unity使用 MQTT复现plant simulate仿真

unity使用 MQTT复现plant simulate仿真

一、plant simulate端配置

1、plant simulate MQTT组件配置，该组件在类库的信息流类目下，端口不变，填写ip即可；

2、设备配置界面，在控件入口和出口处各挂一个脚本，当物料出入该设备时会分别触发执行这两个脚本，粘贴如下代码；

EventController.AbsTimeFormat := true

var workstation: json

workstation[“Name”] := self.~.name

workstation[“State”] := self.name

workstation[“CycleTime”] := datetime_to_str(EventController.AbsSimTime )

var message:string:=workstation.asString

print message

MQTT.publish(self.~.name,message)

3、MQTT客户端订阅plant simulate设备名称，即可收到该设备的节拍信息，即当物料出入该设备时会收到消息；

二、unity端配置

1、首先unity端得支持MQTT，参考如下链接https://blog.51cto.com/u_39037/10209775

2、将plant simulate的模型文件导入到unity端并进行简单贴图。

3、运行plant simulate，收到MQTT发来的节拍消息，根据节拍消息在unity端进行相关响应即可。

4、对于六轴机械臂来说，plant simulate能给到两个位姿的各6个旋转数据及旋转时间，在这两个位姿之间根据观察plant simulate端的动画可以确定几个关键位姿，确定之后进行插值即可，目前是线性插值。point1、point7（实际和point1重合）、point4是plant simulate端给到的，point2、point3、point5、point6是观看动画确定的。ticks是时间戳，plant simulate端point1到point4是6s，本demo对应ticks相差6000。

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