Ardupilot开源代码之ExpressLRS性能实测方法

1. 源由

之前一直在讨论ExpressLRS性能的问题，有理论、模拟、实测。

始终缺乏完整的同一次测试的测试数据集，本章节将介绍如何在Ardupilot上进行获取到完整的测试数据集。

• AP_OSD: Add CRSF link stats display fields #25844
• Backport OSD extended link stats to 4.5.x #26912

2. 测试效果

上测试效果，有视频有真相，呵呵！

Ardupilot 4.5.4 ELRS Signal Test in Real Flight

3. 测试配置

• 【CRSF】RC_LQ：CRSF Link Quality
• 【CRSF】RC_ANT：CRSF天线数量
• 【CRSF】RC_SNR：CRSF链路信噪比
• 【CRSF】RSSIDBM：CRSF链路RSSI dBm值
• 【接收机】RSSI：接收机链路RSSI百分比值
• 【接收机】LINK_Q：接收机链路质量

测试ExpressLRS性能时，尽量选择：RC_LQ、RC_ANT、RC_SNR、RSSIDBM、RSSI；LINK_Q与RC_LQ重复，且RC_LQ还有RF模式前缀。

实际配置好后效果如下：

4. 总结

以上，简单试飞了一圈，可以看到RC_LQ、RC_ANT、RC_SNR、RSSIDBM、RSSI都有不同程度的变化。

通过以下工作：

• 远航拉距打点测试[可视直线距离+RC_LQ、RC_ANT、RC_SNR、RSSIDBM、RSSI]
• 衰减器标定重新校准远航测试数据

就可以给出测试图谱，结合数据，可以更加直观的理解整个性能变化。

相关参考代码详见：Code: Ardupilot 4.5.4 + PR#26912

5. 参考资料

【1】ExpressLRS开源之RC链路性能测试
【2】ExpressLRS开源代码之功能&性能测试
【3】ExpressLRS硬件实测性能分析

6. 补充

有机会的话，笔者出去再拉一次，不过要找个安全的地方，避免不必要的炸机。