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FastDDS中的线程梳理

news 2026/3/29 9:43:20

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我们承担ROS，FastDDS，C++，cmake等技术的项目开发和专业指导和培训，有10年+相关工作经验，质量有保证，如有需要请私信联系。

线程预览

NameTypeCardinality线程名Description
EventGeneral每个DomainParticipant一个dds.ev.<participant_id>处理周期性事件和触发的时间事件
Discovery Server EventGeneral每个DomainParticipant只有配置了Discovery Server SERVER时有一个dds.ds_ev.<participant_id>用于从Discovery Server数据库中同步数据
Asynchronous WriterGeneralOne per enabled asynchronous flow controller. Minimum 1.dds.asyn.<participant_id>.<async_flow_controller_index>异步发送线程，在配置发送模式为异步时会启动
Datasharing ListenerGeneral仅限于Datasharing被使用dds.dsha.<reader_id>监听线程处理从Datasharing收到的消息
接收UDP一个port一个线程dds.udp.<port>监听线程处理UDP消息
接收TCP一个TCP连接一个线程dds.tcp.<port>监听线程处理TCP消息
acceptTCP一个TCP传输一个线程dds.tcp_accept用于处理TCP连接请求
Keep AliveTCP一个TCP传输一个线程dds.tcp_keep用于TCP连接的keep Alive
接收SHM一个port一个线程dds.shm.<port>监听线程用于处理通过SHM收发的消息
LoggingSHM一个port一个线程dds.shmd.<port>存储并转存到文件中
WatchdogSHM一个dds.shm.wdog监控打开的共享内存段的运行状况
General LoggingLog一个dds.loglog写入到log文件中
Security LoggingLog每个DomainParticipant中一个dds.slog.<participant_id>写入security log中
WatchdogFilewatch一个dds.fwatch跟踪所监视文件的状态以进行修改。
回调Filewatch一个dds.fwatch.cb当关注的文件发生更改时，运行已注册的回调。
接收TypeLookup Service一个DomainParticipant有两个dds.tls.replies.<participant_id> 和 dds.tls.requests.<participant_id>当收到远端端点发现信息中有未知data type时运行

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