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gemini2相机和宇树雷达L1的使用注意点

news 2025/6/16 23:02:48

gemini2相机：

官方资料:Gemini2深度相机 (yahboom.com)

目前深度这一块智能提供某一点的深度数据，没有提供某一点的世界坐标，虽然网上有文章说是可以计算 已知深度图，获得某个像素点的三维坐标_深度图如何知道特征点的3d坐标-CSDN博客

但是需要获取相机的内参，虽然深度相机有发布内参，但是发布的这个内参和网上说的这篇文章里提到的内参的对应关系没有，卖家也不提供相关资料，只能是自己琢磨，琢磨到什么程度只能靠运气了

鉴于官方也没有提供demo，技术也不能够说明内参相关的东西，图像上某点的世界坐标计算 就放弃了，可能官方也不想让你用这个世界坐标

还有就是深度图受光线的影响很大，说白了就是不是很准，下图的墙顶就是黑色的橡胶漆，房顶这块完全没有深度图

下图 就是手后面有很多阴影，也就是无法获取深度信息

提供了一些建图的案例，只是用来建图，并没有提供导航相关案例

宇树雷达L1方面也是提供3D建图，也没有提供利用3D建图进行导航相关的demo

相关资料:下载中心 - 宇树科技 (unitree.com)

FR:徐海涛(hunkxu)

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