ROS执行多个节点报错(遥控运动及SLAM建图)
今天在实体机器人中同时执行多个ROS节点:
roslaunch rei_robot_base oryxbot_base.launchroslaunch robot_joy robot_joy.launchroslaunch oryxbot_slam oryxbot_slam_local.launch
结果全部报错退出了
现在换一种执行方式:
roscoreroslaunch rei_robot_base oryxbot_base.launchroslaunch oryxbot_slam oryxbot_slam_local.launch
结果除了第一个命令，后面两条指令全部报错退出了
分析原因：
在执行指令:
roslaunch rei_robot_base oryxbot_base.launch
时，启动的节点包括:
oryxbot_base_node (rei_robot_base/robot_base_node)
而在执行指令:
roslaunch oryxbot_slam oryxbot_slam_local.launch
时，启动的节点包括:
front_lidar (nodelet/nodelet)
joint_state_publisher (joint_state_publisher/joint_state_publisher)
joy_node (joy/joy_node)
lidar_fuse (nodelet/nodelet)
oryxbot_base_node (rei_robot_base/robot_base_node)
oryxbot_slam_gmapping (gmapping/slam_gmapping)
rear_lidar (nodelet/nodelet)
robot_joy (robot_joy/robot_joy_node)
robot_state_publisher (robot_state_publisher/robot_state_publisher)
ydlidar_manager (nodelet/nodelet)
这个可能与节点冲突有关，
于是只启动：
roslaunch oryxbot_slam oryxbot_slam_local.launch
成功.
相关文章：
)
ROS执行多个节点报错(遥控运动及SLAM建图)
今天在实体机器人中同时执行多个ROS节点: roslaunch rei_robot_base oryxbot_base.launchroslaunch robot_joy robot_joy.launchroslaunch oryxbot_slam oryxbot_slam_local.launch结果全部报错退出了 现在换一种执行方式: roscoreroslaunch rei_robot_base oryxbot_base.la…...
Spring Boot项目中实现文件的上传、下载和预览功能
在Spring Boot项目中实现文件的上传、下载和预览功能，可以通过使用Spring MVC的MultipartFile接口来处理文件上传，并使用HttpServletResponse或Resource来实现文件下载和预览。下面是如何实现这些功能的完整示例。 1. 引入依赖 确保在pom.xml中引入了S…...
【JAVA入门】Day21 - 时间类
【JAVA入门】Day21 - 时间类 文章目录 【JAVA入门】Day21 - 时间类一、JDK7前的时间相关类1.1 Date1.2 SimpleDateFormat1.3 Calendar 二、JDK8新增的时间相关类2.1 Date 相关类2.1.1 ZoneId 时区2.1.2 Instant 时间戳2.1.3 ZoneDateTime 带时区的时间 2.2 DateTimeFormat 相关…...
SQL server数据库备份和还原
新手小白都懂的sql server数据库备份和还原 一、备份 1.打开sql server数据库找到 2.展开找到对应的数据库文件 鼠标右击—任务–备份 3.复制名称 4.复制完点击添加 5.点击添加完之后再次点击查找路径 6.分别两个路径 原路径和新路径 （新路径是找到原路径新建了一…...
B站搜索建库架构优化实践
前言 搜索是B站的重要基础功能，需要对包括视频、评论、图文等海量的站内优质资源建立索引，处理来自用户每日数亿的检索请求。离线索引数据的正确、高效产出是搜索业务的基础。我们在这里分享搜索离线架构整体的改造实践：从周期长，…...
XSS反射实战
目录 1.XSS向量编码 2.xss靶场训练（easy） 2.1第一关 2.2第二关 方法一 方法二 2.3第三关 2.4第四关 2.5第五关 2.6第六关 2.7第七关 第一种方法： 第二种方法： 第三个方法： 2.8第八关 1.XSS向量编码 &…...
远程消息传递的艺术：NSDistantObject在Objective-C中的妙用
标题：远程消息传递的艺术：NSDistantObject在Objective-C中的妙用 引言 在Objective-C的丰富生态中，NSDistantObject扮演着至关重要的角色，特别是在处理分布式系统中的远程消息传递。它允许对象之间跨越不同地址空间进行通信&…...
指向派生类的基类指针、强转为 void* 再转为基类指针、此时调用虚函数会发生什么？
指向派生类的基类指针、强转为 void* 再转为基类指针、此时调用虚函数会发生什么？ 1、无论指针类型怎么转，类对象内存没有发生任何变化，还是vfptr指向虚函数表，下面是成员变量，这在编译阶段就已经确定好了；…...
操作系统（Linux实战）-进程创建、同步与锁、通信、调度算法-学习笔记
1. 进程的基础概念 1.1 进程是什么？ 定义： 进程是操作系统管理的一个程序实例。它包含程序代码及其当前活动的状态。每个进程有自己的内存地址空间，拥有独立的栈、堆、全局变量等。操作系统通过进程来分配资源（如 CPU 时间、内…...
react的setState中为什么不能用++？
背景： 在使用react的过程中产生了一些困惑，handleClick函数的功能是记录点击次数，handleClick函数被绑定到按钮中，每点击一次将通过this.state.counter将累计的点击次数显示在页面上 困惑： 为什么不能直接写prevStat…...
2.2算法的时间复杂度与空间复杂度——经典OJ
本博客的OJ标题均已插入超链接，点击可直接跳转~ 一、消失的数字 1、题目描述 数组nums包含从0到n的所有整数，但其中缺了一个。请编写代码找出那个缺失的整数。你有办法在O(n)时间内完成吗？ 2、题目分析 （1）numsS…...
【CentOS 】DHCP 更改为静态 IP 地址并且遇到无法联网
文章目录 引言解决方式标题1. **编辑网络配置文件**：标题2. **确保配置文件包含以下内容**：特别注意 标题3. **重启网络服务**：标题4. **检查配置是否生效**：标题5. **测试网络连接**：标题6. **检查路由表**࿱…...
Linux 操作系统 --- 信号
序言 在本篇内容中，将为大家介绍在操作系统中的一个重要的机制 — 信号。大家可能感到疑惑，好像我在使用 Linux 的过程中并没有接触过信号，这是啥呀？其实我们经常遇到过，当我们运行的进程当进程尝试访问非法内存地址时…...
黑马前端——days09_css
案例 1 页面框架文件 <!DOCTYPE html> <html lang"zh-CN"><head><meta charset"UTF-8"><meta name"viewport" content"widthdevice-width, initial-scale1.0"><meta http-equiv"X-UA-Compati…...
【Python爬虫】技术深度探索与实践
目录 引言 第一部分：Python爬虫基础 1.1 网络基础 1.2 Python爬虫基本流程 第二部分：进阶技术 2.1 动态网页抓取 2.2 异步编程与并发 2.3 反爬虫机制与应对 第三部分：实践案例 第四部分：法律与道德考量 第五部分&#x…...
智启万象｜挖掘广告变现潜力，保障支付安全便捷
谷歌致力于为开发者提供 先进的广告变现与支付解决方案 一起回顾 2024 Google 开发者大会 了解如何利用谷歌最新工具和功能 提高变现收入，优化用户体验，保障交易安全 让变现更上一层楼 广告检查器是谷歌 AdMob 平台最新推出的高级测试工具，开…...
函数递归，匿名、内置行数，模块和包，开发规范
一、递归与二分法 一）递归 1、递归调用的定义 递归调用：在调用一个函数的过程中，直接或间接地调用了函数本身 2、递归分为两类：直接与间接 #直接 def func():print(from func)func()func() # 间接 def foo():print(from foo)bar…...
Springboot3 整合swagger
一、pom.xml <dependency><groupId>org.springdoc</groupId><artifactId>springdoc-openapi-starter-webmvc-api</artifactId><version>2.1.0</version></dependency> 二、application.yml # SpringDoc配置 # springdoc:swa…...
查看同一网段内所有设备的ip
使用命令提示符（CMD）进行扫描 查看本机IP地址 首先通过 ipconfig /all 命令查看本机的IP地址，确定你的网段，例如 192.168.1.。 Ping网段内每个IP地址 接着使用循环命令： for /L %i IN (1,1,254) DO ping -w 1 -n …...
Spark MLlib 特征工程(上)
文章目录 Spark MLlib 特征工程(上)特征工程预处理 Encoding：StringIndexer特征构建：VectorAssembler特征选择：ChiSqSelector归一化：MinMaxScaler模型训练总结Spark MLlib 特征工程(上) 前面我们一起构建了一个简单的线性回归模型，来预测美国爱荷华州的房价。从模型效果来…...
谷歌浏览器插件
项目中有时候会用到插件 sync-cookie-extension1.0.0：开发环境同步测试 cookie 至 localhost，便于本地请求服务携带 cookie 参考地址：https://juejin.cn/post/7139354571712757767 里面有源码下载下来，加在到扩展即可使用FeHelp…...
云计算——弹性云计算器（ECS）
弹性云服务器：ECS 概述 云计算重构了ICT系统，云计算平台厂商推出使得厂家能够主要关注应用管理而非平台管理的云平台，包含如下主要概念。 ECS（Elastic Cloud Server）：即弹性云服务器，是云计算…...
rknn优化教程（二）
文章目录 1. 前述2. 三方库的封装2.1 xrepo中的库2.2 xrepo之外的库2.2.1 opencv2.2.2 rknnrt2.2.3 spdlog 3. rknn_engine库 1. 前述 OK，开始写第二篇的内容了。这篇博客主要能写一下： 如何给一些三方库按照xmake方式进行封装，供调用如何按…...
从零实现富文本编辑器#5-编辑器选区模型的状态结构表达
先前我们总结了浏览器选区模型的交互策略，并且实现了基本的选区操作，还调研了自绘选区的实现。那么相对的，我们还需要设计编辑器的选区表达，也可以称为模型选区。编辑器中应用变更时的操作范围，就是以模型选区为基准来…...
srs linux
下载编译运行 git clone https:///ossrs/srs.git ./configure --h265on make 编译完成后即可启动SRS # 启动 ./objs/srs -c conf/srs.conf # 查看日志 tail -n 30 -f ./objs/srs.log 开放端口 默认RTMP接收推流端口是1935，SRS管理页面端口是8080，可…...
让AI看见世界：MCP协议与服务器的工作原理
让AI看见世界：MCP协议与服务器的工作原理 MCP（Model Context Protocol）是一种创新的通信协议，旨在让大型语言模型能够安全、高效地与外部资源进行交互。在AI技术快速发展的今天，MCP正成为连接AI与现实世界的重要桥梁。…...
IoT/HCIP实验-3/LiteOS操作系统内核实验(任务、内存、信号量、CMSIS..)
文章目录 概述HelloWorld 工程C/C配置编译器主配置Makefile脚本烧录器主配置运行结果程序调用栈 任务管理实验实验结果osal 系统适配层osal_task_create 其他实验实验源码内存管理实验互斥锁实验信号量实验 CMISIS接口实验还是得JlINKCMSIS 简介LiteOS->CMSIS任务间消息交互…...
QT： `long long` 类型转换为 `QString` 2025.6.5
在 Qt 中，将 long long 类型转换为 QString 可以通过以下两种常用方法实现： 方法 1：使用 QString::number() 直接调用 QString 的静态方法 number()，将数值转换为字符串： long long value 1234567890123456789LL; …...
均衡后的SNRSINR
本文主要摘自参考文献中的前两篇，相关文献中经常会出现MIMO检测后的SINR不过一直没有找到相关数学推到过程，其中文献[1]中给出了相关原理在此仅做记录。 1. 系统模型 复信道模型 n t n_t nt 根发送天线， n r n_r nr 根接收天线的 MIMO 系…...
基于Java Swing的电子通讯录设计与实现：附系统托盘功能代码详解
JAVASQL电子通讯录带系统托盘 一、系统概述 本电子通讯录系统采用Java Swing开发桌面应用，结合SQLite数据库实现联系人管理功能，并集成系统托盘功能提升用户体验。系统支持联系人的增删改查、分组管理、搜索过滤等功能，同时可以最小化到系统…...