电气-伺服（4）CANopen
一、CAN
Controller Area Network ,控制器局域网，80年的德国Bosch的一家公司研发可以测量仪器直接的实时数据交换而开发的一款串行通信协议。
CAN发展历史
二、CAN 的osi 模型
CAN特性：
CAN 的数据帧
三、CANopen
什么是CANopen
CANopen 的网络模型
CANopen 常见规范
CANopen 通信标识符
CANopen的数据帧
CANopen 协议
CANopen管理报文
四、CANopen的通讯基础
SDO(service data object,服务数据对象)
读报文
案例1：
写报文：
案例1：
错误代码：
PDO通讯
单向的
PDO传输类型：
总结：
五、基于同步报文的运控原理
同步报文
相关文章：
电气-伺服（4）CANopen
一、CAN Controller Area Network ,控制器局域网，80年的德国Bosch的一家公司研发可以测量仪器直接的实时数据交换而开发的一款串行通信协议。 CAN发展历史 二、CAN 的osi 模型 CAN特性： CAN 的数据帧 三、CANopen 什么是CANopen CANopen 的网络模型 …...
JavaFx基础知识
1.Stage 舞台 如此这样的一个框框，舞台只是这个框框，并不管里面的内容 public void start(Stage primaryStage) throws Exception {primaryStage.setScene(new Scene(new Group()));primaryStage.getIcons().add(new Image("/icon/img.png"))…...
学会python——用python制作一个登录和注册窗口（python实例十八）
目录 1.认识Python 2.环境与工具 2.1 python环境 2.2 Visual Studio Code编译 3.登录和注册窗口 3.1 代码构思 3.2 代码实例 3.3 运行结果 4.总结 1.认识Python Python 是一个高层次的结合了解释性、编译性、互动性和面向对象的脚本语言。 Python 的设计具有很强的可读…...
Vue3+Element-plus的表单重置
作用:简化代码,重置表单数据 1.创建表单,绑定表单数据对象model,并且每一表单需要绑定prop <el-button type"primary" click"Formreset">重置</el-button> <el-form :inline"true" :model"fromModel" ref"form&q…...
pytorch中的contiguous()
官方文档：https://pytorch.org/docs/stable/generated/torch.Tensor.contiguous.html 其描述contiguous为： Returns a contiguous in memory tensor containing the same data as self tensor. If self tensor is already in the specified memory forma…...
Windows系统安装分布式搜索和分析引擎Elasticsearch与远程访问详细教程
文章目录 前言系统环境1. Windows 安装Elasticsearch2. 本地访问Elasticsearch3. Windows 安装 Cpolar4. 创建Elasticsearch公网访问地址5. 远程访问Elasticsearch6. 设置固定二级子域名 前言 本文主要介绍如何在Windows系统安装分布式搜索和分析引擎Elasticsearch，…...
界面材料知识
界面材料是用于填充芯片和散热器之间的空隙，将低导热系数的空气挤出，换成较高导热系数的材料，以提高芯片散热能力。参考下图 图片来源网上 热阻是衡量界面材料性能最终的参数，其中与热阻有关的有： 1、导热系数&#x…...
【Git】远程仓库操作
创建远程仓库 在官网进行注册登录：Gitee或Github 进入后点击新建仓库，默认选项创建即可 **仓库创建完成后可以看到SSH的仓库地址：gitgitee.com:username/test.git**或gitgithub.com:Toukensan/test.git 配置SSH公钥 在本地通过命令行创建…...
clonezilla(再生龙)克隆物理机linux系统，然后再去另一台电脑安装
前言： 总共需要2个u盘，一个装再生龙系统，一个是使用再生龙把硬盘备份到另一个盘里面，恢复的时候，先使用再生龙引导，然后再插上盘进行复制 1.制作启动u盘 1.1下载再生龙Clonezilla 下載 1.2下载UltraISO(https://cn.ultraiso.net/uiso9_cn.exe) 1.3 打开UltraISO，选择co…...
短视频电商源码的优势及软件架构解析
短视频电商源码是目前电商行业中非常火热的一个新兴领域，它通过短视频内容和电商商品的结合，为用户提供了一种新的购物体验。下面将介绍短视频电商源码的优势以及软件架构。 首先，短视频电商源码具有以下几个优势： 1、创新的购物体…...
Git使用[推送大于100M的文件后解救办法]
推送大于100M的文件后解救办法 本文摘录于：https://blog.csdn.net/u012150602/article/details/122687435只是做学习备份之用，绝无抄袭之意，有疑惑请联系本人！ 当有文件大于100M的时候在提交的时候没有问题,但是在push的似乎就不行…...
RClone挂载有阿里云的AList
转自个人博客：https://www.jjy2023.cn/2024/05/23/rclone%e6%8c%82%e8%bd%bd%e6%9c%89%e9%98%bf%e9%87%8c%e4%ba%91%e7%9a%84alist-md/ RClone挂载一般的AList可以直接使用mount命令，但是阿里云需要使用指定头部Referer:https://www.aliyundrive.com/ &a…...
[ruby on rails]rails6.0升级6.1
1.准备工作 在开始升级过程之前，我们有一些建议的准备工作。 升级的时候，最好一个版本一个版本升级，比如6.0到6.1再到7.0，不要一次从6.0到7.0至少80%的测试覆盖率，测试真的很重要，能确保升级快速完成。本…...
大模型日报 2024-07-04
大模型日报 2024-07-04 一、大模型资讯 大厂高管转战 AI 创业盘点：超 25 人，覆盖全产业链，AI 应用最热门 涉及多家互联网大厂高管加入生成式 AI 创业，涵盖多个领域及融资情况。 腾讯云发布自研大数据高性能计算引擎 Meson 软硬一体…...
技术成神之路：设计模式（一）单例模式
在软件设计中，有时我们希望某个类的实例始终是唯一的，即无论在何处访问这个类，都能够得到同一个实例。单例模式（Singleton Pattern）就是为了解决这个问题而产生的。单例模式确保一个类只有一个实例，并提供一…...
四、（3）补充beautifulsoup、re正则表达式、标签解析
四、（3）补充beautifulsoup、re正则表达式、标签解析 beautifulsoupre正则表达式正则提取标签解析 beautifulsoup 补充关于解析的知识 还需要看爬虫课件 如何定位文本或者标签，是整个爬虫中非常重要的能力 无论find_all（ÿ…...
Vscode快捷键崩溃
Vscode快捷键崩溃 Linux虚拟机下使用vscode写代码【ctrlA，CtrlC，CtrlV】等快捷键都不能使用，还会出现“NO text insert“等抽象的指令，问题就是不知道什么时候装了一个VIM插件，让他滚出电脑》》》...
Spring Boot中的开发工具与插件推荐
Spring Boot中的开发工具与插件推荐 大家好，我是免费搭建查券返利机器人省钱赚佣金就用微赚淘客系统3.0的小编，也是冬天不穿秋裤，天冷也要风度的程序猿！今天我们来聊聊Spring Boot中的开发工具与插件推荐。Spring Boot作为一种简…...
qt6 获取百度地图（一）
需求分析： 要获取一个地图， 需要ip 需要根据ip查询经纬度 根据经纬度查询地图 另外一条线是根据输入的地址 查询ip 根据查询到的ip查地图‘ 最后，要渲染地图 上面这这些动作，要进行http查询： 为此要有三个QNet…...
uniapp 对接腾讯云IM群组成员管理（增删改查）
UniApp 实战：腾讯云IM群组成员管理（增删改查） 一、前言 在社交类App开发中，群组成员管理是核心功能之一。本文将基于UniApp框架，结合腾讯云IM SDK，详细讲解如何实现群组成员的增删改查全流程。 权限校验…...
超短脉冲激光自聚焦效应
前言与目录 强激光引起自聚焦效应机理 超短脉冲激光在脆性材料内部加工时引起的自聚焦效应，这是一种非线性光学现象，主要涉及光学克尔效应和材料的非线性光学特性。 自聚焦效应可以产生局部的强光场，对材料产生非线性响应，可能…...
docker详细操作--未完待续
docker介绍 docker官网: Docker：加速容器应用程序开发 harbor官网：Harbor - Harbor 中文 使用docker加速器: Docker镜像极速下载服务 - 毫秒镜像 是什么 Docker 是一种开源的容器化平台，用于将应用程序及其依赖项（如库、运行时环…...
【力扣数据库知识手册笔记】索引
索引 索引的优缺点 优点1. 通过创建唯一性索引，可以保证数据库表中每一行数据的唯一性。2. 可以加快数据的检索速度（创建索引的主要原因）。3. 可以加速表和表之间的连接，实现数据的参考完整性。4. 可以在查询过程中，…...
练习（含atoi的模拟实现,自定义类型等练习）
一、结构体大小的计算及位段 （结构体大小计算及位段 详解请看：自定义类型：结构体进阶-CSDN博客） 1.在32位系统环境，编译选项为4字节对齐，那么sizeof(A)和sizeof(B)是多少？ #pragma pack(4)st…...
【ROS】Nav2源码之nav2_behavior_tree-行为树节点列表
1、行为树节点分类 在 Nav2（Navigation2）的行为树框架中，行为树节点插件按照功能分为 Action（动作节点）、Condition（条件节点）、Control（控制节点） 和 Decorator（装饰节点） 四类。 1.1 动作节点 Action 执行具体的机器人操作或任务，直接与硬件、传感器或外部系统…...
【算法训练营Day07】字符串part1
文章目录 反转字符串反转字符串II替换数字 反转字符串 题目链接：344. 反转字符串 双指针法，两个指针的元素直接调转即可 class Solution {public void reverseString(char[] s) {int head 0;int end s.length - 1;while(head < end) {char temp …...
在Ubuntu中设置开机自动运行（sudo）指令的指南
在Ubuntu系统中，有时需要在系统启动时自动执行某些命令，特别是需要 sudo权限的指令。为了实现这一功能，可以使用多种方法，包括编写Systemd服务、配置 rc.local文件或使用 cron任务计划。本文将详细介绍这些方法，并提供…...
.Net Framework 4/C# 关键字（非常用，持续更新...）
一、is 关键字 is 关键字用于检查对象是否于给定类型兼容，如果兼容将返回 true，如果不兼容则返回 false，在进行类型转换前，可以先使用 is 关键字判断对象是否与指定类型兼容，如果兼容才进行转换，这样的转换是安全的。 例如有：首先创建一个字符串对象，然后将字符串对象隐…...
STM32HAL库USART源代码解析及应用
STM32HAL库USART源代码解析 前言STM32CubeIDE配置串口USART和UART的选择使用模式参数设置GPIO配置DMA配置中断配置硬件流控制使能生成代码解析和使用方法串口初始化__UART_HandleTypeDef结构体浅析HAL库代码实际使用方法使用轮询方式发送使用轮询方式接收使用中断方式发送使用中…...