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STM32测测速---编码电机读取速度的计算

1、首先先了解一下计算的公式

速度计算:

轮胎每转一圈的脉冲数取决于编码器的分辨率,可由下面公式进行计算:

PPR是电机的线数

以GA25-370电机为例。

图片来源:第四节:STM32定时器(4.JGA25-370霍尔编码器测速)_jga-370b引脚图-CSDN博客

一周旋转9.6圈,产生11个脉冲(线数),计数方式是同时计数(4倍频) 

最后可以计算轮胎每转一圈的脉冲数为:

轮胎每转一圈的脉冲数 =  9.6 × 11 × 4 = 422.4

假设我设置的速度读取周期为10ms,也就是0.01,轮胎周长假设为55mm,最后的速度公式简化为:

速度 = (0.01 秒内产生的脉冲数 ∗ 0.055 ∗ π )/(0.01 ∗ 422.4)

 单位为:m/s

 读取的代码例程:

void speedCal(void)
{float speed = 0;speed = (Read_Encoder(4)*0.055f*3.14f)/(4.224f);printf("速度值为:%f m/s\r\n",speed);
}

2、 实验结果:

等待更新。。。。

​​​​​​​参考资料:STM32驱动带编码器的直流减速电机_mg310直流减速电机-CSDN博客

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