本科阶段最后一次竞赛Vlog——2024年智能车大赛智慧医疗组准备全过程——1到手测试

本科阶段最后一次竞赛Vlog——2024年智能车大赛智慧医疗组准备全过程——1到手测试

​ 大家好，今天给大家带来的是购买到小车或者说RDK X3之后直接快速体验，今天主要围绕官方的快速入门手册进行逐步测试

1.知识补充1

​ 在这里首先要给新手小白补充几个只是首先是，如何烧录镜像，你可以理解为，为你的开发板进行加载一个系统，你也可以理解为就是给你笔记本装一个win12系统（哈哈哈虽然现在还没有人使用，我意思是一个新的系统你不知道的哈哈）

​ 话不多说进入正题！

1.1烧录软件

​ 首先你要装一个系统，你肯定需要使用一个软件对吧，类似大家电脑出问题去找师傅修电脑，你会发现他拿一个U盘一顿操作，然后电脑开机了但是崭新崭新。

​ 接下来，拿出你买的套件里面的SD卡和读卡器

​ 接下来像我这样，把SD卡插入读卡器，记得不要插反了，这个视频电脑会弹出一个对于的磁盘，大小就是你内存卡的大小（待会烧录时候会让选择的）

​ 现在去下载软件，这里给大家附了下载地址：balenaEtcher - Flash OS images to SD cards & USB drives

​ 软件没有什么下载流程直接下载

1.2.开始烧录

​ 首先你需要有系统，就好比修电脑师傅U盘里面的其实也是系统，这里我们称作镜像。

​ 这里大家到地平线给大伙提供的网盘，下载那个origincar_sd_image_v1.0.0.img 因为网盘一直在这里我就不下载完成提供链接了

​ 接下来，打开软件页面，选择从文件烧录

然后你选择完成你刚才下载好的img之后，然后你发现选择目标磁盘按钮就可以点击了

​ 现在你就可以真正的开始，进行烧录。

​ 稍安勿躁，大概要半小时，这里我给大家补充第二个知识

2.知识补充2

​ 当你有系统了，你肯定要想办法操控，很不妙，Server版本，也就是百度网盘里面的没有桌面，这样该咋办呀，那那那，岂不是完蛋，

​ 别怕当然有办法，有一种软件叫做ssh 远程链接软件，这里我推荐 MobaXterm_Personal_23.1

​ 这个软件下载也没啥难度，下载完成安装之后就可以直接使用，这里给大家附上链接：MobaXterm free Xserver and tabbed SSH client for Windows (mobatek.net)

​ 现在，时间应该差不多了吧，当你下载完成这个软件你刚才烧录的镜像应该有反应了

​ 现在大家把自己的SD卡插到，开发板上面

​ 然后拿出几根杜邦线，看到没上面图片，我插了三根线子，左边黑色的是GND 中间TX 右边RX。然后拿出一个USB转TTL，也就是所谓的串口，我记得买的时候官方都是给大家赠送了这些配件。这里我给大家画个效果图吧，因为我的串口丢了，偷偷说下，出去比赛了一趟丢了好多东西，还是我收纳不好，哭死我

​ 这里强度，再次强调。RX和TX两个一定要交叉连接，不然你会后悔的！！

​ 接下来开始远程链接了正片开始

3.远程链接

​ 现在，把刚才的连接，一段插在PC电脑，一段保持在车上，打开软件的Session

​ 按照下面图片先选择Serial，然后第二部点击Serial port 因为我这里没有串口，丢了哭死，这里会有个COM3也可能是COM6，反正还有个括号里面有个EnhanceUSB啥啥就这个选择这个，

​

​ 然后第三部点击921600这个Speed，然后保存

​ 此刻你会发现，你的屏幕是黑色的不要紧，不要惊慌正常的

​ 注意注意，这个时候，给你的开发板或者车进行打开电源，你会发现有源源不断的英文字符不断滚动，然后这里我给大家，演示下

​ 你会遇到下面这个图，这个时候你输入root，代表用户名。

​ 然后输入完成回车，要求输入密码，记好了输入密码的时候看不见的，密码也是root，当你输入完成之后，你就会发现哈哈登录进来了

4.有线变无线

​ 我的天刚才真的是干讲解，现在我直接可以过来联网了哈哈。

​ 为什么要无线联网呢？你总不能以后车跑也拽着一根20米的网线跟后面吧哈哈

​ 谢天谢地，终于到这一步了，接下来开始正式联网，一次执行这两行命令

sudo nmcli device wifi list

​

​ 现在找到了我的路由器或者WIFI或者热点的名称了，输入下面进行正式连接

sudo wifi_connect "无线网名称" "无线网密码"
sudo wifi_connect "wjf" "wjf123456"

​ 这里出现了绿色的successfully证明连接成功了（当然我这里是网卡作用，你可以忽律后期再说这个事情，看到绿色的就行）

​ 输入如下命令

ifconfig

​ 上面就是连接到无线所对应得ip 了，现在你只需要你和小车连接一样的，按照下面三步骤就可以连接了

​ 注意待会输入密码的还是同样看不见，尽管输入就好了

5.真车测试

咱们这里主要还是针对车载必备的几个功能进行测试，比如底盘、WebScoket等

5.1 底盘测试

ros2 launch origincar_base origincar_bringup.launch.py

​ 输入上面命令看到下面输出结果就代表问题不大

5.2 WebSocket测试

ros2 launch origincar_bringup usb_websocket_display.launch.py

​ 大家输入完成上面命令，可以看到下面推理时间就代表没问题

​ 此时在浏览器输入，刚才的ip加8000，还可以看到实时画面（我这里因为我改过配置文件了，所以识别的是锥子，后续给大家进行详细展开）

​

5.3小车运动控制

5.3.1注意事项

​ 这个地方在测试之前有两个注意点要注意，好多小伙伴没注意会发现，根本动不了

​ 首先第一点，大家看看小车显示屏上面，第一行，确保绿色框里的是akm，如果不是就调节一下32上面的旋钮，由差速模式变为akm

​ 其次第二点就是akm模式（阿克曼模型），需要先给速度，才能打角度，也就是，待会键盘控制节点，要先让车直行动起来，然后才会转弯

​ 再者最重要的就是，小车上有个红色开关要拨动一下，见下图，不然小车直行也不会动

​

5.3.2开始测试

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

​ 输入上面命令可以看到小车可以正常运行节点

​ 接下来，按照我的步骤

​ （1）按下i，你会发现小车直走

​ （2）按下u，你会发现小车直行并且左转

​ （3）最后按下k，你会发现小车回正了并且停车了

6.总结与下期预告

​ 到此为止，你的小车已经正常了，你也掌握了初次与小车的交互

​ 新手入门手册还有一些步骤，这些后面我会安排到系列中，给大家

​ 下一期我将从目标识别这块，从Windows到开发板BPU部署，进行保姆级讲解

​ 初次撰写，有哪里不合适不正确，还请各位大佬指出

​ （2）按下u，你会发现小车直行并且左转

​ （3）最后按下k，你会发现小车回正了并且停车了