自动化喷涂生产线控制方法概述

        喷涂生产线涉及控制机械臂及传送带等，以及触摸屏人机界面，以及各种电机，电磁阀等，本文针对具体控制方法进行讨论。

       一套自动化喷涂生产线装配完成后，进入到控制调试阶段，首先要进行工艺参数的设置，通过触摸屏界面将每个工位的喷枪扇形雾化喷釉等参数分别设置，参数保存到触摸屏变量中，变量通过通信线同步到plc内部变量中，在喷涂开始之前将工艺参数作为模拟量控制喷枪比例阀开度来达到调节工艺目的。另外要涉及到产品型号选择与保存，将产品型号与机械臂轨迹文件一一对应，产品型号输入触摸屏变量，将产品型号传入plc用内部保存到flash的变量保存产品型号与轨迹编号，经过plc的io口与机械臂电柜扩展io进行io通信，将轨迹编号发送到机械臂电柜以完成对应轨迹的选择。机械臂收到编号选择对应轨迹文件加载并执行喷涂任务，任务结束返回plc结束标志位。

       伺服电机控制涉及到三个转台和一个传送带的伺服电机，每个伺服电机与plc之间通过profinet通信，plc将脉冲信号或io信号发送到伺服电机控制器，伺服电机控制器首先要设置电子齿轮比，电子齿轮比通常由伺服控制器的两个变量指定分子和分母，分别代表输入和输出传动比，以软件的方式改变伺服输入与输出脉冲传动比，也可以设置伺服固定输出脉冲数，主要用于转台固定旋转90°，传送带则需要给定固定脉冲数，根据传送带输入输出轮传动比和行走距离计算脉冲数。

       上料口设置对射光电开关，感应到有物料进入则传送带带动物料进入第一个工位，同时有变量记录传送带所有工位物料有无状态。每前进一个工位，状态移动一位。下料口设置对射光电开关，感应到有物料进入，通过plc将信号通过机械臂扩展模块传送给搬运机械臂，搬运机械臂走搬运轨迹进行卸料。

       以西门子plc为例，可以用其fortran写工艺参数保存和处理功能，功能块写普通梯形图，梯形图按照常用串并联，自锁互锁规则编写，仿照三菱plc的顺控图逻辑，按条件状态流程反复编写。