当前位置: 首页 > news >正文

【实时建图】MapTR(1)------ 论文详解

作者们提出了一种有效构建高清地图的方法(MapTR),该地图为自动驾驶系统的规划提供丰富且精确的环境信息。这是一种结构化端到端变换器,用于高效在线矢量化地图构建。作者提出了一种统一的置换等价建模方法,即将地图元素建模为一个具有一组等价置换的点集,这准确地描述了地图元素的形状并稳定了学习过程。他们设计了一种分层查询嵌入方案,以灵活地编码结构化地图信息,并对地图元素学习进行分层二分匹配。在nuScenes数据集上,与现有的基于相机输入的矢量化地图构建方法相比,MapTR实现了最佳性能和效率。特别是,MapTR-nano在RTX 3090上以实时推理速度运行(25.1 FPS),比现有的最先进的基于相机的方法快8倍,同时实现了5.0倍的mAP提高。与现有的最先进多模态方法相比,MapTR-nano实现了0.7倍的mAP的提高,而MapTR-tiny实现了13.5倍的mAP的提高和3倍的推理速度。丰富的定性结果显示,MapTR在复杂和各种驾驶场景中保持了稳定且鲁棒的地图构建质量。MapTR在自动驾驶领域具有重要的应用价值。

代码:https://github.com/hustvl/MapTR

论文:https://arxiv.org/pdf/2208.14437

一 相关介绍

高清地图(HD地图)是专门为自动驾驶而设计的高精度地图,由地图元素的实例级别的矢量化表示(包括行人横道车道分隔线道路边界等)组成。HD地图包含了道路拓扑和交通规

相关文章:

【实时建图】MapTR(1)------ 论文详解

作者们提出了一种有效构建高清地图的方法(MapTR),该地图为自动驾驶系统的规划提供丰富且精确的环境信息。这是一种结构化端到端变换器,用于高效在线矢量化地图构建。作者提出了一种统一的置换等价建模方法,即将地图元素建模为一个具有一组等价置换的点集,这准确地描述了地…...

通用Builder工具类

假设有一个Java实体类定义: public class Request {private String type;private String op;private PageInfo pageInfo;public static class PageInfo {private Integer pageNum;private Integer pageSize;}// 省略getter和setter... }在代码中创建这个对象&#…...

开源免费的海报设计器vue-fabric-editor

vue-fabric-editor 是一个基于 Vue.js 和 Fabric.js 的创新前端富文本编辑器,它将传统的文本输入体验与图形设计元素相结合,为用户提供了全新的内容创作方式。 以下是关于 vue-fabric-editor 的详细介绍: 一、技术特点 框架结合:…...

【学习笔记】Day 4 - Day 5

一、进度概述 1、新机环境配置 2、《地震勘探原理》第一章 3、对 “DL-FWI 研究方向展望” 组会的一些想法 二、详情 1、新机环境配置 配置新机环境着实耗了较多时间,导致理论进度推进较慢。 2、《地震勘探原理》第一章学习笔记 相关笔记在另一篇…...

MySQL数据分析进阶(十四)保护数据库

※食用指南:文章内容为‘CodeWithMosh’SQL进阶教程系列学习笔记,笔记整理比较粗糙,主要目的自存为主,记录完整的学习过程。(图片超级多,慎看!) 【中字】SQL进阶教程 | 史上最易懂S…...

排序算法之堆排序

title: 堆排序 date: 2024-7-23 15:48:25 0800 categories: 排序算法 tags:排序算法堆排序 description: 堆排序(Heap Sort)是一种基于堆的排序算法,具有较高的效率和稳定性。 math: true 堆排序 堆排序(Heap Sort)是…...

Python中的NLP宝库:探索顶级库与工具

标题:Python中的NLP宝库:探索顶级库与工具 Python,作为人工智能和机器学习任务中的关键编程语言,为自然语言处理(NLP)提供了丰富的库和工具。这些库不仅功能强大,而且大多数都是开源的&#xf…...

springboot + springcloud + Google pubsub+ firebase

1.pom依赖 <dependency><groupId>org.springframework.cloud</groupId><artifactId>spring-cloud-gcp-starter</artifactId><version>1.2.6.RELEASE</version></dependency><dependency><groupId>org.springframe…...

时序数据库TDengine和QuestDB对比

QuestDB和TDengine都是高性能的时序数据库&#xff08;Time Series Database, TSDB&#xff09;&#xff0c;但它们在设计、功能、适用场景以及性能表现上各有特色。 以下是对两者的详细对比&#xff1a; 一、设计与架构 QuestDB 是一个开源的高性能SQL时序数据库&#xff0…...

Neuralink的进展与马斯克的技术愿景——从脑机接口到AI融合的未来

引言 Neuralink&#xff0c;这个由埃隆马斯克&#xff08;Elon Musk&#xff09;创立的公司&#xff0c;一直是科技界的焦点。自从其发布以来&#xff0c;Neuralink的脑机接口技术便吸引了全球的目光。最近&#xff0c;马斯克再次向公众展示了Neuralink的突破性进展&#xff0…...

大数据技术——实战项目:广告数仓(第四部分)

目录 第7章 数据仓库环境准备 7.1 数据仓库运行环境 7.1.1 Hive环境搭建 7.1.2 Yarn环境配置 7.2 数据仓库开发环境 第8章 广告数仓ODS层 8.1 广告信息表 8.2 推广平台表 8.3 产品表 8.4 广告投放表 8.5 日志服务器列表 8.6 广告监测日志表 8.7 数据装载脚本 第7章…...

cmake+ninja交叉编译android下的静态库

文章目录 cmakeninja案例背景重新安装ninja编译通过 参考 想整理一个库的cmake工程&#xff0c;他用 cmakeninja 简单了解了一下&#xff0c;是可以不依赖Android studio编译的cmake的&#xff0c;搜到了一个cmakeninja&#xff0c;参考[1] 案例 参考[1]中的代码 背景 cm…...

Vue项目-Table添加Form表单校验

一、HTML <template><div class"taskInfo"><el-form:model"generateParams":rules"formRules"ref"formRef"class"taskInfoForm"label-width"100px"><ul class"taskInfoSearch"&g…...

【iOS】—— 事件传递链和响应者链总结

事件传递链和响应者链总结 1. 事件传递链&#xff1a;事件传递链&#xff1a;传递流程&#xff1a;总结第一响应者&#xff1a; 2. 响应者链响应者链传递流程总结响应者链流程 总结&#xff1a; 之前也学习过这个内容这次在复习的时候&#xff0c;就想着写一下总结&#xff1a;…...

【多线程】初识进程和线程

&#x1f490;个人主页&#xff1a;初晴~ &#x1f4da;相关专栏&#xff1a;多线程 / javaEE初阶 前言 在我们之前编写的所有代码&#xff0c;都只能用上一个核心。众所周知&#xff0c;现在大多数CPU都有多个核心&#xff0c;但此时&#xff0c;无论如法优化程序&#xff0c…...

1DCNN-2DResNet并行故障诊断模型

往期精彩内容&#xff1a; Python-凯斯西储大学&#xff08;CWRU&#xff09;轴承数据解读与分类处理 Python轴承故障诊断入门教学-CSDN博客 Python轴承故障诊断 (13)基于故障信号特征提取的超强机器学习识别模型-CSDN博客 Python轴承故障诊断 (14)高创新故障识别模型-CSDN…...

Java设计模式(原型模式)

定义 使用原型实例指定待创建对象的类型&#xff0c;并且通过复制这个原型来创建新的对象。 角色 Prototype&#xff08;抽象原型角色&#xff09; ConcretePrototype&#xff08;具体原型角色&#xff09; Client&#xff08;客户端角色 优点 简化对象的创建过程&#xff0c…...

C/C++ 知识点:typedef 关键字

文章目录 一、typedef 关键字1、 基本用法2、常见用法2.1、为基本数据类型定义别名2.2、为结构体或联合体定义别名2.3、为指针类型定义别名2.4、为复杂模板类型定义别名 3、注意事项4、总结 前言&#xff1a; 在C&#xff08;以及C语言&#xff09;中&#xff0c;typedef 关键字…...

【Linux学习】进程间通信之 匿名管道 与 基于管道的进程池

&#x1f351;个人主页&#xff1a;Jupiter. &#x1f680; 所属专栏&#xff1a;Linux从入门到进阶 欢迎大家点赞收藏评论&#x1f60a; 目录 &#x1f351;进程间通信&#x1f42c;进程间通信目的 &#x1f4da;管道 &#x1f4d5;管道的原理&#x1f427;用fork来共享管道原…...

小团队如何选需求管理软件?8款顶级推荐

本文将分享8款适合小团队的需求管理软件&#xff1a;PingCode、Worktile、Tapd、Teambition、禅道、Asana、Jama Connect、Aha!。 在小团队中管理需求时&#xff0c;寻找合适的软件工具常常让人头疼&#xff0c;不同的需求管理软件提供各种功能&#xff0c;但哪些功能真正适合…...

7.4.分块查找

一.分块查找的算法思想&#xff1a; 1.实例&#xff1a; 以上述图片的顺序表为例&#xff0c; 该顺序表的数据元素从整体来看是乱序的&#xff0c;但如果把这些数据元素分成一块一块的小区间&#xff0c; 第一个区间[0,1]索引上的数据元素都是小于等于10的&#xff0c; 第二…...

ES6从入门到精通:前言

ES6简介 ES6&#xff08;ECMAScript 2015&#xff09;是JavaScript语言的重大更新&#xff0c;引入了许多新特性&#xff0c;包括语法糖、新数据类型、模块化支持等&#xff0c;显著提升了开发效率和代码可维护性。 核心知识点概览 变量声明 let 和 const 取代 var&#xf…...

以下是对华为 HarmonyOS NETX 5属性动画(ArkTS)文档的结构化整理,通过层级标题、表格和代码块提升可读性:

一、属性动画概述NETX 作用&#xff1a;实现组件通用属性的渐变过渡效果&#xff0c;提升用户体验。支持属性&#xff1a;width、height、backgroundColor、opacity、scale、rotate、translate等。注意事项&#xff1a; 布局类属性&#xff08;如宽高&#xff09;变化时&#…...

【2025年】解决Burpsuite抓不到https包的问题

环境&#xff1a;windows11 burpsuite:2025.5 在抓取https网站时&#xff0c;burpsuite抓取不到https数据包&#xff0c;只显示&#xff1a; 解决该问题只需如下三个步骤&#xff1a; 1、浏览器中访问 http://burp 2、下载 CA certificate 证书 3、在设置--隐私与安全--…...

Rust 异步编程

Rust 异步编程 引言 Rust 是一种系统编程语言,以其高性能、安全性以及零成本抽象而著称。在多核处理器成为主流的今天,异步编程成为了一种提高应用性能、优化资源利用的有效手段。本文将深入探讨 Rust 异步编程的核心概念、常用库以及最佳实践。 异步编程基础 什么是异步…...

【开发技术】.Net使用FFmpeg视频特定帧上绘制内容

目录 一、目的 二、解决方案 2.1 什么是FFmpeg 2.2 FFmpeg主要功能 2.3 使用Xabe.FFmpeg调用FFmpeg功能 2.4 使用 FFmpeg 的 drawbox 滤镜来绘制 ROI 三、总结 一、目的 当前市场上有很多目标检测智能识别的相关算法&#xff0c;当前调用一个医疗行业的AI识别算法后返回…...

Yolov8 目标检测蒸馏学习记录

yolov8系列模型蒸馏基本流程&#xff0c;代码下载&#xff1a;这里本人提交了一个demo:djdll/Yolov8_Distillation: Yolov8轻量化_蒸馏代码实现 在轻量化模型设计中&#xff0c;**知识蒸馏&#xff08;Knowledge Distillation&#xff09;**被广泛应用&#xff0c;作为提升模型…...

Go 并发编程基础:通道(Channel)的使用

在 Go 中&#xff0c;Channel 是 Goroutine 之间通信的核心机制。它提供了一个线程安全的通信方式&#xff0c;用于在多个 Goroutine 之间传递数据&#xff0c;从而实现高效的并发编程。 本章将介绍 Channel 的基本概念、用法、缓冲、关闭机制以及 select 的使用。 一、Channel…...

RabbitMQ入门4.1.0版本(基于java、SpringBoot操作)

RabbitMQ 一、RabbitMQ概述 RabbitMQ RabbitMQ最初由LShift和CohesiveFT于2007年开发&#xff0c;后来由Pivotal Software Inc.&#xff08;现为VMware子公司&#xff09;接管。RabbitMQ 是一个开源的消息代理和队列服务器&#xff0c;用 Erlang 语言编写。广泛应用于各种分布…...

Redis:现代应用开发的高效内存数据存储利器

一、Redis的起源与发展 Redis最初由意大利程序员Salvatore Sanfilippo在2009年开发&#xff0c;其初衷是为了满足他自己的一个项目需求&#xff0c;即需要一个高性能的键值存储系统来解决传统数据库在高并发场景下的性能瓶颈。随着项目的开源&#xff0c;Redis凭借其简单易用、…...