（24）(24.4) MultiWii/DJI/HDZero OSD (version 4.2 and later)（一）

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前言

1 基于遥测的OSD

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前言

ArduPilot 使用基于MSP（MultiWii 串行协议）的协议支持多种类型的屏幕显示（OSD）：

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• 基于 MSP 遥测的操作系统，如大疆 FPV 护目镜 V1/V2、大疆护目镜 RE、FatShark ByteFrost、FatShark-SharkByte（fw 09042021 之前）、MWOSD等。
• 基于 DisplayPort 的操作系统，如 HDZero（以前称为 FatShark SharkByte（fw 09042021及更高版本））、Walksnail、使用 wtf-os 固件和 msdp osd 模块(msdp-osd module)的 DJI 护目镜，以及 MWOSD 的 DisplayPort 模式/固件。

仅基于遥测的 OSD 将根据使用串行端口协议“32”发送的标准 MSP 遥测传感器消息，使用自己的引擎在屏幕上呈现 OSD 面板项目，因此 ArduPilot 无法控制项目的外观。

DJI 2/V1/V2 护目镜还具有扩展协议，该协议使用串行端口协议“33”发送，允许在使用扩展的自定义 OSD 功能时为每个 OSD 面板提供位置信息。这也允许显示任何 ArduPilot OSD 面板。

另一方面，DisplayPort 是一种 MSP 协议扩展，允许 ArduPilot 指定要在外部 OSD 显示器上绘制的文本字符/图标及其位置，就像在使用串行端口协议“42”的内部集成模拟 OSD 上一样。DisplayPort 也称为 CANVAS MODE（不正确）。基本上，它是一个远程纯文本帧缓冲区，使用本地字体（渲染引擎本地，即 OSD 硬件）渲染通过 MSP 发送的字符串。

1 基于遥测的OSD

基于遥测的 OSD 将使用自己的引擎在屏幕上渲染 OSD 面板项目，因此 ArduPilot 无法控制项目的外观。基于遥测的操作系统的另一个局限性是，ArduPilot 无法随意添加新的面板项目，供应商有责任通过推出新的固件版本来添加新功能。

如果存在板载集成模拟 OSD，并且用户希望同时拥有这两个 OSD，则也可以激活它。例如，在使用 DJI 护目镜/空气系统进行中程飞行，但仍使用内部 OSD 运行远程模拟 VTX 的飞行器上，当飞行器超过 HD DJI 护目镜的范围时。这种配置可以使用一个针对 DJI Goggles 优化的 OSD 屏幕，另一个用于集成 OSD，用户可以根据正在观看的视频系统在它们之间切换。

配置

示例假设空气单元连接到飞行控制器的 SERIAL2。

• 如果没有使用集成 OSD，则OSD_TYPE= 3，如果存在集成 OSD 并且用户希望同时使用这两个 OSD，则为= 1；
• SERIAL2_PROTOCOL= 32（MSP）；
• SERIAL2_BAUD= 115；
• 如果空气单元要通过 RX 和 TX 输入连接到 AutoPilot 串行端口 TX/RX，则MSP_OPTIONS 位0= 0（不启用遥测模式）。如果独立 OSD 单元仅通过单线从其 RX 输入连接到串行端口的TX，则设置位0= 1（启用遥测模式）。这被称为“推送”模式。

OSD面板可用于MSP遥测操作系统

这些是基于遥测的 OSD 支持的仅限 MSP 的 OSD 元素（假设 OSD 本身有能力显示这些遥测值）：

OSD Parameter	Notes
OSDn_ALTITUDE	Home relative altitude
OSDn_ARMING	Arming status, hidden when armed otherwise showing DISARMED
OSDn_ASPEED	Please refer to OSDn_GSPEED for more info on enabling airspeed display
OSDn_BAT_VOLT	First battery voltage
OSDn_BATBAR	First battery remaining percentage rendered as a bar based on declared capacity and consumed mAh
OSDn_BATUSED	First battery consumed mAh
OSDn_CELLVOLT	First battery average cell voltage, if automatic cell detection fails please override with MSP_OSD_NCELLS
OSDn_CLK	Realtime clock (requires GPX fix)
OSDn_CRSSHAIR	Artificial horizon is not supported so crosshair is often kept hidden
OSDn_CURRENT	First battery current
OSDn_ESCTEMP	On DJI V1/V2 Goggles this will report the highest ESC temperature
OSDn_FLTMODE	DJI hardware does not support ArduPilot’s flight modes! This item will generally be blank and only show !FS! while in failsafe!
OSDn_GPSLAT	GPS Latitude in decimal format
OSDn_GPSLONG	GPS Longitude in decimal format
OSDn_GSPEED	This item shows ground speed unless OSDn_ASPEED_EN = 1 in which case it will show true airspeed if an airspeed sensor is present or estimated airspeed otherwise. The position on screen is set by OSDn_GSPEED_X and OSDn_GSPEED_Y regardless of the value of OSDn_ASPEED_EN
OSDn_HEADING	Not supported by DJI V1/V2 Goggles
OSDn_HOMEDIR	Rotating arrow pointing to home
OSDn_HOMEDIST	Distance from home
OSDn_HORIZON	Not supported by DJI V1/V2 Goggles
OSDn_MESSAGE	This will display status text messages as rolling text. Status text messages will be hidden after a couple seconds and the panel will show the current flightmode. If OSDn_WIND_EN is set to 1, this item also displays wind info next to the current flight mode as a rotating arrow and speed.
OSDn_PITCH	Pitch angle
OSDn_POWER	Instant power calculated as voltage * current
OSDn_ROLL	Roll angle
OSDn_RSSI	Rssi as configured in RSSI_TYPE: RSSI Type
OSDn_SATS	On DJI V1/V2 Goggles when there’s no telemetry based MSP OSDfix it will report 14 sats, this is a known DJI bug
OSDn_SIDEBARS	Not supported by DJI V1/V2 Goggles
OSDn_VSPEED	Vertical speed
OSDn_WIND	Please refer to OSDn_MESSAGE for wind speed and direction rendering

DJI 护目镜在默认 OSD 显示模式下支持 MSP 遥测显示，并附有以下注意事项：

• ArduPilot 目前支持 V1 和 V2 DJI FPV 护目镜提供的所有 OSD 面板项目，如上表所示；
• 目前不支持更改公制和英制以外的显示单位；
• 支持多个屏幕和这些屏幕的远程切换；
• 支持在专用屏幕上显示统计信息，有关详细信息，请参阅下文；
• 目前不支持 RSSI、电压等的警告级别。

DJI V1 FPV 护目镜

DJI 护目镜 RE