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carla与ros2的自动驾驶算法-planning与control算法开发与仿真

news 2025/8/25 4:11:21

欢迎仪式

欢迎大家来到自动驾驶Player(L5Player)的自动驾驶算法与仿真空间，在这个空间我们将一起完成这些事情：

控制算法构建基础模块并仿真调试：PID、LQR、Stanley 、MPC、滑膜控制、模糊控制、横向控制、纵向控制
运动规划算法构建基础模块并仿真调试：样条曲线、贝塞尔曲线、ASTAR、RRT、动态规划、二次规划、EM Planer、Lattice Planer
基于以上基础模块构建L2～L4功能模块： AEB、ACC、LKA、TJA、ALC、高速NOP、城市NOP、AVP
文章、算法、理论、书籍分享；
日常交流，行业咨询分享；

建立这个项目的目的，是希望从零开始，搭建完整的自动驾驶系统，并且与大家共同完成
github地址: https://github.com/L5Player/AutoDriving-Planning-Control-Algorithm-Simulation-Carla
gitte地址：AutoDriving-Planning-Control-Algorithm-Simulation-Carla: AutoDriving-Planning-Control-Algorithm-Simulation-Carla

首先启动Crla仿真器

在Carla下运行：./CarlaUE4.sh 或 ./CarlaUE4.sh -prefernvidia

NEW PID 模块启动流程

在PID Controler基础上更换导航路径，增加launch启动脚本以及rviz显示全局路径以及历史轨迹
source source_env.sh
ros2 launch carla_l5player_bridge_ego_vis carla_bridge_ego_vehilce.launch.py
ros2 run carla_l5player_pid_new_controller carla_l5player_pid_new_controller_node
启动节点以及rviz: ros2 launch carla_l5player_pid_new_controller new_pid_launch.py

PID 模块启动流程

source source_env.sh
ros2 launch carla_l5player_bridge_ego_vis carla_bridge_ego_vehilce.launch.py
ros2 run carla_l5player_pid_controller carla_l5player_pid_controller_node

Stanley 模块启动流程

source source_env.sh
ros2 launch carla_l5player_bridge_ego_vis carla_bridge_ego_vehilce.launch.py
ros2 run carla_l5player_stanley_pid_controller carla_l5player_stanley_pid_controller_node

LQR 模块启动流程

source source_env.sh
ros2 launch carla_l5player_bridge_ego_vis carla_bridge_ego_vehilce.launch.py
ros2 launch carla_l5player_lqr_pid_controller lqr_launch.py

MPC 模块启动流程

source source_env.sh
ros2 launch carla_l5player_bridge_ego_vis carla_bridge_ego_vehilce.launch.py
ros2 launch carla_l5player_mpc_controller mpc_launch.py

carla与ros2的自动驾驶算法-planning与control算法开发与仿真

欢迎仪式 carla与ros2的自动驾驶算法-planning与control算法开发与仿真欢迎大家来到自动驾驶Player(L5Player)的自动驾驶算法与仿真空间，在这个空间我们将一起完成这些事情： 控制算法构建基础模块并仿真调试：PID、LQR、Stanley 、MPC、滑膜控…...

编程日记 2023/3/12 7:20:02

corn表达式

简单理解corn表达式：在使用定时调度任务的时候，我们最常用的，就是cron表达式了。通过cron表达式来指定任务在某个时间点或者周期性的执行。cron表达式配置起来简洁方便，无论是Spring的Scheduled还是用Quartz框架，都支持…...

编程日记 2023/3/12 7:18:58

Proteus8.15安装教程

1、解压Proteus8.15 安装包，然后双击进去，找到setup文件，右键，以管理员身份运行。 2、需要安装一些插件，点击“next”。把插件安装完成。点击“finfish” 点击“install” 点击“Cancel” 3、如果没有上面步骤&…...

编程日记 2023/3/12 7:16:50

Shell 基本运算符

Shell 和其他编程语言一样，支持多种运算符，包括： 算数运算符关系运算符布尔运算符字符串运算符文件测试运算符原生bash不支持简单的数学运算，但是可以通过其他命令来实现，例如 awk 和 expr，expr 最常用。…...

编程日记 2023/3/12 7:15:45

Linux基础命令-sed流编辑器

Linux三剑客-grep命令 Sed 一. 命令介绍先到帮助文档中查看命令的描述信息 NAME sed - stream editor for filtering and transforming text sed命令是操作、过滤和转换文本内容的强大工具，常用功能包括结合正则表达式对文件实现快速增删改查，其中查询…...

编程日记 2023/3/12 7:14:42

C语言笔试题（1）

#include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> void getmemory(char *p) { p(char *) malloc(100); strcpy(p,“hello world”); } int main(void) { char *strNULL; getmemory(str); printf(“%s/n”,str); free(str); return 0; } 上述程序…...

编程日记 2023/3/12 7:13:40

网络连接的三种模式

文章目录前言一、三种连接模式介绍二、三种网络连接模式的区别前言在进行虚拟机配置时，网络连接分为三种模式：桥接模式，NAT模式，主机模式一、三种连接模式介绍张三、李四、王五在同一个网段，所以他们之间可以相互…...

编程日记 2023/4/17 15:01:03

大学模拟电路期末考试模拟题详解

（一）选择题 3.4.5.6.7.8.9.10. （二）填空题 1.漂流电流是温度电流，它由少数、载流子形成、其大小与温度有关，而与外加电压无关。反向电流是由少数载流子形成、其大小与温度有关，而与外加电压无…...

编程日记 2023/3/12 7:10:20

C/C++内存管理讲解

c/C内存管理讲解 C/C内存分布首先通过一些题目的引入讲解带大家走进C/C的内存分布。 eg1： 根据上述变量的定义，来判断它们所在的内存位置。从接下来的4个选项中选出最佳答案填入（注：可重复选）。 A、栈 B、堆 C、数…...

编程日记 2023/3/12 7:08:11

【Linux】网络原理

本篇博客让我们一起来了解一下网络的基本原理 1.网络发展背景关于网络发展的历史背景这种东西就不多bb了，网上很容易就能找到参考资料，我的专业性欠缺，文章参考意义也不大。这里只做简单说明。网络发展经过了如下几个模式独立模式&…...

编程日记 2023/3/12 7:07:06

list模拟实现

list模拟实现list原理讲解节点结构list类设计push_backIterators:begin与endconst对象的迭代器重载->运算符反向迭代器迭代器所有代码迭代器总结constructor:clear~listfront与backinsert与erasesize与empty与swappop_back()总代码:节点类正向迭代器类反向迭代器类list类lis…...

编程日记 2023/3/12 7:06:03

CSS看这一篇就够啦，CSS基础大全，可用于快速回顾知识，面试首选

1 CSS简介 CSS 是层叠样式表 ( Cascading Style Sheets ) 的简称。 CSS 是也是一种标记语言，主要用于设置 HTML 页面中的文本内容（字体、大小、对齐方式等）、图片的外形（宽高、边框样式、边距等）以及版面的布局和外观…...

编程日记 2023/3/12 7:04:57

Canvas详细使用方法(一)

Canvas Canvas的注意事项 < canvas > 和 < img > 元素很相像，唯一的不同就是它并没有 src 和 alt 属性。 -< canvas > 标签只有两个属性——width和height( 单位默认为px )。当没有设置宽度和高度时，canvas 会初始化宽为 300px 和高…...

编程日记 2023/3/12 7:03:53

CentOS定时任务——crontab

crontab Linux crontab 是用来定期执行程序的命令。 crond 命令每分钟会定期检查是否有要执行的工作，如果有要执行的工作便会自动执行该工作。注意：新创建的 cron 任务，不会马上执行，至少要过 2 分钟后才可以，当然你…...

编程日记 2023/3/12 7:01:37

C51---蓝牙模块---连接软件---控制LED灯

1.器件：C51、HC-08蓝牙模块、Ty-C数据线、杜邦线 2.软件：HC蓝牙助手 3.接线：VCC-VCC、GND-GND、RXD-TXD、TXD-RXD 4.烧写：STC-ISP串口助手 5.代码： #include "reg52.h" #include "intrins.h" …...

编程日记 2023/3/12 7:00:32

Linux 学习笔记——二、主机规划与磁盘分区

一、Linux 与硬件的搭配 Linux 中所有设备均被视为文件，其命名规则如下： 设备文件名SCSI/SATA/USB 硬盘机/dev/sd[a-p]USB 闪存盘/dev/sd[a-p]（与 SATA 相同）Virtl/O 界面/dev/vd[a-p]（用于虚拟机内）软盘…...

编程日记 2023/3/12 6:59:29

麒麟服务器V10 版本安装 Anaconda教程，也就是安装Python环境的教程（亲测有效）

目录1 Anaconda 是什么2 安装1 Anaconda 是什么你可以理解为一个软件，和QQ一样的软件，你安装之后，里面就有naconda包括Conda、Python以及一大堆安装好的工具包，比如：numpy、pandas等 1）包含conda&#x…...

编程日记 2023/3/12 6:58:26

【3维视觉】网格细分Mesh Subdivision算法介绍（Loop, Catmull-Clark, Doo-Sabin）

引言介绍了Loop, Catmull-Clark, Doo-Sabin细分。算法介绍 1. Loop细分 Loop细分是Charles Loop在1987年在硕士论文中提出的一种对三角网格的细分算法。 Loop细分是递归定义的，每一个三角形一分为四，对于新生成的点和旧点以不同的规则更新。点的…...

编程日记 2023/3/12 6:57:17

自学大数据第六天~HDFS命令

HDFS常用命令查看hadoop版本 version hadoop version注意,没有 ‘-’ [hadoopmaster ~]$ hadoop version Hadoop 3.3.4 Source code repository https://github.com/apache/hadoop.git -r a585a73c3e02ac62350c136643a5e7f6095a3dbb Compiled by stevel on 2022-07-29T12:3…...

编程日记 2023/3/12 6:56:15

地震勘探——干扰波识别、井中地震时距曲线特点

目录干扰波识别反射波地震勘探的干扰波井中地震时距曲线特点干扰波识别有效波：可以用来解决所提出的地质任务的波；干扰波：所有妨碍辨认、追踪有效波的其他波。地震勘探中，有效波和干扰波是相对的。例如，在反射波…...

编程新知 2025/8/18 16:46:13

＜6＞-MySQL表的增删查改

目录一，create（创建表） 二，retrieve（查询表） 1，select列 2，where条件三，update（更新表） 四，delete（删除表&#xf…...

编程新知 2025/8/6 22:35:04

Golang 面试经典题：map 的 key 可以是什么类型？哪些不可以？

Golang 面试经典题：map 的 key 可以是什么类型？哪些不可以？ 在 Golang 的面试中，map 类型的使用是一个常见的考点，其中对 key 类型的合法性是一道常被提及的基础却很容易被忽视的问题。本文将带你深入理解 Golang 中…...

编程新知 2025/7/6 9:38:37

【Linux】C语言执行shell指令

在C语言中执行Shell指令在C语言中，有几种方法可以执行Shell指令： 1. 使用system()函数这是最简单的方法，包含在stdlib.h头文件中： #include <stdlib.h>int main() {system("ls -l"); // 执行ls -l命令retu…...

编程新知 2025/6/21 17:11:09

vscode（仍待补充）

写于2025 6.9 主包将加入vscode这个更权威的圈子 vscode的基本使用侧边栏 vscode还能连接ssh？ debug时使用的launch文件 1.task.json {"tasks": [{"type": "cppbuild","label": "C/C: gcc.exe 生成活动文件"…...

编程新知 2025/8/24 15:53:58