路线，其内部有三种算法策略模块，分别为Dispater、Router、Scheduler：

派发员（Dispatcher）：决定哪个运输订单应该由哪辆车处理。此外，它需要决定车辆在某些情况下应该做什么，例如，当没有任何运输订单或车辆电量不足时。

路由（Router）：为车辆找到到达目的地的最佳路线的路由器。

调度员（Scheduler）：管理交通管理资源分配的调度程序，即避免车辆相互碰撞。

重点来了，我们的实现定义需要做到下面几个方法和接口：

1. 定时拉取执行任务并规划相应路线

TimerFreshTask_Elapsed(object sender, System.Timers.ElapsedEventArgs e)

一个定时器，可以将需要完成的AGV任务完成； 需要分发的任务分发；

需要充电的机器人去充电；需要去待命点的机器人去待命点

2. 发送AGV路线指令（上面的任务需要发送路线，调用这个方法）

SendCarRoute(CarInfo car, SendRouteType RouteType, DispatchTaskDetail TaskDetail)

3. 接受处理AGV回馈信息，每秒可能被执行5-10次

HandleCarFeedBack(CarStateInfo agvcar)

   agvcar含有该有的机器人最新信息，这样机器人当前的状态，所达到的地标，电量等信息都能及时返回

4.发送指令给机器人的方法

 Add_AGVCommand(string id, LatRcs.DispatchModel.CommandToValue ctov)

    发送原理：接收命令的是通讯基类，命令先放到队列中。每个通讯设备都有自己一直开着的线程，对应的线程会自动从队列中获取指令，然后按协议发送给相关的机器人或设备。

这几个方法是调度中最重要的方法，当然还有很多线程锁和辅助方法，已经发送指令的方法，功能都比较简单，就没有列出。当代码看过3-5个不同的实现后，我们会觉得方案思想会更加重要。所以互动和讨论的内容，也许会优于于普通的代码，会更加有价值！当然初始做项目的人员还是解决方法的基本实现更有用。

 如果需要讨论其他执行方法或者调度中控制细节的的可以评论，或者发邮件给我 [e-mail]