电气-伺服（4）CANopen
一、CAN
Controller Area Network ,控制器局域网，80年的德国Bosch的一家公司研发可以测量仪器直接的实时数据交换而开发的一款串行通信协议。
CAN发展历史
二、CAN 的osi 模型
CAN特性：
CAN 的数据帧
三、CANopen
什么是CANopen
CANopen 的网络模型
CANopen 常见规范
CANopen 通信标识符
CANopen的数据帧
CANopen 协议
CANopen管理报文
四、CANopen的通讯基础
SDO(service data object,服务数据对象)
读报文
案例1：
写报文：
案例1：
错误代码：
PDO通讯
单向的
PDO传输类型：
总结：
五、基于同步报文的运控原理
同步报文
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