Ubuntu20.04 运行深蓝路径规划hw1

前言

环境： ubuntu 20.04 ； ROS版本： noetic；

问题

1、出现PCL报错：#error PCL requires C++14 or above

catkin_make 编译时，出现如下错误

解决：
在grid_path_searcher文件夹下面的CMakeLists.txt文件中补充如下语句：

# set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${CMAKE_CXX_FLAGS} -O3 -Wall") # -Wextra -Werror 在这句话前面添加
ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++11 )
ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 )

2、运行rviz后提示错误：PluginlibFactory: The plugin for class ‘rviz_plugins/Goal3DTool’ failed to load.

解决：
要现在工作空间source devel/setup.bash (目的是环境变量在当前终端中生效)，再打开rviz

3、运行roslaunch grid_path_searcher demo.launch后RViz不显示点云地图并且AllMap报错

解决：
将文件demo.rviz（路径：catkin_ws/src/grid_path_searcher/launch/rviz_config/demo.rviz）中的Fixed Frame中的world改成//world

大佬们的解释：猜测是转义问题，加 // 解决

之后若再次执行roslaunch grid_path_searcher demo.launch若出现界面卡死
你需要关闭可能造成问题的硬件加速（如使用了intel gpu， VM），直接复制粘贴这条命令：

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

重启一下rviz，问题直接得到解决。

参考连接

深蓝学院-路径规划学习导论