上位机系统Ubuntu 20.04与下位机arduino UNO通讯

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Windows 10 + VMware 16 + Ubuntu 20.04+ Noetic
台式机 + arduino UNO

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一、安装arduino IDE

1.1安装方法

1.1.1终端里命令下载（不推荐）

下载的版本太老，是1.0.5的，编译时会报错

sudo apt-get install arduino

报错内容：

1.1.2官网下载（不推荐）

从官网下载: https://www.arduino.cc/，速度很慢

1.1.3论坛下载（不推荐）

不好找Ubuntu版本的IDE安装包

1.1.4系统应用商店（推荐！）

Ubuntu software ——> 弹出snap商店——> 左上角 搜索 arduino
可以看到版本是1.8.19的，可以！下载速度也可以！

1.2配置项目文件位置

打开arduino IDE——>文件——>首选项——>项目文件位置
选择主目录下的一个文件夹，权限高！

1.3测试IDE功能

打开blink示例，进行编译，编译成功后，arduino开发板的小灯一直闪烁说明IDE安装成功

二、配置ros与arduino通讯的库文件

2.1安装软件包

sudo apt-get install ros-noetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-noetic-rosserial

2.2开启roscore

打开一个终端，输入：

roscore

2.3配置库文件位置

[PathToYourSketchbookLibraries] 指 项目文件位置

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py [PathToYourSketchbookLibraries]

三、创建一个发布者publisher

3.1重新打开arduino IDE

3.2编译示例代码

文件——>示例——> ros_lib ——> HelloWorld

3.3运行arduino节点

IDE右下角显示串口号，我的是 ttyACM0，改成自己的

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

3.4查看arduino节点信息

示例内容是，arduino作为一个节点以/chatter 为话题向外输出 “hello world！”
用命令行查看话题内容和频率，没有问题！

rostopic echo /chatter
rostopic hz /chatter

四、创建一个订阅者sublisher

3.1重新打开arduino IDE

3.2编译示例代码

文件——>示例——> ros_lib ——> Blink
代码解释: link

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>ros::NodeHandle  nh;void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH-digitalRead(LED_BUILTIN));   // blink the led
}ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );void setup()
{ pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);nh.initNode();nh.subscribe(sub);
}void loop()
{  nh.spinOnce();delay(1);
}

3.3运行arduino节点

IDE右下角显示串口号，我的是 ttyACM0，改成自己的

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

3.4改变LED状态

3.4.1方式一

用pub

rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once

3.4.2方式二

设置QT工具箱：使用rqt向话题发布消息：