codesys进行控制虚拟轴运动时出现的一些奇怪bug的解释

问题描述

最近在学习codesys，在学习控制虚拟轴（单轴）运动时，出现了几个奇怪的bug，这些bug不影响最终程序运行，但是也需要进行一些说明。

第一个奇怪的bug：新建的工程没有SoftMotion General Axis Pool选项

在我新建的一个工程中，没有SoftMotion General Axis Pool选项，而且也没有办法添加SoftMotion General Axis Pool选项。

如下图所示

而一些教程所给出的界面在新建工程时就有SoftMotion General Axis Pool，如下图所示

究其原因，可能是因为Device的因素。我在codesys上官网下载的是免费版本的，设备只有五个，如下图所示。

而很多教程所使用的设备是，CODESYS Soft Motion Win V3 x64，这个设备在官网上是付费的。

所以，综上所述，在新建工程时不出现SoftMotion General Axis Pool选项，原因很可能时设备选择不同。

第二个奇怪的bug：在新建工程SoftMotion General Axis Pool选项时，无法手动添加

在左侧树状图界面，我没有转到能让我添加SoftMotion General Axis Pool的地方。

在这种情况下，只能“曲线救国”来添加SoftMotion General Axis Pool，操作如下：
首先右击Applicant——添加对象——轴组

然后给轴组进行命名并添加。

等待一段时间后会发现左侧树状图多了三个项目，其中就有SoftMotion General Axis Pool`。

然后如果要进行单轴控制的话，需要将AxisGroup选项删除。

第三个奇怪的bug：虚拟轴运行的程序仅能在新建工程时所建立的MainTask中运行

如果将程序写入PLC_PRG中，并且将PLC_PRG放在MainTask下，程序可以正常运行。

然而，刚刚将PLC_PRG放在新建轴组的时候出来的SoftMotopm_PlanningTask任务下，程序则不能运行。
即使将SoftMotopm_PlanningTask改名为MainTask，然后将PLC_PRG放在其下面，程序也无法运行。

原因暂不清楚，但可能也与设备选择有关，我的设备是免费的CODESYS Control Win V3 x64，而不是CODESYS Soft Motion Win V3 x64。