当前位置： 首页 > news >正文

FastDDS中的线程梳理

news 2026/2/10 19:23:41

目录

  • 线程预览

我们承担ROS，FastDDS，C++，cmake等技术的项目开发和专业指导和培训，有10年+相关工作经验，质量有保证，如有需要请私信联系。

线程预览

NameTypeCardinality线程名Description
EventGeneral每个DomainParticipant一个dds.ev.<participant_id>处理周期性事件和触发的时间事件
Discovery Server EventGeneral每个DomainParticipant只有配置了Discovery Server SERVER时有一个dds.ds_ev.<participant_id>用于从Discovery Server数据库中同步数据
Asynchronous WriterGeneralOne per enabled asynchronous flow controller. Minimum 1.dds.asyn.<participant_id>.<async_flow_controller_index>异步发送线程，在配置发送模式为异步时会启动
Datasharing ListenerGeneral仅限于Datasharing被使用dds.dsha.<reader_id>监听线程处理从Datasharing收到的消息
接收UDP一个port一个线程dds.udp.<port>监听线程处理UDP消息
接收TCP一个TCP连接一个线程dds.tcp.<port>监听线程处理TCP消息
acceptTCP一个TCP传输一个线程dds.tcp_accept用于处理TCP连接请求
Keep AliveTCP一个TCP传输一个线程dds.tcp_keep用于TCP连接的keep Alive
接收SHM一个port一个线程dds.shm.<port>监听线程用于处理通过SHM收发的消息
LoggingSHM一个port一个线程dds.shmd.<port>存储并转存到文件中
WatchdogSHM一个dds.shm.wdog监控打开的共享内存段的运行状况
General LoggingLog一个dds.loglog写入到log文件中
Security LoggingLog每个DomainParticipant中一个dds.slog.<participant_id>写入security log中
WatchdogFilewatch一个dds.fwatch跟踪所监视文件的状态以进行修改。
回调Filewatch一个dds.fwatch.cb当关注的文件发生更改时，运行已注册的回调。
接收TypeLookup Service一个DomainParticipant有两个dds.tls.replies.<participant_id> 和 dds.tls.requests.<participant_id>当收到远端端点发现信息中有未知data type时运行

相关文章：

FastDDS中的线程梳理

目录 线程预览 我们承担ROS&#xff0c;FastDDS&#xff0c;C&#xff0c;cmake等技术的项目开发和专业指导和培训&#xff0c;有10年相关工作经验&#xff0c;质量有保证&#xff0c;如有需要请私信联系。 线程预览 NameTypeCardinality线程名DescriptionEventGeneral每个Dom…...

编程日记 2024/8/1 2:06:55

Signac包-1.Analyzing PBMC scATAC-seq

–https://stuartlab.org/signac/articles/pbmc_vignette 好的&#xff0c;开始学习scATAC-seq的数据是怎么玩的了&#xff0c;先跑完Signac的教程&#xff0c;边跑边思考怎么跟自己的课题相结合。 留意更多内容&#xff0c;欢迎关注微信公众号&#xff1a;组学之心 数据和R…...

编程日记 2024/8/1 2:05:54

使用指定版本python创建虚拟机环境

安装python3.9 对于 Ubuntu/Debian&#xff0c;可以使用以下命令&#xff1a; sudo apt update sudo apt install python3.9 对于 CentOS&#xff0c;可能需要先启用 EPEL 存储库&#xff0c;然后使用以下命令&#xff1a; sudo yum install https://dl.fedoraproject.org/…...

编程日记 2024/8/1 2:04:53

【git】git常用命令提交规范

Git 是程序员工作中不可或缺的版本控制工具&#xff0c;以下是一些优化后的常用 Git 命令列表&#xff0c;旨在帮助你更高效地使用 Git 进行版本控制。 基础操作 拉取代码 git clone xxx.git创建分支 git branch dev切换分支 git checkout dev # 或者 git switch dev创建并切换…...

编程日记 2024/8/1 2:02:50

第一个Python Web程序

1、离线安装Django 由于Python是3.7版本，Django选择2.2.4版本，并且中间需要安装依赖包。全部安装包如下： 打开Anaconda Prompt，先进入Python3.7环境，然后依次安装各个包： 至此，Django离线安装成功。 2、编写第一个Django程序 2.1 创建Django项目 创建项目welcome时…...

编程日记 2024/8/1 1:59:45

vector深度剖析及模拟实现

目录 前言vector核心框架模拟实现1. 前期准备2. 构造和销毁补充: 隐式类型转换和多参数构造的区别 3. 迭代器相关4. 容器相关补充: memcpy拷贝问题 5. 元素访问6. vector的修改测试代码 总结 前言 本文重点模拟实现vector的核心接口, 帮助我们更好的理解底层逻辑, 以及对vecto…...

编程日记 2024/8/1 1:58:44

spring 中包自动扫描之 component-scan 解析

在 spring 中&#xff0c;为简化 bean 的配置&#xff0c;在 spring-context 模块下提供了包的自动扫描功能&#xff0c;将配置的包及其子包下的所有符合条件的类都注册到 BeanFactory 中。下面来看下具体是怎么实现的。 配置 <context:component-scan base-package"…...

编程日记 2024/8/1 1:56:42

【C语言】Linux 飞翔的小鸟

【C语言】Linux 飞翔的小鸟 零、环境部署 安装Ncurses库 sudo apt-get install libncurses5-dev壹、编写代码 代码如下&#xff1a; bird.c #include<stdio.h> #include<time.h> #include<stdlib.h> #include<signal.h> #include<curses.h>…...

编程日记 2024/8/1 1:55:40

mcasttest-tool组播检测工具

作者&#xff1a;广大 检测组播 mcasttest-tool是oracle组播检测工具&#xff0c;组播是oracle 11.2.0.2开始的新功能。 1、上传mcasttest工具解压并授权 [rootrac1 soft]# cd /u01/soft/ [rootrac1 soft]# tar -xvf mcasttest.tgz[rootrac1 soft]# chown -R grid:oinstall…...

编程日记 2024/8/1 1:53:39

ncnn 库编译的一些问题，使用交叉编译

一开始的问题是编译完程序&#xff0c;但是部分工具没有编译出来。 主要的问题是&#xff1a; 1. ncnn2in8 程序没有编译出来&#xff1a;主要原因应该是cmakelists.txt文件中对于的模块没打开on&#xff0c;或者这个模块没加进去编译: 添加以下 -DNCNN_BUILD_EXAMPLESON -…...

编程日记 2024/8/1 1:50:34

Python基础教程（一）

1.编程基础 1.1标识符 标识符是变量、函数、模块和其他对象的名称。Python中标识符的命名不是随意的&#xff0c;而是要遵守一定的命名规则&#xff0c;比如说: 1、标识符是由字母 (A~Z 和 a~z) 、下划线和数字组成&#xff0c;但第一个字符不 能是数字。 2、标识符不…...

编程日记 2024/8/1 1:49:33

基于C51和OLED12864实现贪吃蛇小游戏

引言 在微电子技术飞速发展的今天&#xff0c;单片机作为智能控制的核心&#xff0c;广泛应用于各种电子设备中。C51系列单片机以其高效、稳定的特性&#xff0c;成为众多电子爱好者和工程师的首选平台。而OLED显示屏以其轻薄、低功耗、响应速度快等优点&#xff0c;在显示设备…...

编程日记 2024/8/1 1:48:31

JVM性能调优全指南：高流量电商系统的最佳实践

1.G1（Garbage-First） 官网： G1 Garbage Collection G1收集器是Java 7中引入的垃圾收集器，用于替代CMS（Concurrent Mark-Sweep）收集器。它主要针对大内存、多核CPU环境下的应用场景，具有以下特点： 分代收集：G1仍然保留了分代的概念，但新生代和老年代不再是物理隔离的，…...

编程日记 2024/8/1 1:43:25

前端常见场景、JS计算精度丢失问题(Decimal.js 介绍)

目录 一. Decimal.js 介绍 二. 常用方法 1. 创建 Decimal 实例 2.加法 add 或 plus 3.减法 sub 或 minus 4.乘法 times 或 mul 5.除法 div 或 dividedBy 6.取模 7.幂运算 8.平方根 9.保留小数位 toFixed方法(四舍五入) 三.项目应用 前端精度丢失问题通常由以下原因…...

编程日记 2024/8/1 1:42:24

Python写UI自动化--playwright(点击操作)

本篇介绍playwright点击操作&#xff0c;click()方法的常用参数 目录 0. selector (必需) 1. modifiers(可选) 2. position(可选) 3. button(可选) 4. click_count(可选) 5. delay 6. timeout(可选) 7. forceTrue(可选) 8. trialTrue(可选) 9. no_wait_after(可选) …...

编程日记 2024/8/1 1:40:22

[C#面对对象] 之抽象方法 虚方法 接口

1.虚方法 我的理解 "法国的“巴黎公社”&#xff0c;俄国的“十月革命”&#xff0c;都是把主要战略方向首先夺取中心城市 " 设计为 一个父类中的虚方法(virtual),这个虚方法已经有实现了(就是通过暴力革命夺取的方法 最终返回 城市)然而秋收暴动(子类)失败…...

编程日记 2024/8/1 1:39:21

docker 发布geoserver服务添加字体

1. 创建容器时可直接挂载到系统字体库 2. 已发布的容器挂载字体目录 关闭docker服务 &#xff1a; systemctl stop docker.socket 修改config.v2.json :位置在 cd /var/lib/docker/containers/容器id 重新启动docker服务&#xff1a;systemctl start docker...

编程日记 2024/8/1 1:37:17

数据赋能（162）——开发：数据整理——技术方法、主要工具

技术方法 从商业角度来看&#xff0c;从前未知的数据分析模式或趋势的发现为企业提供了非常有价值的洞察力。数据整理技术能够为企业对未来的发展具有一定的预见性。数据整理技术可以分成3类&#xff1a;群集、分类和预测。 群集技术&#xff1a; 这是一种将相似的数据项进行…...

编程日记 2024/8/1 1:36:15

安全服务面试

对安全服务是怎么理解的 安全服务对象是人&#xff0c; 渗透测试对象是网站。&#xff08;我的理解&#xff09; 安全概念和资讯 安全工具使用 渗透测试 安全基线检查 应急响应 代码审计 安全边界建设 安全规范 1.拿到一个待检测的站&#xff0c;你觉得应该先做什么&…...

编程日记 2024/8/1 1:35:15

昇思25天学习打卡营第23天|LSTM+CRF序列标注

Mindspore框架CRF条件随机场概率图模型实现文本序列命名实体标注|&#xff08;一&#xff09;序列标注与条件随机场的关系 Mindspore框架CRF条件随机场概率图模型实现文本序列命名实体标注|&#xff08;二&#xff09;CRF模型构建 Mindspore框架CRF条件随机场概率图模型实现文本…...

编程日记 2024/8/1 1:32:11

Xshell远程连接Kali（默认 | 私钥）Note版

前言:xshell远程连接&#xff0c;私钥连接和常规默认连接 任务一 开启ssh服务 service ssh status //查看ssh服务状态 service ssh start //开启ssh服务 update-rc.d ssh enable //开启自启动ssh服务 任务二 修改配置文件 vi /etc/ssh/ssh_config //第一…...

编程新知 2026/1/28 2:18:42

QMC5883L的驱动

简介 本篇文章的代码已经上传到了github上面&#xff0c;开源代码 作为一个电子罗盘模块&#xff0c;我们可以通过I2C从中获取偏航角yaw&#xff0c;相对于六轴陀螺仪的yaw&#xff0c;qmc5883l几乎不会零飘并且成本较低。 参考资料 QMC5883L磁场传感器驱动 QMC5883L磁力计…...

编程新知 2026/1/2 4:05:05

渲染学进阶内容——模型

最近在写模组的时候发现渲染器里面离不开模型的定义，在渲染的第二篇文章中简单的讲解了一下关于模型部分的内容，其实不管是方块还是方块实体，都离不开模型的内容 🧱 一、CubeListBuilder 功能解析 CubeListBuilder 是 Minecraft Java 版模型系统的核心构建器，用于动态创…...

编程新知 2025/11/25 22:59:17

CocosCreator 之 JavaScript/TypeScript和Java的相互交互

引擎版本&#xff1a; 3.8.1 语言&#xff1a; JavaScript/TypeScript、C、Java 环境&#xff1a;Window 参考&#xff1a;Java原生反射机制 您好&#xff0c;我是鹤九日&#xff01; 回顾 在上篇文章中&#xff1a;CocosCreator Android项目接入UnityAds 广告SDK。 我们简单讲…...

编程新知 2026/1/30 12:10:19

OpenPrompt 和直接对提示词的嵌入向量进行训练有什么区别

OpenPrompt 和直接对提示词的嵌入向量进行训练有什么区别 直接训练提示词嵌入向量的核心区别 您提到的代码： prompt_embedding = initial_embedding.clone().requires_grad_(True) optimizer = torch.optim.Adam([prompt_embedding...

编程新知 2025/7/4 0:50:01

Swagger和OpenApi的前世今生

Swagger与OpenAPI的关系演进是API标准化进程中的重要篇章&#xff0c;二者共同塑造了现代RESTful API的开发范式。 本期就扒一扒其技术演进的关键节点与核心逻辑&#xff1a; &#x1f504; 一、起源与初创期&#xff1a;Swagger的诞生&#xff08;2010-2014&#xff09; 核心…...

编程新知 2026/1/25 9:08:41

Mac下Android Studio扫描根目录卡死问题记录

环境信息 操作系统: macOS 15.5 (Apple M2芯片)Android Studio版本: Meerkat Feature Drop | 2024.3.2 Patch 1 (Build #AI-243.26053.27.2432.13536105, 2025年5月22日构建) 问题现象 在项目开发过程中&#xff0c;提示一个依赖外部头文件的cpp源文件需要同步&#xff0c;点…...

编程新知 2026/2/6 1:00:00

MySQL账号权限管理指南：安全创建账户与精细授权技巧

在MySQL数据库管理中&#xff0c;合理创建用户账号并分配精确权限是保障数据安全的核心环节。直接使用root账号进行所有操作不仅危险且难以审计操作行为。今天我们来全面解析MySQL账号创建与权限分配的专业方法。 一、为何需要创建独立账号&#xff1f; 最小权限原则&#xf…...

编程新知 2025/9/5 23:36:27

#Uniapp篇：chrome调试unapp适配

chrome调试设备----使用Android模拟机开发调试移动端页面 Chrome://inspect/#devices MuMu模拟器Edge浏览器&#xff1a;Android原生APP嵌入的H5页面元素定位 chrome://inspect/#devices uniapp单位适配 根路径下 postcss.config.js 需要装这些插件 “postcss”: “^8.5.…...

编程新知 2026/1/4 21:36:42

音视频——I2S 协议详解

I2S 协议详解 I2S (Inter-IC Sound) 协议是一种串行总线协议&#xff0c;专门用于在数字音频设备之间传输数字音频数据。它由飞利浦&#xff08;Philips&#xff09;公司开发&#xff0c;以其简单、高效和广泛的兼容性而闻名。 1. 信号线 I2S 协议通常使用三根或四根信号线&a…...

编程新知 2026/2/1 2:08:53